一种排气管生产的自动机械手和自动生产线的制作方法

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1.本实用新型涉及排气管生产技术领域，具体为一种排气管生产的自动机械手和自动生产线。

背景技术：

2.排气管安装于发动机排气歧管和消声器之间，使整个排气系统呈挠性联接，从而起到减振降噪、方便安装和延长排气消声系统寿命的作用。在排气管的生产过程中往往是先弯管、再裁切而后送入缩口模具成型，最后制得排气管，但上述各个工序往往是分开独立式的，协作能力低，不利于自动化生产，且在各个工序间的转运移动装置也不能较好的衔接上下两个工序，造成等待时间长，效率低下的问题。
3.基于此，本实用新型设计了一种排气管生产的自动机械手和自动生产线，以解决上述问题。

技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种排气管生产的自动机械手和自动生产线，以解决上述背景技术中提出的各个工序往往是分开独立式的，协作能力低，不利于自动化生产，且在各个工序间的转运移动装置也不能较好的衔接上下两个工序，造成等待时间长，效率低下的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种排气管生产的自动机械手，包括多轴机器人，所述多轴机器人的终端安装有取管机械手，所述取管机械手包括中间连杆，所述中间连杆两端均固定连接有夹取架且两端内部固定安装有夹取缸，所述夹取架中间滑动连接有移动轴和固定连接有定点轴，所述夹取缸的输出端与移动轴固定连接，所述移动轴外转动连接有一组分叉连杆，所述分叉连杆端部均转动连接有夹取臂，所述夹取臂内侧固定连接有延伸杆，所述延伸杆均与定点轴转动连接，所述夹取臂内侧安装有夹取块，所述夹取块可将夹取的管材向前推送。
7.优选的，所述多轴机器人包括底座，所述底座顶部转动连接有底盘，所述底盘顶部转动连接有摆臂，所述摆臂端部转动连接有延伸臂，所述延伸臂的端部转动连接有换向臂，所述换向臂端部转动连接有执行臂，所述取管机械手转动安装在执行臂端部。
8.优选的，所述夹取臂内壁开设有移动滑道，所述夹取块后端固定连接有滑条，所述滑条底端与移动滑道底端之间固定连接有复位弹簧，所述夹取架顶部安装有推动件，所述推动件用于推动滑条移动。
9.优选的，所述推动件包括固定安装在夹取架顶部的伸缩缸，所述伸缩缸的输出端固定连接有同步板，所述同步板前端固定连接有楔形块，所述楔形块与滑条配合。
10.优选的，所述滑条侧壁开设有定位槽，所述夹取架底部固定连接有限位弧片，所述限位弧片位于定位槽内二者滑动配合。
11.一种排气管生产的自动生产线，包括弯管机、切管机、搬运机构和缩口设备，所述
弯管机、切管机、搬运机构和缩口设备依次排列，所述切管机配套有吸尘箱，所述取管机械手将切管后的管材自动送入缩口设备。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.本实用新型通过多轴机器人将取管机械手调整至合适位置，使取管机械手的两端分别位于前端工序和后端工序的管件处，通过夹取缸的输出端的伸出或缩回带动移动轴移动，进而通过分叉连杆带动夹取臂转动，夹取臂的延伸杆绕定点轴转动，进而使得夹取臂向外张开或向内收紧时间放开和夹取的动作，通过取管机械手两端的夹取臂实现一头夹持送入下工序，一头张开准备夹持，从而方便工序间的衔接，两头夹持减少等待时间，提高转运效率。
附图说明
14.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1为本实用新型生产线整体排列示意图；
16.图2为本实用新型搬运机构示意图；
17.图3为本实用新型取管机械手示意图；
18.图4为本实用新型a部放大结构示意图；
19.图5为本实用新型夹取架俯视角半剖示意图；
20.图6为本实用新型夹取架侧视角半剖示意图。
21.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
