道路环境信息的发送和接收方法、装置及系统

本申请涉及计算机网络技术领域，尤其涉及道路环境信息的发送和接收方法、装 置及系统。

随着计算机网络技术的发展，以车内网、车际网和车载移动互联网为基础的车联 网技术也得到了飞速发展，从而可以在V2X(X可以是车、路、行人及互联网等)之间，进行无 线通讯和信息交换，进而实现智能化交通管理、智能动态信息服务和车辆智能化控制。

在使用专用短程通信技术(DSRC，全称Dedicated Short Range Communications) 的车联网中，路边单元(RSU，全称Road Side Unit)是部署在道路两边的具有无线信号接 收、发送功能的设备，能够与汽车进行通讯。在现有的应用中，路边单元可以应用在ETC系统 (不停车电子收费系统，全称Electronic Toll Collection)中，与车载单元(OBU，全称On Board Unit)进行通讯，实现车辆身份识别和电子扣费扣分等功能；路边单元还可以应用在 高速公路或车场管理中，在路侧安装RSU，可以建立无人值守的快速专用车道，从而提高车 辆管理效率。除此之外，还可以利用RSU与车辆的通讯向车辆发送需要的信息，例如在道路 湿滑或能见度较低时，能够向车辆发送警示提醒信息，又例如在车辆存在视线盲区时，能够 提前告知前方路况信息，从而能够提高车辆行驶的安全性。

但由于RSU的布设尚未普及，在RSU没有覆盖的区域，使用DSRC协议的车辆无法与 RSU建立无线通讯，从而无法获取需要的道路信息，行驶安全性上存在隐患。

本申请实施例提供了道路环境信息的发送和接收方法、装置及系统，旨在建立车 辆之间的车辆通信网络，实现道路环境信息的发送与接收，从而克服现有技术中RSU覆盖区 域的局限性缺陷，提高车辆行驶的安全性。

本申请实施例采用以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种道路环境信息的发送方法，包括：

第一车辆发送广播消息；其中，所述广播消息中包含所述第一车辆所在的车辆通 信网络的网络信息，所述车辆通信网络由所述第一车辆维护；

当接收到第二车辆发送来的申请加入所述车辆通信网络的请求时，所述第一车辆 将所述第二车辆加入所述车辆通信网络；

所述第一车辆向所述第二车辆发送所述第一车辆获取到的道路环境信息。

优选地，在本申请实施例提供的道路环境信息的发送方法中，在所述第一车辆将 所述第二车辆加入所述车辆通信网络之后，所述方法还包括：

监听所述第二车辆发送来的信标信息；当未在预设时间内接收到所述信标信息 时，将所述第二车辆从所述车辆通信网络中删除；和/或，

监听所述第二车辆的地理位置信息；当所述第二车辆的位置超出所述车辆通信网 络的预设覆盖范围时，将所述第二车辆从所述车辆通信网络中删除。

优选地，在本申请实施例提供的道路环境信息的发送方法中，所述第一车辆向所 述第二车辆发送所述第一车辆获取到的道路环境信息，具体包括：

所述第一车辆向所述第二车辆周期性发送所述道路环境信息。

优选地，在本申请实施例提供的道路环境信息的发送方法中，所述广播消息中携 带有第一车辆网络鉴权信息；其中，所述第一车辆网络鉴权信息用于所述第二车辆对所述 车辆通信网络进行鉴权，并在鉴权通过时发送所述申请加入所述车辆通信网络的请求。

优选地，在本申请实施例提供的道路环境信息的发送方法中，所述第一车辆接收 到的所述申请加入所述车辆通信网络的请求中携带有第二车辆鉴权信息；则，当接收到第 二车辆发送来的申请加入所述车辆通信网络的请求时，所述第一车辆将所述第二车辆加入 所述车辆通信网络，具体包括：

依据所述申请加入所述车辆通信网络的请求中携带的所述第二车辆鉴权信息，对 所述第二车辆进行鉴权；

当鉴权通过时，将所述第二车辆加入所述车辆通信网络的网络视图，建立所述第 二车辆与所述第一车辆的通信连接。

优选地，在本申请实施例提供的道路环境信息的发送方法中，所述第一车辆处于 静止状态。

优选地，在本申请实施例提供的道路环境信息的发送方法中，所述车辆通信网络 的所述网络信息包括以下一种或多种：所述第一车辆的标识信息、位置信息、通信密钥、预 设覆盖范围、和所述车辆通信网络的存活时间。

