Lt大冶钢
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台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档一．扭矩模式 1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电压来
2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到CN1的
18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接
3.参数设定：
P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013
的预警状态。
三苯基氢氧化锡
P1-01：03，将电机设定为转矩模式
P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快
P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时
对于轴与外设的冲击
P1-09=设定电机最高转速
P2-12：00，将TCM0设定为0
P2-13：00，将TCM1设定为0
P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控
制。详情见数据手册
P2-14:14，设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没
有转速
空调节能改造
P1-41：200，表示输入5V模拟电压，到达100%额定转矩
P2-10：01，启动电机
当此时电机不转时，重启伺服器即可。〔建议重启〕
要关闭电机那么将P2-10设定为00，并保存，然后将开关关
闭并重启即可完成电机的关闭。
二．位置模式
1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺服电
民粹
机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。
2.接线：
上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝线是控制
板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。
上图是伺服器CN1的接线，其中褐线是CN1的41引脚，其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个1.5K 电阻通过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。其中控制器的pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极
连接CN1 的14脚〔COM-〕，集电极连接到41引脚。35引脚
戈登模型
与17引脚需要短接，CN1的COM-也就是14引脚必须要与控
制器的GND连接，否那么电机将不会转动。在位置模式下将
伺服电机的GND〔19脚〕与控制器的GND单独连接，电机将
不会转动。其他的线的连接方式见数据手册67页C3-1 3.设定：
P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013
的预警状态。
P1-00：02，表示脉冲+方向控制方式
再生制动P1-01：00，表位置控制模式
P1-32：00，停止方式为立即停止模式
P1-37：10，负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估
算。
P1-44：电机齿轮比分子
P1-45：电机齿轮比分母
P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动
一圈的过程。计算公式是：
分辨率〔160000〕/1圈脉冲数=P1-44/P1-45
P2-10：01，伺服启动
建议重启！
要关闭电机那么将P2-10设定为00，并保存，然后将开关关
闭并重启即可完成电机的关闭。
