一种真空抓取软袋夹具的制作方法

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1.本实用新型涉及加工设备技术领域，更具体地说，涉及一种真空抓取软袋夹具。

背景技术：

2.在大输液生产灭菌储存包装中，软袋药品需要进行灭菌工艺处理，灭菌后的软袋需要从灭菌盘中取出。
3.目前技术中存在可以进行整个灭菌盘卸袋的设备-转笼式卸袋机，转笼式卸袋机将灭菌盘整个夹持翻转180
°
，软袋靠自身重力作用下落，掉落在输送线上输送，灭菌盘在夹持翻转180
°
，并转移出设备。
4.转笼式卸袋机使用过程中出现的问题包括：软袋粘盘、软袋错位、软袋掉落的情况，无法兼容多种规格尺寸的灭菌盘，设备成本高且检修维护困难的问题。
5.综上所述，如何提供一种成本较低且适用范围大的转移设备，解决灭菌盘卸袋速度慢、工作量大的问题是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

6.有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种真空抓取软袋夹具，其适用范围广，能够兼容多种规格的使用情况。
7.为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
8.一种真空抓取软袋夹具，包括：
9.底座；
10.机械控制装置，设于所述底座，具有可活动的机械臂；
11.吸盘安装支架，连接于所述机械臂的活动端，并设置有分气管；
12.真空发生装置，连接于所述分气管的出气口；
13.真空吸盘，至少两组所述真空吸盘设于所述吸盘安装支架，并连接于所述分气管的进气口，用于以所述真空发生装置对工件进行真空操作，所述真空吸盘为带止回阀的真空吸盘。
14.优选的，所述真空发生装置包括大流量真空发生器，所述大流量真空发生器连接于所述机械臂的活动端。
15.优选的，所述真空发生装置包括：
16.风机，所述风机通过风机管路连通所述分气管的出气口；
17.泄压阀，设于所述风机管路，用于控制所述风机管路的通断。
18.优选的，所述真空发生装置包括：
19.真空罐，所述真空罐的进气口通过真空罐管路连通所述分气管的出气口；
20.负压真空泵，连接于所述真空罐的出气口，用于为所述真空罐提供负压作用。
21.优选的，所述真空发生装置包括：
22.大流量真空发生器，所述大流量真空发生器连接于所述机械臂的活动端；
23.和/或，风机和泄压阀，所述风机通过风机管路连通所述分气管的出气口；所述泄压阀设于所述风机管路，用于控制所述风机管路的通断；
24.和/或，真空罐和负压真空泵，所述真空罐的进气口通过真空罐管路连通所述分气管的出气口；负压真空泵连接于所述真空罐的出气口，用于为所述真空罐提供负压作用。
25.优选的，所述机械臂的活动端设置有夹具连接法兰，所述夹具连接法兰连接调节框架，至少两组所述吸盘安装支架位置可调节的安装于所述调节框架。
26.优选的，所述调节框架设置有滑轨，所述吸盘安装支架通过连接件可调整的设于所述滑轨。
27.优选的，所述真空吸盘下方设置有用于放置工件的放置架，所述放置架设有放置槽，所述放置槽与所述真空吸盘一一对应。
28.优选的，所述分气管与所述真空吸盘一一对应连接；
29.或所述分气管与对应的一组所述真空吸盘连接，且所有所述分气管均连接有真空吸盘。
30.本实用新型提供的真空抓取软袋夹具，在机械控制装置的机械臂的活动端连接吸盘安装支架，吸盘安装支架连接真空吸盘，从而通过机械臂的活动，带动真空吸盘的位置的转移；同时，真空吸盘通过分气管连接真空发生装置，利用真空发生装置的负压作用，实现真空吸盘对软袋的拾取。