第二方面，本申请实施例还提供一种道路环境信息的接收方法，包括：

当第二车辆接收到第一车辆发送的广播消息时，向所述第一车辆发送申请加入车 辆通信网络的请求；其中，所述广播消息中包含所述第一车辆所在的所述车辆通信网络的 网络信息，所述车辆通信网络由所述第一车辆维护；

当所述第一车辆将所述第二车辆加入所述车辆通信网络后，接收所述第一车辆发 送的所述第一车辆获取到的道路环境信息。

优选地，在本申请实施例提供的道路环境信息的接收方法中，当所述第一车辆将 所述第二车辆加入所述车辆通信网络后，所述方法还包括：

向所述第一车辆周期性发送信标信息；其中，所述信标信息用于所述第一车辆在 预设时间内未接收到所述信标信息时，将所述第二车辆从所述车辆通信网络中删除。

优选地，在本申请实施例提供的道路环境信息的接收方法中，当所述第一车辆将 所述第二车辆加入所述车辆通信网络后，所述方法还包括：

当所述第二车辆的位置超出所述车辆通信网络的预设覆盖范围时，所述第二车辆 从所述车辆通信网络中退出。

优选地，在本申请实施例提供的道路环境信息的接收方法中，所述广播消息中携 带有第一车辆网络鉴权信息；则，当第二车辆接收到第一车辆发送的广播消息时，向所述第 一车辆发送申请加入车辆通信网络的请求，具体包括：

依据所述广播消息中携带的所述第一车辆网络鉴权信息，对所述车辆通信网络进 行鉴权；

当鉴权通过时，向所述第一车辆发送所述申请加入所述车辆通信网络的请求。

优选地，在本申请实施例提供的道路环境信息的接收方法中，所述申请加入所述 车辆通信网络的请求中携带有第二车辆鉴权信息；其中，所述第二车辆鉴权信息用于所述 第一车辆对所述第二车辆进行鉴权，并在鉴权通过时将所述第二车辆加入所述车辆通信网 络。

优选地，在本申请实施例提供的道路环境信息的接收方法中，所述第一车辆处于 静止状态。

第三方面，本申请实施例提供一种用于发送道路环境信息的设备，应用于第一车 辆，所述设备包括发射机、接收机和处理器，其中，所述处理器用于：

发送广播消息；其中，所述广播消息中包含所述第一车辆所在的车辆通信网络的 网络信息，所述车辆通信网络由所述第一车辆维护；

当接收到第二车辆发送来的申请加入所述车辆通信网络的请求时，将所述第二车 辆加入所述车辆通信网络；

向所述第二车辆发送所述第一车辆获取到的道路环境信息。

第四方面，本申请实施例提供一种用于接收道路环境信息的设备，应用于第二车 辆，所述设备包括发射机、接收机和处理器，其中，所述处理器用于：

当接收到第一车辆发送的广播消息时，向所述第一车辆发送申请加入车辆通信网 络的请求；其中，所述广播消息中包含所述第一车辆所在的所述车辆通信网络的网络信息， 所述车辆通信网络由所述第一车辆维护；

当所述第一车辆将所述第二车辆加入所述车辆通信网络后，接收所述第一车辆发 送的所述第一车辆获取到的道路环境信息。

第五方面，本申请实施例还提供一种道路环境信息的发送装置，应用于第一车辆， 包括：

广播消息发送模块，用于发送广播消息；其中，所述广播消息中包含所述第一车辆 所在的车辆通信网络的网络信息，所述车辆通信网络由所述第一车辆维护；

请求接收模块，用于接收第二车辆发送来的申请加入所述车辆通信网络的请求；

加入网络模块，用于当接收到第二车辆发送来的申请加入所述车辆通信网络的请 求时，将所述第二车辆加入所述车辆通信网络；

信息发送模块，用于向所述第二车辆发送所述第一车辆获取到的道路环境信息。

优选地，本申请实施例提供的道路环境信息的发送装置中，所述装置还包括：

监听模块，用于监听所述第二车辆发送来的信标信息和/或所述第二车辆的地理 位置信息；

网络删除模块，用于当未在预设时间内接收到所述信标信息时，将所述第二车辆 从所述车辆通信网络中删除；和/或当所述第二车辆的位置超出所述车辆通信网络的预设 覆盖范围时，将所述第二车辆从所述车辆通信网络中删除。