22.1、多轴机器人；2、取管机械手；3、中间连杆；4、夹取架；5、夹取缸；6、移动轴；7、定点轴；8、分叉连杆；9、夹取臂；10、延伸杆；11、夹取块；12、底座；13、底盘；14摆臂；15、延伸臂；16、换向臂；17、执行臂；18、移动滑道；19、滑条；20、复位弹簧；21、推动件；22、伸缩缸；23、同步板；24、楔形块；25、定位槽；26、限位弧片；27、弯管机；28、切管机；29、搬运机构；30、缩口设备；31、吸尘箱。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：
25.一种排气管生产的自动机械手和自动生产线，包括多轴机器人1，多轴机器人1的终端安装有取管机械手2，取管机械手2包括中间连杆3，中间连杆3两端均固定连接有夹取架4且两端内部固定安装有夹取缸5，夹取架4中间滑动连接有移动轴6和固定连接有定点轴7，夹取缸5的输出端与移动轴6固定连接，移动轴6外转动连接有一组分叉连杆8，分叉连杆8端部均转动连接有夹取臂9，夹取臂9内侧固定连接有延伸杆10，延伸杆10均与定点轴7转动
连接，夹取臂9内侧安装有夹取块11，夹取块11可将夹取的管材向前推送。
26.本实用新型通过多轴机器人将取管机械手2调整至合适位置，使取管机械手2的两端分别位于前端工序和后端工序的管件处，通过夹取缸5的输出端的伸出或缩回带动移动轴6移动，进而通过分叉连杆8带动夹取臂9转动，夹取臂9的延伸杆10绕定点轴7转动，进而使得夹取臂9向外张开或向内收紧时间放开和夹取的动作，通过取管机械手2两端的夹取臂9实现一头夹持送入下工序，一头张开准备夹持，从而方便工序间的衔接，两头夹持减少等待时间，提高转运效率。
27.其中，多轴机器人1包括底座12，底座12顶部转动连接有底盘13，底盘13顶部转动连接有摆臂14，摆臂14端部转动连接有延伸臂15，延伸臂15的端部转动连接有换向臂16，换向臂16端部转动连接有执行臂17，取管机械手2转动安装在执行臂17端部。
28.通过多轴机器人1的多个活动臂及不同方向的转动自由度，使得多轴机器人1灵活性高，能够基本到达任意所需位置。
29.其中，夹取臂9内壁开设有移动滑道18，夹取块11后端固定连接有滑条19，滑条19底端与移动滑道18底端之间固定连接有复位弹簧20，夹取架4顶部安装有推动件21，推动件21用于推动滑条19移动。
30.其中，推动件21包括固定安装在夹取架4顶部的伸缩缸22，伸缩缸22的输出端固定连接有同步板23，同步板23前端固定连接有楔形块24，楔形块24与滑条19配合。
31.其中，滑条19侧壁开设有定位槽25，夹取架4底部固定连接有限位弧片26，限位弧片26位于定位槽25内二者滑动配合。
32.当一端的夹取臂9夹持管件送入下一工序，如缩口工序中时，在管件到达指定位置后还需要将管件送入一定距离插入模具中，此时取管机械手2到达指定位置后，通过接通伸缩缸22使其输出端伸出带动同步板23和楔形块24前移，此时夹取臂9呈夹持状态，滑条19顶部刚好位于楔形块24的直线延长线上，当伸缩缸22带动楔形块24前移时，便将滑条19下推，进而带动内部夹持块11前移，同时带动内部管件前移，将管件对准后进一步推送入模具中，而后伸缩缸22将楔形块24收回，在复位弹簧20的作用下滑条19回复原位，管件投入完毕后，夹取臂9重新张开，转动打开的夹取臂9到达限位弧片26处，使得限位弧片26刚好进入滑条19的定位槽25内，进而在夹取臂9张开状态时，滑条19和夹取块11不能移动，从而在夹取臂9张开夹取管件时保持稳定。
33.一种排气管生产的自动生产线，包括弯管机27、切管机28、搬运机构29和缩口设备30，弯管机27、切管机28、搬运机构29和缩口设备30依次排列，切管机28配套有吸尘箱31，取管机械手2将切管后的管材自动送入缩口设备30。
34.依次对接排列的弯管机27、切管机28、搬运机构29和缩口设备30，将各个工序衔接，通过搬运机构将管件灵活的夹取和放入模具中，实现自动化生产，大大减少人力投入，提高生产效率。
35.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
36.以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