31.由于采用的真空吸盘为具有止回阀的真空吸盘，可以避免因对应软袋的真空吸盘与未对应软袋的真空吸盘形成连通、导致对应软袋的真空吸盘的拾取失效，从而保证了真空抓取软袋夹具的适用稳定性，并增大了真空抓取软袋夹具的适用范围。
附图说明
32.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
33.图1为本实用新型所提供的真空抓取软袋夹具的正视图；
34.图2为本实用新型所提供的真空抓取软袋夹具的局部示意图；
35.图3为本实用新型所提供的真空抓取软袋夹具的局部俯视图；
36.图4为调节框架的示意图。
37.图1-图4中：
38.机器人1、夹具连接法兰2、调节框架3、大流量真空发生器4；
39.分气管5、吸盘安装支架6、真空吸盘7、风机8；
40.泄压阀9、负压真空泵10、真空罐11。
具体实施方式
41.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
42.本实用新型的核心是提供一种真空抓取软袋夹具，其适用范围广，能够兼容多种规格的使用情况。
43.请参考图1至图4，图1为本实用新型所提供的真空抓取软袋夹具的正视图；图2为本实用新型所提供的真空抓取软袋夹具的局部示意图；图3 为本实用新型所提供的真空抓取软袋夹具的局部俯视图；图4为调节框架的示意图。
44.本实用新型提供了一种可以将灭菌盘上整盘软袋抓取的大流量的真空抓取软袋夹具，可以用于抓取软袋、卸载软袋等，属于物流类设备的一种。
45.本技术所提供的一种真空抓取软袋夹具，包括：底座、机械控制装置、吸盘安装支架6、真空发生装置和真空吸盘7。
46.其中，底座为基座结构，用于支撑机械控制装置，或者也可以用于支撑其他装置。
47.机械控制装置设于底座，并且机械控制装置可以为机器人1，具有可活动的机械臂，或者为其他机械结构，例如转盘、电缸、气缸、丝杆结构等，用于控制吸盘安装支架6的位置。
48.吸盘安装支架6连接于机械臂的活动端，并且，吸盘安装支架设置有分气管5。
49.真空发生装置连接于分气管5的出气口；
50.至少两组真空吸盘7设于吸盘安装支架6，并连接于分气管5的进气口，用于以真空发生装置对工件进行真空操作，真空吸盘7为带止回阀的真空吸盘7。
51.上述方案具体请参考图1，其中，在机械控制装置的机械臂的活动端连接吸盘安装支架6，吸盘安装支架6连接真空吸盘7，从而通过机械臂的活动，带动真空吸盘7的位置的转移；同时，真空吸盘7通过分气管5连接真空发生装置，利用真空发生装置的负压作用，实现真空吸盘7对软袋的拾取。
52.由于采用的真空吸盘7为具有止回阀的真空吸盘7，因此，在使用时，若真空吸盘7为对应有软袋，则处于空置状态，可以通过止回阀控制真空吸盘7到分气管5之间的气流流通，避免因对应软袋的真空吸盘7与未对应软袋的真空吸盘7形成连通、导致对应软袋的真空吸盘7的拾取失效。上述带有止回阀的真空吸盘7能够避免应对不同软袋排布状态下拾取失效的问题，从而保证了真空抓取软袋夹具的适用稳定性，并增大了真空抓取软袋夹具的适用范围。
53.本技术中的软袋指的是输液领域包装容器，在大气压作用下自行排液，而不会让外部空气进入其内。
54.上数止回阀的适用可以满足当部分吸盘没有抓取到软袋时，止回阀自动闭合，保持分气管5内的真空负压，保证其余吸盘的抓紧力。而若无止回阀吸盘，会因多个吸盘联通原理，而导致分气管5内真空负压下降，而使其余吸盘的抓紧力减弱而出现普通吸盘抓取过程中掉落的情况。
55.在上述实施例的基础之上，真空发生装置包括大流量真空发生器4，大流量真空发生器4连接于机械臂的活动端。