优选地，本申请实施例提供的道路环境信息的发送装置中，所述第一车辆接收到 的所述申请加入所述车辆通信网络的请求中携带有第二车辆鉴权信息，

所述加入网络模块，具体包括：

第一车辆鉴权单元，用于依据所述申请加入所述车辆通信网络的请求中携带的所 述第二车辆鉴权信息，对所述第二车辆进行鉴权；

加入网络单元，用于当鉴权通过时，将所述第二车辆加入所述车辆通信网络的网 络视图，建立所述第二车辆与所述第一车辆的通信连接。

优选地，本申请实施例提供的道路环境信息的发送装置中，应用所述装置的所述 第一车辆处于静止状态。

第六方面，本申请实施例还提供一种道路环境信息的接收装置，包括：

广播消息接收模块，用于接收第一车辆发送的广播消息；其中，所述广播消息中包 含所述第一车辆所在的车辆通信网络的网络信息，所述车辆通信网络由所述第一车辆维 护；

请求发送模块，用于当第二车辆接收到第一车辆发送的广播消息时，向所述第一 车辆发送申请加入车辆通信网络的请求；

信息接收模块，用于当所述第一车辆将所述第二车辆加入所述车辆通信网络后， 接收所述第一车辆发送的所述第一车辆获取到的道路环境信息。

优选地，本申请实施例提供的道路环境信息的接收装置中，所述装置还包括：

信标信息发送模块，用于向所述第一车辆周期性发送信标信息；其中，所述信标信 息用于所述第一车辆在预设时间内未接收到所述信标信息时，将所述第二车辆从所述车辆 通信网络中删除。

优选地，本申请实施例提供的道路环境信息的接收装置中，所述装置还包括：

网络退出模块，用于当所述第二车辆的位置超出所述车辆通信网络的预设覆盖范 围时，从所述车辆通信网络中退出。

优选地，本申请实施例提供的道路环境信息的接收装置中，所述广播消息中携带 有第一车辆网络鉴权信息，所述请求发送模块，具体包括：

网络鉴权单元，用于依据所述广播消息中携带的所述第一车辆网络鉴权信息，对 所述车辆通信网络进行鉴权；

发送请求单元，用于当鉴权通过时，向所述第一车辆发送所述申请加入所述车辆 通信网络的请求。

优选地，本申请实施例提供的道路环境信息的接收装置中，应用所述装置的所述 第二车辆处于运动状态，所述第一车辆处于静止状态。

第七方面，本申请实施例还提供一种车辆通信网络系统，包括以上第五方面提供 的任一道路环境信息的发送装置，以及以上第六方面提供的任一道路环境信息的接收装 置。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

采用第一车辆维护车辆通信网络，向其他车辆发送广播消息，以便将以第一车辆 所在的车辆通信网络的网络信息告知信号覆盖范围内的第二车辆；第二车辆接收到车辆通 信网络的网络信息后，可以发出申请加入车辆通信网络的请求；第一车辆可以依据第二车 辆发出的加入网络的请求，将第二车辆加入车辆通信网络，从而可以向第二车辆发送第一 车辆获取到的道路环境信息，例如前方的路况信息，视线盲区的道路影像信息等，从而实现 了道路环境信息的发送与接收，有利于提高车辆的行驶安全性。

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申 请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中一种道路环境信息的发送方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中第二种道路环境信息的发送方法的流程示意图；

图3为本申请实施例中第三种道路环境信息的发送方法的流程示意图；

图4为本申请实施例中一种道路环境信息的接收方法的流程示意图；

图5为本申请实施例中第二种道路环境信息的接收方法的流程示意图；

图6为本申请实施例中第一车辆所维护的车辆通信网络的网络视图的示意图；

图7为本申请实施例的应用场景示意图；

图8为本申请实施例中一种道路环境信息的发送装置的结构示意图；

图9为本申请实施例中一种道路环境信息的接收装置的结构示意图；

图10为本申请实施例中一种道路环境信息的发送和接收方法的流程示意图；

图11为本申请实施例中第二种道路环境信息的发送和接收方法的流程示意图。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及 相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一 部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做 出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