技术特征：

1.一种排气管生产的自动机械手，其特征在于：包括多轴机器人(1)，所述多轴机器人(1)的终端安装有取管机械手(2)，所述取管机械手(2)包括中间连杆(3)，所述中间连杆(3)两端均固定连接有夹取架(4)且两端内部固定安装有夹取缸(5)，所述夹取架(4)中间滑动连接有移动轴(6)和固定连接有定点轴(7)，所述夹取缸(5)的输出端与移动轴(6)固定连接，所述移动轴(6)外转动连接有一组分叉连杆(8)，所述分叉连杆(8)端部均转动连接有夹取臂(9)，所述夹取臂(9)内侧固定连接有延伸杆(10)，所述延伸杆(10)均与定点轴(7)转动连接，所述夹取臂(9)内侧安装有夹取块(11)，所述夹取块(11)可将夹取的管材向前推送。2.根据权利要求1所述的一种排气管生产的自动机械手，其特征在于：所述多轴机器人(1)包括底座(12)，所述底座(12)顶部转动连接有底盘(13)，所述底盘(13)顶部转动连接有摆臂(14)，所述摆臂(14)端部转动连接有延伸臂(15)，所述延伸臂(15)的端部转动连接有换向臂(16)，所述换向臂(16)端部转动连接有执行臂(17)，所述取管机械手(2)转动安装在执行臂(17)端部。3.根据权利要求1所述的一种排气管生产的自动机械手，其特征在于：所述夹取臂(9)内壁开设有移动滑道(18)，所述夹取块(11)后端固定连接有滑条(19)，所述滑条(19)底端与移动滑道(18)底端之间固定连接有复位弹簧(20)，所述夹取架(4)顶部安装有推动件(21)，所述推动件(21)用于推动滑条(19)移动。4.根据权利要求3所述的一种排气管生产的自动机械手，其特征在于：所述推动件(21)包括固定安装在夹取架(4)顶部的伸缩缸(22)，所述伸缩缸(22)的输出端固定连接有同步板(23)，所述同步板(23)前端固定连接有楔形块(24)，所述楔形块(24)与滑条(19)配合。5.根据权利要求4所述的一种排气管生产的自动机械手，其特征在于：所述滑条(19)侧壁开设有定位槽(25)，所述夹取架(4)底部固定连接有限位弧片(26)，所述限位弧片(26)位于定位槽(25)内二者滑动配合。6.一种排气管生产的自动生产线，包括弯管机(27)、切管机(28)、搬运机构(29)和缩口设备(30)，所述搬运机构(29)包括权利要求1-5所述的任意一种自动机械手，其特征在于：所述弯管机(27)、切管机(28)、搬运机构(29)和缩口设备(30)依次排列，所述切管机(28)配套有吸尘箱(31)，所述取管机械手(2)将切管后的管材自动送入缩口设备(30)。

技术总结

本实用新型公开了排气管生产技术领域的一种排气管生产的自动机械手和自动生产线，包括多轴机器人，多轴机器人的终端安装有取管机械手，取管机械手包括中间连杆，中间连杆两端均固定连接有夹取架且两端内部固定安装有夹取缸，夹取架中间滑动连接有移动轴和固定连接有定点轴，夹取缸的输出端与移动轴固定连接，移动轴外转动连接有一组分叉连杆，分叉连杆端部均转动连接有夹取臂，夹取臂内侧固定连接有延伸杆，延伸杆均与定点轴转动连接，夹取臂内侧安装有夹取块，夹取块可将夹取的管材向前推送，本实用新型通过取管机械手方便工序间的衔接，两头夹持减少等待时间，提高转运效率。提高转运效率。提高转运效率。