∙ 处理器
o STM32F427 VIT6 (168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存 100Pin)
o 32位 STM32F100C8T6 （48Pin）故障保 护协处 理器 ，平常用来控制输入信号采集（“Big – Little ”架构）
o 晶振 24MHz 精度 15ppm 3325封装
∙ 传感器
o Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪
o ST Micro L3GD20 16位陀螺仪
o ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计
o MEAS MS5611气压计
o
∙ 处理
o 双 加速度计 MPU6000 1KHZ LSM303D 800HZ （消除1KHZ 共振）
o 双 陀螺仪 取平均
o 双 罗盘 一个内置一个外置 ，备用
o 双 GPS 基于锁定状态和星数选择切换（或更复杂的切换机制、并可对比测试性能）
∙ 其它
o FM25V01 128K 非易失闪存
o TXS0108 通用电平驱动芯片（Usart 、舵机输出），隔离/增强驱动，无TTL转232功能
o MIC5332 双输出超低压降 LDO
o BQ24315 电池管理芯片
o TCA62724 三LED灯专用芯片
o LT3469 信号采集运放
o 可外接 MS4522D 数字差压空速计 （6.6V ADC 输入）
3.Pixhawk传感器列表
空速计---IIC接口
电源管理SMbus---IIC
航灯接口---IIC
BMA180角速度传感器----SPI
地磁HMC5883---IIC/SPI
L3GD20陀螺仪----SPI
LSM303D角速度/地磁-----SPI
超声波MB12xx----IIC
MD25---IIC
MPU6000----SPI
MS5611气压计----SPI
板载灯控制器TCA62724FMG-----IIC
PC8574(IIC转并) ----IIC
PCA9685(IIC/PWM)-----IIC
光流模块----IIC
4.pixhawk硬件构架
段元星
5.pixhawk硬件连接关系
（1）对照原理图查看所有传感器及接口方式，在F4上的接口；
（2）研究下F4和F1的沟通连接方式，以及F1的主要任务；
（3）基于以上两点，结合框架文档丰富对硬件架构的认识；
规定以下没有括号（）的表示网络标号，有括号（）的表示具体引脚 stm32f427
Invensense MPU6000三轴加速度计/陀螺仪
PC2(stm32f427)---MPU_CS---CS(MPU6000)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---AD0/SDO(MPU6000)
PD15(stm32f427)---MPU_DRDY---INT(MPU6000)
PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI(MPU6000)
PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SCLK(MPU6000)
电源VDD_3V3_SENSORS
ST Micro L3GD20 16位陀螺仪
PC13(stm32f427)---GYRO_CS---CS(L3GD20)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO/SA0(L3GD20)
PB0(stm32f427)---GYRO_DRDY---INT(L3GD20)
PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO(L3GD20)
PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SPC(L3GD20)
电源VDD_3V3_SENSORS
ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计
PC15(stm32f427)---ACCEL_MAG_CS---CS(LSM303D)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO/SA0(LSM303D)
PB4(stm32f427)---ACCEL_DRDY---INT1(LSM303D)
PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO(LSM303D)
PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SPC(LSM303D)
PB1(stm32f427)---MAG_DRDY---INT2(LSM303D)
电源VDD_3V3_SENSORS
MEAS MS5611气压计
基本法104条
PD7(stm32f427)---BARO_CS---CS(MS5611)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO (MS5611)
PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDI/SDA (MS5611)
PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCLK(MS5611)
电源VDD_3V3_SENSORS
存储器
PB13(stm32f427)---FRAM_SCK---C(FM25V01)形成性考核系统
PB14(stm32f427)---FRAM_MISO---Q(FM25V01)
PB13(stm32f427)---FRAM_MOSI---D(FM25V01)
PD10(stm32f427)---FRAM_CS---S(FM25V01)
电源FMU-VDD_3V3
高亮LED
PB8(stm32f427)---FMU-I2C1_SCL
PB9(stm32f427)---FMU-I2C1_SDA老年护理学
PB10(stm32f427)---FMU-I2C2_SCL
神秘的池塘PB11(stm32f427)---FMU-I2C1_SDA
USB
PA9(stm32f427)---VBUS 电源
PA11(stm32f427)---OTG_FS_DM
PA12(stm32f427)---OTG_FS_DP
PC0(stm32f427)--- VBUS_VALID USB电源有效标志