实施例1

为解决现有技术的缺陷，本实施例提供了一种道路环境信息的发送方法，适用于 第一车辆，参见图1所示，包括：

S101：第一车辆发送广播消息；其中，广播消息中包含第一车辆所在的车辆通信网 络的网络信息，车辆通信网络由第一车辆维护；

S102：判断是否接收到第二车辆发送来的申请加入车辆通信网络的请求；若未接 收到，则返回步骤S101，持续发送上述广播消息；

S103：当接收到第二车辆发送来的申请加入车辆通信网络的请求时，将第二车辆 加入车辆通信网络；

S104：向第二车辆发送第一车辆获取到的道路环境信息。

在图1所示实施例中，以第一车辆为中心车辆(用于维护车辆通信网络)建立车辆 通信网络，并向其他车辆发送包含有车辆通信网络的网络信息的广播消息，以便其他车辆 (即第二车辆)能够依据广播消息中包含的车辆通信网络的网络信息发出申请加入网络的 请求，进而加入该车辆通信网络，与第一车辆所在的车辆通信网络建立通信连接，接收到第 一车辆获取到的道路环境信息，从而有利于提高道路行驶的安全性。

在步骤S101中，第一车辆发送的广播消息可以是周期性发送的，也可以是不定时 发送的；可以是由用户触发发送的，也可以是由第一车辆所连接的其他车辆或者服务器端 触发发送的。第一车辆发送的广播消息中包含有车辆通信网络的网络信息，以便将本车辆 通信网络的相关信息告知其他车辆。车辆通信网络的网络信息可以包含多方面的内容，例 如，可包括第一车辆(即车辆通信网络的中心车辆)的标识信息、位置信息、通信密钥、预设 覆盖范围、和车辆通信网络的存活时间等中的一种或多种。当其他车辆接收到广播消息时， 可以根据标识信息向第一车辆发出申请加入网络的请求；还可结合通信密钥的信息发送申 请加入网络的请求，以提高通信的安全性。当一车辆同时接收到多个车辆通信网络的中心 车辆(即用于维护车辆通信网络的第一车辆)发出的广播消息时，可以根据广播消息中包含 的网络信息确定申请加入哪个网络。例如，若网络信息中包含位置信息，第二车辆可以优先 选择加入与自身距离更近的车辆通信网络；若网络信息中包含预设覆盖范围，第二车辆可 以优先选择加入预设覆盖范围与自身的前进方向重叠更多的网络；若网络信息中包含车辆 通信网络的存活时间，第二车辆可以优先选择加入存活时间更长的网络，等等。广播消息以 及所包含的网络信息的具体内容及形式由车辆通信网络的通信协议确定，只要能够被车辆 通信网络中的中心车辆(即第一车辆)以及加入车辆通信网络的车辆(即第二车辆)识别即 可。

在步骤S101中发送的广播消息中，还可以携带有第一车辆网络鉴权信息，以便第 二车辆对车辆通信网络进行鉴权，并在鉴权通过时发送申请加入车辆通信网络的请求。第 二车辆对车辆通信网络的合法性进行鉴权后再决定是否申请加入，可防止第二车辆接入非 法网络被骗取关键信息或者被错误信息误导，有利于提高通信的安全性。具体的鉴权方式， 采用常用的公钥证书、验证签名等方式均可。上述第一车辆网络鉴权信息，可以是第一车辆 的标识信息，可以是车辆通信网络的通信密钥等，还可以是车辆通信网络的通信协议所约 定的其他内容，只要能够供第二车辆对于车辆通信网络的合法性进行验证即可。

当经过步骤S102的判断，接收到第二车辆发送来的申请加入车辆通信网络的请求 时，执行步骤S103将第二车辆加入车辆通信网络，以便向第二车辆发送第一车辆获取到的 道路环境信息。上述申请加入车辆通信网络的请求，采用通信双方所约定的形式和内容即 可。例如，第二车辆发送来的申请加入车辆通信网络的请求中，可以包括第二车辆的标识符 以及申请加入网络的请求的标识信息，以便告知第一车辆将“谁”加入车辆通信网络。

第一车辆接收到的申请加入车辆通信网络的请求中，还可以携带有第二车辆鉴权 信息；则，当接收到第二车辆发送来的申请加入车辆通信网络的请求后，参见图3所示，第一 车辆还可以执行步骤S1031依据申请加入车辆通信网络的请求中携带的第二车辆鉴权信 息，对第二车辆进行鉴权。在鉴权不通过时，执行步骤S1034拒绝第二车辆的加入车辆通信 网络的请求，而在鉴权通过时将第二车辆加入车辆通信网络，以便向第二车辆发送第一车 辆获取到的道路环境信息。第二车辆鉴权信息，可以是第二车辆的车辆标识符和/或密钥 等，第一车辆对第二车辆的鉴权，可以采用常用的公钥证书、验证签名等方法，由第一车辆 和第二车辆约定即可。第一车辆对第二车辆的合法性进行判断，能够防止非法车辆接入车 辆通信网络，占用网络资源或者对网络进行破坏，有利于提高通信安全性。