56.具体地，在大流量真空发生器4的一侧固定设置调节框架3，调节框架 3上设置上述吸盘安装支架6，吸盘安装支架6的下部连接真空吸盘。使用时可以直接通过大流量真空发生器4通过分气管5连接真空吸盘7，从而直接利用大流量真空发生器4对真空吸盘7进行
负压操作。
57.在一个具体的实施例中，请参考图1，可以由提供负压的8个大流量真空发生器4和8个分气管5来带动72个带止回阀的真空吸盘7。其中5个分气管对应72个带止回阀的真空吸盘7，可以通过不同数量的一对多的形式实现，8个大流量真空发生器4和8个分气管5之间可以采用一对一的形式连接。
58.在上述实施例的基础之上，真空发生装置包括风机8和泄压阀9。
59.其中，风机8通过风机管路连通分气管5的出气口，泄压阀9设于风机管路，用于控制风机管路的通断。
60.在一个具体的实施例中，可以由提供负压的1个风机8、1个泄压阀9 和4个分气管5来带动72个带止回阀的真空吸盘7。
61.在上述实施例的基础之上，真空发生装置包括：真空罐11和负压真空泵10。
62.其中，真空罐11的进气口通过真空罐管路连通分气管5的出气口；
63.负压真空泵10连接于真空罐11的出气口，用于为真空罐11提供负压作用。
64.请参考图1，其中，利用负压真空泵10吸取真空罐11中的气体，从而带动真空罐11对与其连通的分气管5进行负压操作，最终使得真空吸盘7 实现负压作用。
65.在一个具体的实施例中，可以由提供负压的2个真空泵9、和一个负压真空罐11来带动72个带止回阀的真空吸盘7。
66.上述结构中各部分的对应关系，可以为一对一，一对多等多种情况。
67.在上述任意一个实施例的基础之上，真空发生装置包括上述三种方案中的至少一种，且方案之间可以进行任意的组合。
68.真空发生装置包括大流量真空发生器4，大流量真空发生器4连接于机械臂的活动端；
69.和/或，风机8和泄压阀9，风机8通过风机管路连通分气管5的出气口；泄压阀9设于风机管路，用于控制风机管路的通断；
70.和/或，真空罐11和负压真空泵10，真空罐11的进气口通过真空罐管路连通分气管5的出气口；负压真空泵10连接于真空罐11的出气口，用于为真空罐11提供负压作用。
71.具体的实施方式可以参考上述实施例，具体不再赘述，这种方案之间也可以任意进行组合，其间的连接关系并不互斥，且可以保证同时存在，并在使用时，可以进行可调整的选择连接。
72.上述任意一个实施例中所提供的真空抓取软袋夹具的工作流程中至少包括：平铺装满软袋的灭菌盘移动至卸袋工位，由机器人1驱动抓取软袋夹具移动至灭菌盘正上方，通过提供真空负压的3组方案来吸取软袋。
73.针对采用大流量真空发生器4的控制方式包括：8个大流量真空发生器 4连接气管至8个分气管5中，每个分气管5又连接9个带止回阀的真空吸盘7，因此，共8组分气管5，带动72个带止回阀真空吸盘7吸取整盘72 个软袋。大流量真空发生器4可以安装在调节框架3上，重量轻，气管路径短，响应速度快，且噪音较小，适用于多种工作情况。
74.真空发生器4由正压压缩气供能，其压缩气流速增大，真空发生器4 内部压力降低，当真空发生器4内部压力小于一个标准大气压力时，即产生负压。故可用增大流速来获得负压，产生负压吸力。其特点是所需的抽气量小，真空度要求不高且为间歇工作。
75.针对采用风机的控制方式包括：1台风机8抽气口连接泄压阀9，再通过气管连接至8个分气管5中，每个分气管5又连接9个带止回阀的真空吸盘7，共8组分气管5，带动72个带止回阀真空吸盘7吸取整盘72个软袋。可选的，风机8可以直接安装在机器人1旁边，或者安装于底座上，其占地空间较小。
76.风机8由电能电机驱动，可以在气管中形成较大流速的气流，气管内流速大，气管内压力小，气管外侧空气流速慢，压力大，形成压力差，可以使连接的真空吸盘产生较大的吸力。