以第一车辆为中心车辆构建车辆通信网络，可以理解为，第一车辆自构建网络起 维护一个网络视图，参见图6所示，该网络视图中初始时只包括第一车辆100，当有第二车辆 200加入该车辆通信网络后，则在该网络视图中加入该第二车辆200。在第一车辆执行上述 步骤S1031对第二车辆进行鉴权后，若鉴权通过，则第一车辆可执行步骤S1033将第二车辆 加入车辆通信网络的网络视图，建立第二车辆与车辆通信网络的通信连接，以便第二车辆 能够接收到第一车辆发送的道路环境信息。

除了将第二车辆加入车辆通信网络之外，还可以在一定条件下将第二车辆从车辆 通信网络中删除，进而相对应的在上述网络视图中将离开网络的第二车辆删除。具体地，参 见图2所示，可以执行步骤S105监听第二车辆发送来的信标信息；信标信息由第二车辆发 出，用于告知第一车辆当前的第二车辆仍然存活于车辆通信网络中。信标信息可以是周期 性每间隔预设时间发送的，可以是不定时发送的。执行步骤S106，判断是否在预设时间内接 收到信标信息：若第一车辆能够成功接收到信标信息，表示第二车辆与第一车辆间的通信 连接保持正常；而若第一车辆未在预设时间内接收到信标信息时，表示第二车辆与第一车 辆间的通信连接可能出现了故障，此时，可执行步骤S107将第二车辆从车辆通信网络中删 除，以便节约网络资源，还可重新进行与第二车辆的连接组网。除采用上述方式判断是否将 第二车辆从车辆通信网络中删除外，还可以监听第二车辆的地理位置信息，当第二车辆的 位置超出车辆通信网络的预设覆盖范围时，将第二车辆从车辆通信网络中删除。需要说明 的是，可能会出现第二车辆主动退出车辆通信网络的情况。这种情况下，第一车辆同样无法 与第二车辆建立正常连接，第一车辆从所维护的网络视图中将第二车辆删除即可。

第一车辆向车辆通信网络中的第二车辆发送的道路环境信息，可以是第一车辆直 接获取到的信息，也可以是第一车辆通过服务器端获取的信息，还可以是第一车辆通过其 他车辆获取的信息。例如，可以是第一车辆的行车记录仪拍摄到的图像或视频，导航系统根 据第一车辆所在位置确定出的周边导航地图，或者周边路况信息、加油站、商铺信息等；也 可以是第一车辆通过其他渠道间接获取到的信息，例如，第一车辆从云端服务器获取的天 气信息或交通信号灯信息等，从其他车辆通信网络获取到的道路图像或视频信息等。

在将第二车辆加入车辆通信网络之后，第一车辆可以向第二车辆发送第一车辆获 取到的道路环境信息，可以是周期性发送，也可以不定时发送，发送的道路环境信息的内容 和形式，可以以有利于提高第二车辆的行驶安全为目的确定。以图7为例，准备右转的车辆 202处于中心车辆102的信号范围之内，可以加入车辆通信网络W102。由于高大建筑物的遮 挡，准备右转的车辆202无法看到前方道路上逆行的摩托车301，因此，中心车辆102可以将 摩托车301的这一行驶状况通过语音、文本等提示或警示消息的形式发送到车辆202，也可 以将获取到的摩托车301的图片或影像信息发送到车辆202。

再例如，图7中，车辆201同时位于车辆通信网络W101和车辆通信网络W102的信号 覆盖范围内，车辆201可以选择加入其中一个车辆通信网络，也可以选择同时加入这两个网 络。网络W101与网络W102、网络W103和网络W104的信号覆盖范围均有交集，因此，这些网络 中的车辆也均可以建立通信连接，例如，车辆101、车辆102、车辆103和车辆104这几辆车辆 通信网络的中心车辆等均可以进行通信。车辆201的前进方向上存在遮挡了视线的大客车， 导致车辆201无法观察到交通信号灯的状况，因此，车辆101可以将从车辆104获取到的交通 信号灯的状态信息发送给车辆201，以便车辆201充分了解前方道路环境信息，提高行驶安 全性。

在构建车辆通信网络时，优选采用处于静止状态的车辆作为用于维护车辆通信网 络的第一车辆，从而能够为加入该车辆通信网络的第二车辆提供更为稳定的通信连接，若 第二车辆处于运动状态，更能提高第二车辆的行驶安全性。

本实施例应用于车辆通信网络的中心车辆——第一车辆。采用第一车辆维护车辆 通信网络，向其他车辆发送广播消息，以便将以第一车辆所在的车辆通信网络的网络信息 告知信号覆盖范围内的第二车辆；第二车辆接收到车辆通信网络的网络信息后，可以发出 申请加入车辆通信网络的请求；第一车辆可以依据第二车辆发出的加入网络的请求，将第 二车辆加入车辆通信网络，从而可以向第二车辆发送第一车辆获取到的道路环境信息，例 如前方的路况信息，视线盲区的道路影像信息等，从而实现了道路环境信息的发送与接收， 有利于提高车辆的行驶安全性。

更进一步地，在将第二车辆加入第一车辆前，还可以对第一车辆和/或第二车辆的 合法性进行鉴权，从而提高通信安全性。再讲第二车辆加入第一车辆所在的车辆通信网络 后，还可以对车辆通信网络的网络视图进行维护，及时删除无法正常通信的第二车辆，从而 节约网络资源，有利于车辆通信网络的稳定。

本实施例中未尽事宜，可参见本申请其他实施例中相关描述。

实施例2

与实施例1相对应地，本实施例提供了一种道路环境信息的接收方法，适用于第二 车辆，参见图4所示，包括：

S201：判断是否接收到第一车辆发送的广播消息；若未接收到则继续接收；

S202：当第二车辆接收到第一车辆发送的广播消息时，向第一车辆发送申请加入 车辆通信网络的请求；其中，广播消息中包含第一车辆所在的车辆通信网络的网络信息，车 辆通信网络由第一车辆维护；

S203：判断第一车辆是否将第二车辆加入车辆通信网络；若未加入，则返回执行步 骤S201；

S204：当第一车辆将第二车辆加入车辆通信网络后，接收第一车辆发送的第一车 辆获取到的道路环境信息。

当第一车辆将第二车辆加入车辆通信网络后，本实施例给出的方法还可以包括：

向第一车辆周期性发送信标信息；其中，信标信息用于第一车辆在预设时间内未 接收到信标信息时，将第二车辆从车辆通信网络中删除。

当第一车辆将第二车辆加入车辆通信网络后，本实施例给出的方法还可以包括：

当第二车辆的位置超出车辆通信网络的预设覆盖范围时，第二车辆从车辆通信网 络中退出。

当第二车辆从车辆通信网络中退出后，第一车辆将无法接收到第二车辆在预设时 间内发送的信标信息，或者检测到第二车辆的位置已超出第一车辆所在车辆通信网络的预 设覆盖范围，因此，第一车辆也会在车辆通信网络的网络视图中删除相对应的第二车辆，与 实施例1中相关描述相对应。

为提高车辆通信网络的安全性，第二车辆可以对第一车辆的合法性进行鉴权。为 达到这一目的，第一车辆发送的广播消息中可携带有第一车辆网络鉴权信息；则，当第二车 辆接收到第一车辆发送的广播消息时，向第一车辆发送申请加入车辆通信网络的请求之 前，还具体包括：

S2021：依据广播消息中携带的第一车辆网络鉴权信息，对第一车辆所在的车辆通 信网络进行鉴权；

S2022：判断鉴权是否通过；若鉴权未通过，则返回步骤S201；当鉴权通过时，执行 步骤S202，向第一车辆发送申请加入车辆通信网络的请求。

除此之外，第一车辆也可以对第二车辆的合法性进行鉴权，具体过程如实施例1中 相关内容所述。相对应地，为实现第一车辆对第二车辆的鉴权，第二车辆向第一车辆发送的 申请加入车辆通信网络的请求中可携带有第二车辆鉴权信息；其中，第二车辆鉴权信息用 于第一车辆对第二车辆进行鉴权，并在鉴权通过时将第二车辆加入车辆通信网络。

当然，若在第一车辆与第二车辆之间进行双向鉴权，能够更好的保证通信安全性， 能够达到更优的技术效果。

由于以第一车辆作为车辆通信网络的中心车辆，对车辆通信网络进行维护，因此， 为取得稳定的信号质量，优选采用处于静止状态的车辆作为第一车辆构建车辆通信网络， 例如可以是停靠在路边或停车场的车辆等。

本实施例与实施例1中给出的适用于第一车辆的道路环境信息的发送方法相配 合，能够实现车辆之间的通信，进而实现道路环境性的发送和接收，这种信息共享的方式有 利于提高行驶安全性。