77.当所有吸盘都抓取软袋时在管路中会形成一个封闭空间，风机8应为无法像真空泵一样连续抽除空气，也无冷却系统，如果继续工作，可能引起风机8损坏。故风机8需要配置除水过滤器，并在抽气口增加泄压阀9，来保证风机正常运转。
78.针对采用负压真空泵10的控制方式包括：2台负压真空泵10、通过管道连接至真空罐11。真空罐11通过气管连接至8个分气管5中，每个分气管5又连接9个带止回阀的真空吸盘7，共8组分气管5，带动72个带止回阀真空吸盘7吸取整盘72个软袋。负压真空泵10和真空罐11占地空间较大。噪音较大。
79.负压真空泵10是用各种方法在某一封闭空间中改善、产生和维持真空的装置。负压真空泵10抽取真空罐11内空气，使真空罐11处于负压状态，达到设定的负压值时，关闭负压真空泵10，当要吸取软袋时，控制阀将气管通路打开，带止回阀真空吸盘7再负压作用下，向真空罐11内进入空气，吸取软袋。当真空罐11内的压力状态低于设定至，负压真空泵10继续工作，抽取真空罐11内空气，维持动态平衡。
80.采用将三种真空发生装置的结构整合于一体的主要目的是在不同的环境和使用场景下能够选择不同的真空负压形式以及对应的真空负压设备，其中的抓取流程可以包括上述三种控制逻辑中的至少一种。
81.在上述任意一个实施例的基础之上，机械臂的活动端设置有夹具连接法兰2，夹具连接法兰2连接调节框架3，至少两组吸盘安装支架6位置可调节的安装于调节框架3。
82.需要说明的是，上述夹具连接法兰2还可以为其他固定件或铰接机构，实现机械臂与调节框架3的连接。
83.吸盘安装支架6位置可调整的设置在调节框架3上，能够调整并改变真空吸盘7的位置，从而实现对不同软袋布局模式的对应控制。
84.具体地，上述调节框架3设置有滑轨，吸盘安装支架6通过连接件可调整的设于滑轨。
85.上述连接件可以为螺栓，或者为夹具、卡接件、或者栓接件等。
86.在上述实施例的基础之上，真空吸盘7下方设置有用于放置工件的放置架，放置架设有放置槽，放置槽与真空吸盘一一对应。
87.请参考图1，在真空吸盘7的下方设置有一组具有凹槽的结构，其为用于放置软袋的放置架，其具有固定结构，并可以用于与多种真空吸盘7的可调节的结构形成对应关系，以便增强真空抓取软袋夹具的适用范围。
88.可选的，在上述对应关系中，可以为分气管5与真空吸盘7一一对应连接；或，分气管5与对应的一组真空吸盘7连接，且所有分气管5均连接有真空吸盘7。
89.本技术中，由于设置了具有止回阀的真空吸盘7，因而，分气管5与真空吸盘7的对
应关系不必要选择一一对应，而可以选择一对多的形式，同样可以实现准确的控制关系和稳定的拾取状态。
90.针对不同的软袋布局形式，真空抓取软袋夹具的调整方式包括对于布局规格的调整，包括：通过调整安装在调节框架3上的多组吸盘安装支架6 距离，以及吸盘安装支架6上的带止回阀的真空吸盘7数量，即可切换规格，以应对不同灭菌盘尺寸和需要抓取软袋的数量。
91.本技术所提供的方案中，可调节框架和单独的吸盘安装支架、带止回阀的真空吸盘7组成吸盘模块，实现多种规格的切换，并可以减少了更换规格时的工序。可适应多种不同工况，大面积抓取软袋夹具可整盘进行抓取，运行速度具有优势，保证生产连贯性。在保证了稳定抓取各个软袋的同时，避免了软袋错位、软袋掉落等情况，且不容易产生软袋无法脱落的情况。上述结构形成的不同的控制方式可以节约工作时间，极大的提高工作效率。
92.除了上述各个实施例中所提供的真空抓取软袋夹具的主要结构和连接方式以外，该真空抓取软袋夹具的其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。