本实施例中未尽事宜，可参见本申请其他实施例中相关描述。

实施例3

本实施例提供一种用于发送道路环境信息的设备，应用于第一车辆，该设备包括 发射机、接收机和处理器，其中，处理器用于：

发送广播消息；其中，广播消息中包含第一车辆所在的车辆通信网络的网络信息， 车辆通信网络由第一车辆维护；

当接收到第二车辆发送来的申请加入车辆通信网络的请求时，将第二车辆加入车 辆通信网络；

向第二车辆发送第一车辆获取到的道路环境信息。

其中，处理器的具体工作流程与实施例1中给出的道路环境信息的发送方法相一 致，实施例1中的相关描述均适用于本实施例中所述的处理器。

实施例4

本实施例提供一种用于接收道路环境信息的设备，应用于第二车辆，该设备包括 发射机、接收机和处理器，其中，处理器用于：

当接收到第一车辆发送的广播消息时，向第一车辆发送申请加入车辆通信网络的 请求；其中，广播消息中包含第一车辆所在的车辆通信网络的网络信息，车辆通信网络由第 一车辆维护；

当第一车辆将第二车辆加入车辆通信网络后，接收第一车辆发送的第一车辆获取 到的道路环境信息。

其中，处理器的具体工作流程与实施例2中给出的道路环境信息的接收方法相一 致，实施例2中的相关描述均适用于本实施例中所述的处理器。

实施例5

本实施例提供一种道路环境信息的发送装置，应用于第一车辆，参见图8所示，包 括：

广播消息发送模块101，用于发送广播消息；其中，广播消息中包含第一车辆所在 的车辆通信网络的网络信息，车辆通信网络由第一车辆维护；

请求接收模块102，用于接收第二车辆发送来的申请加入车辆通信网络的请求；

加入网络模块103，用于当接收到第二车辆发送来的申请加入车辆通信网络的请 求时，将第二车辆加入车辆通信网络；

信息发送模块104，用于向第二车辆发送第一车辆获取到的道路环境信息。

优选地，该装置还包括：

监听模块，用于监听第二车辆发送来的信标信息和/或第二车辆的地理位置信息；

网络删除模块，用于当未在预设时间内接收到信标信息时，将第二车辆从车辆通 信网络中删除；和/或当第二车辆的位置超出车辆通信网络的预设覆盖范围时，将第二车辆 从车辆通信网络中删除。

优选地，若第一车辆接收到的申请加入车辆通信网络的请求中携带有第二车辆鉴 权信息，则加入网络模块103，可优选包括：

第一车辆鉴权单元，用于依据申请加入车辆通信网络的请求中携带的第二车辆鉴 权信息，对第二车辆进行鉴权；

加入网络单元，用于当鉴权通过时，将第二车辆加入车辆通信网络的网络视图，建 立第二车辆与第一车辆的通信连接。

优选地，应用本装置的第一车辆处于静止状态。

本实施例为与实施例1中的道路环境信息发送方法以及实施例3中的实体装置相 对应的模块化装置。本实施例中未尽事宜，可参见本申请其他实施例中相关描述。

实施例6

本申请实施例提供一种道路环境信息的接收装置，参见图9所示，包括：

广播消息接收模块210，用于接收第一车辆发送的广播消息；其中，广播消息中包 含第一车辆所在的车辆通信网络的网络信息，车辆通信网络由第一车辆维护；

请求发送模块211，用于当第二车辆接收到第一车辆发送的广播消息时，向第一车 辆发送申请加入车辆通信网络的请求；

信息接收模块212，用于当第一车辆将第二车辆加入车辆通信网络后，接收第一车 辆发送的第一车辆获取到的道路环境信息。

优选地，上述装置还包括：

信标信息发送模块，用于向第一车辆周期性发送信标信息；其中，信标信息用于第 一车辆在预设时间内未接收到信标信息时，将第二车辆从车辆通信网络中删除。

优选地，上述装置还包括：

网络退出模块，用于当第二车辆的位置超出车辆通信网络的预设覆盖范围时，从 车辆通信网络中退出。

在本实施例所述的装置中，若广播消息中携带有第一车辆网络鉴权信息，则请求 发送模块211，具体包括：

网络鉴权单元，用于依据广播消息中携带的第一车辆网络鉴权信息，对车辆通信 网络进行鉴权；

发送请求单元，用于当鉴权通过时，向第一车辆发送申请加入车辆通信网络的请 求。

在本实施例中，应用本装置的第二车辆优选处于运动状态，第一车辆优选处于静 止状态。

本实施例为与实施例2中的道路环境信息接收方法以及实施例4中的实体装置相 对应的模块化装置。本实施例中未尽事宜，可参见本申请其他实施例中相关描述。

实施例7

本实施例在以上各实施例的基础上，给出一种第一车辆和第二车辆之间相互配 合、实现道路环境信息的发送和接收的过程，参见图10所示，这一过程具体可包括：

S01：第一车辆周期性广播车辆通信网络的网络信息；

S02：第二车辆申请加入车辆通信网络；

S03：第一车辆将第二车辆加入车辆通信网络；

S04：第一车辆向第二车辆发送道路环境信息；

S05：第二车辆向第一车辆发送信标信息；

S06：第一车辆判断是否超时未收到信标信息；若超时未收到，则执行步骤S07将第 二车辆从车辆通信网络中删除；

S08：第二车辆判断是否超出车辆通信网络的信号覆盖范围；若超出范围，则执行 步骤S09从车辆通信网络中退出。

为进一步提高通信的安全性，第一车辆和第二车辆间优选进行双向鉴权，参见图 11所示，具体包括：

S21：第一车辆周期性广播车辆通信网络的网络信息，广播的消息中携带有第一车 辆鉴权信息；

S22：第二车辆对第一车辆进行鉴权；

S23：鉴权通过后，第二车辆向第一车辆发送申请加入车辆通信网络的请求，该请 求中携带有第二车辆鉴权信息；

S24：第一车辆对第二车辆进行鉴权；

S25：鉴权通过后，第一车辆将第二车辆加入车辆通信网络；

S26：第一车辆将已加入车辆通信网络的消息通知到第二车辆；

S27：第一车辆向第二车辆周期性广播道路环境信息；

S28：第二车辆向第一车辆周期性广播信标信息；

S29：第一车辆判断是否超时未收到信标信息；若超时未收到，则执行步骤S30将第 二车辆从车辆通信网络中删除；

S31：第二车辆判断是否超出车辆通信网络的信号覆盖范围；若超出范围，则执行 步骤S32从车辆通信网络中退出。

本实施例中未尽事宜，可参见本申请其他实施例中相关描述。

基于以上各实施例所提供的方法和装置，本申请实施例还可提供一种道路环境信 息的发送和接收系统，包括以上实施例中所述的道路环境信息的发送装置和道路环境信息 的接收装置，采用以上实施例中所述的道路环境信息的发送方法和道路环境信息的接收方 法实现信息的发送和接收。

本申请各实施例适用于建立车辆之间的通信连接，实现车辆之间对道路环境信息 的发送与接收，以期提高车辆行驶的安全性。本申请一个典型应用场景在于：以一台停在路 边的车为第一车辆，建立车辆通信网络，并对该车辆通信网络进行维护。在建立了车辆通信 网络，并将路过的车辆加入该网络后，该已停车辆可以为路过的车辆(即车辆通信网络中的 第二车辆)广播局部路况信息，以帮助车辆提升行驶安全性，尤其是在城市中有建筑物阻拦 视线的情况下。例如，图7所示场景中，准备右转的车辆202由于视线被建筑物阻挡，很难看 到有一辆违规逆行的高速摩托车301。此时，如果和停在路边的车辆102建立车对车网络，该 已停车辆102的摄像头即可捕捉到违规摩托车301的图片，及时转发给准备右转车辆202，从 而可以有效避免车祸的发生。

因此，总的说来，本申请采用第一车辆维护车辆通信网络，向其他车辆发送广播消 息，以便将以第一车辆所在的车辆通信网络的网络信息告知信号覆盖范围内的第二车辆； 第二车辆接收到车辆通信网络的网络信息后，可以发出申请加入车辆通信网络的请求；第 一车辆可以依据第二车辆发出的加入网络的请求，将第二车辆加入车辆通信网络，从而可 以向第二车辆发送第一车辆获取到的道路环境信息，例如前方的路况信息，视线盲区的道 路影像信息等，从而实现了道路环境信息的发送与接收，有利于提高车辆的行驶安全性。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序 产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实 施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机 可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产 品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程 图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流 程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序 指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产 生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实 现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特 定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指 令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或 多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计 算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或 其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一 个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网 络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或 非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的 示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法 或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。 计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动 态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除 可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、 数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备 或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算 机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的 包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包 括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要 素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要 素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。 因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的 形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存 储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形 式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员 来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同 替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。