93.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
94.以上对本实用新型所提供的真空抓取软袋夹具进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

技术特征：

1.一种真空抓取软袋夹具，其特征在于，包括：底座；机械控制装置，设于所述底座，具有可活动的机械臂；吸盘安装支架(6)，连接于所述机械臂的活动端，并设置有分气管(5)；真空发生装置，连接于所述分气管(5)的出气口；真空吸盘(7)，至少两组所述真空吸盘(7)设于所述吸盘安装支架(6)，并连接于所述分气管(5)的进气口，用于以所述真空发生装置对工件进行真空操作，所述真空吸盘(7)为带止回阀的真空吸盘(7)。2.根据权利要求1所述的真空抓取软袋夹具，其特征在于，所述真空发生装置包括大流量真空发生器(4)，所述大流量真空发生器(4)连接于所述机械臂的活动端。3.根据权利要求1所述的真空抓取软袋夹具，其特征在于，所述真空发生装置包括：风机(8)，所述风机(8)通过风机管路连通所述分气管(5)的出气口；泄压阀(9)，设于所述风机管路，用于控制所述风机管路的通断。4.根据权利要求1所述的真空抓取软袋夹具，其特征在于，所述真空发生装置包括：真空罐(11)，所述真空罐(11)的进气口通过真空罐管路连通所述分气管(5)的出气口；负压真空泵(10)，连接于所述真空罐(11)的出气口，用于为所述真空罐(11)提供负压作用。5.根据权利要求1所述的真空抓取软袋夹具，其特征在于，所述真空发生装置包括：大流量真空发生器(4)，所述大流量真空发生器(4)连接于所述机械臂的活动端；和/或，风机(8)和泄压阀(9)，所述风机(8)通过风机管路连通所述分气管(5)的出气口；所述泄压阀(9)设于所述风机管路，用于控制所述风机管路的通断；和/或，真空罐(11)和负压真空泵(10)，所述真空罐(11)的进气口通过真空罐管路连通所述分气管(5)的出气口；负压真空泵(10)连接于所述真空罐(11)的出气口，用于为所述真空罐(11)提供负压作用。6.根据权利要求1至5任一项所述的真空抓取软袋夹具，其特征在于，所述机械臂的活动端设置有夹具连接法兰(2)，所述夹具连接法兰(2)连接调节框架(3)，至少两组所述吸盘安装支架(6)位置可调节的安装于所述调节框架(3)。7.根据权利要求6所述的真空抓取软袋夹具，其特征在于，所述调节框架(3)设置有滑轨，所述吸盘安装支架(6)通过连接件可调整的设于所述滑轨。8.根据权利要求6所述的真空抓取软袋夹具，其特征在于，所述真空吸盘(7)下方设置有用于放置工件的放置架，所述放置架设有放置槽，所述放置槽与所述真空吸盘一一对应。9.根据权利要求6所述的真空抓取软袋夹具，其特征在于，所述分气管(5)与所述真空吸盘(7)一一对应连接；或所述分气管(5)与对应的一组所述真空吸盘(7)连接，且所有所述分气管(5)均连接有真空吸盘(7)。

技术总结

本实用新型公开了一种真空抓取软袋夹具，包括：底座；机械控制装置，设于底座，具有可活动的机械臂；吸盘安装支架，连接于机械臂的活动端，并设置有分气管；真空发生装置，连接于分气管的出气口；真空吸盘，至少两组真空吸盘设于吸盘安装支架，并连接于分气管的进气口，用于以真空发生装置对工件进行真空操作，真空吸盘为带止回阀的真空吸盘。由于采用的真空吸盘为具有止回阀的真空吸盘，可以避免因对应软袋的真空吸盘与未对应软袋的真空吸盘形成连通、导致对应软袋的真空吸盘的拾取失效，从而保证了真空抓取软袋夹具的适用稳定性，并增大了真空抓取软袋夹具的适用范围。空抓取软袋夹具的适用范围。空抓取软袋夹具的适用范围。