用于自由轮牵引的系统和方法与流程

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用于自由轮牵引的系统和方法

背景技术：

1.本公开涉及电动车辆牵引。此部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
2.如图1中所示，当电动车辆要被另一车辆(例如，房车(rv))牵引时，被牵引的电动车辆置于空档。在车辆置于空档后，用楔块固定车辆以确保在用户附接牵引车辆时车辆不滚动。

技术实现要素：

3.各种公开的实施例包括说明性驱动单元控制器、驱动单元和车辆。
4.在说明性实施例中，驱动单元控制器包括处理器，所述处理器具有被配置成存储计算机可执行指令的计算机可读介质，所述计算机可执行指令被配置成使所述处理器接收自由轮牵引模式激活信息，基于所接收的自由轮牵引模式激活信息激活保持模式，响应于所述保持模式被激活而生成零速度命令，以及向相关联车辆的稳定系统发送所生成的零速度命令。
5.在另一说明性实施例中，驱动单元包括电动机、被配置成生成电动机的电机速度信息的编码器、被配置成控制电动机的操作的逆变器，以及驱动单元控制器。所述驱动单元控制器包括处理器，所述处理器具有被配置成存储计算机可执行指令的计算机可读介质，所述计算机可执行指令被配置成使所述处理器接收自由轮牵引模式激活信息，基于所接收的自由轮牵引模式激活信息激活保持模式，响应于所述保持模式被激活而生成零速度命令，以及向相关联车辆的稳定系统发送所生成的零速度命令。
6.在另一说明性实施例中，车辆包括被配置成生成牵引模式激活信号的人机接口单元、被配置成生成坡度信息的车辆状态单元，以及驱动单元。所述驱动单元包括电动机、被配置成生成电动机的电机速度信息的编码器、被配置成控制电动机的操作的逆变器，以及驱动单元控制器。所述驱动单元控制器包括处理器，所述处理器具有被配置成存储计算机可执行指令的计算机可读介质，所述计算机可执行指令被配置成使所述处理器接收自由轮牵引模式激活信息，基于所接收的自由轮牵引模式激活信息激活保持模式，响应于所述保持模式被激活而生成零速度命令，以及向相关联车辆的稳定系统发送所生成的零速度命令。
7.前述发明内容仅为说明性的，并且不旨在以任何方式进行限制。除了上文所描述的说明性方面、实施例和特征之外，通过参考附图和以下具体实施方式，另外的方面、实施例和特征将变得显而易见。
附图说明
8.在附图的参考图中示出了说明性实施例。旨在将本文公开的实施例和附图视为说明性而非限制性的。
9.图1是牵引操作中的车辆的图示。
10.图2是说明性电动车辆的框图。
11.图3是由图2中所示的斜坡起动辅助系统执行的说明性方法的流程图。
12.各个附图中的相似附图标记通常指示相似元件。
具体实施方式
13.在以下详细描述中，参考形成其一部分的附图。在附图中，除非上下文另有指示，否则类似符号通常标识类似部件。具体实施方式、附图和权利要求书中描述的说明性实施例并不意味着是限制性的。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围的情况下，可以利用其它实施例且可以作出其它改变。
14.各种公开的实施例包括说明性驱动单元控制器、驱动单元和车辆。在此类实施例中，说明性系统和方法可以控制斜坡上的车辆牵引操作。
15.现在参考图2，在各种实施例中，说明性车辆20包括用于使用电动机速度或扭矩控制以在车辆牵引情境期间提供帮助的部件。说明性车辆20包括电子控制单元(ecu)30，该电子控制单元经由控制器局域网(can)总线28控制许多部件的操作。其它点对点网络总线，例如局域网(lan)、广域网(wan)或增值网络(van)，也可用于实现ecu 30与连接到点对点网络的其它部件之间的通信。
16.ecu 30直接地或经由can总线28与加速器38、驱动选择器42、制动系统56和/或电子助力转向(eps)48通信。ecu 30还经由can总线28与人机接口(hmi)40、许多传感器50、环境控制单元(envcu)60、电池管理单元(bmu)32、车载充电器44和多个驱动单元36通信。
17.驱动单元36可包括逆变器82、编码器(例如，解析器)84和电机86，例如但不限于无刷直流(bldc)电机、交流感应电机(acim)、永磁同步电机(pmsm)、内部pm电机(ipmm)、pm开关磁阻电机(pmsrm)或类似的电池供电电机。
18.ecu 30可包括具有计算机可读介质的数据处理器，所述计算机可读介质被配置成存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被配置成使数据处理器执行若干功能。计算机可执行指令被配置成使数据处理器经由无线通信装置由从传感器50、hmi 40、制动系统56、驱动选择器42、加速器38、驱动单元36、envcu 60、bmu 32、车载充电器44或外部装置接收的数据生成车辆状态信息。响应于生成车辆状态信息，计算机可执行指令被配置成使ecu 30的数据处理器生成用于各种其它车辆部件的控制信号，所述其它车辆部件是例如bmu 32、车载充电器44、驱动单元36、eps 48、envcu 60、hmi 40、传感器50、悬架控制单元(未示出)，和/或其他装置(例如车窗电机、后视镜电机、车门电机、门锁电机，或安全气囊系统)。用于控制驱动单元36的功能可以由具有直接连接到逆变器82和编码器84的处理器的控制器执行。处理器具有计算机可读介质，该计算机可读介质被配置成存储计算机可执行指令，该计算机可执行指令被配置成使处理器执行本文所述的功能中的一些或全部。驱动单元控制器可以经由can总线28与ecu 30和其它部件通信。
19.在各种实施例中，并且仅通过举例而非限制的方式给出，各种传感器50可包括轮速传感器、陀螺仪、加速度计、全球定位系统(gps)、光检测和测距装置(lidar)、相机或类似装置。
20.在各种实施例中，并且仅通过举例而非限制的方式给出，hmi 40可包括机械按钮或开关，或者可包括车辆显示装置上呈现的可选图形用户界面特征。
21.在各种实施例中，并且仅通过举例而非限制的方式给出，制动系统56可包括脚踏板、制动螺线管或压力传感器、手刹、方向盘安装式制动板或类似制动部件。在各种实施例中，加速器38可包括脚踏板、加速器螺线管或压力传感器、方向盘安装式加速器板或类似加速器部件。在各种实施例中，驱动选择器42可包括杆、开关、按钮或用于选择车辆运动状态(例如前向、反向、储罐驱动、低档、空档)的类似装置。在各种实施例中，eps 48可包括转向角传感器、扭矩传感器、电动机、联接在电机与齿条之间的齿轮和车轮的小齿轮耦合器。
22.在各种实施例中，并且仅通过举例而非限制的方式给出，bmu 32与电池组34通信以生成电池状态信息，该电池状态信息经由can总线28发送到ecu 30和envcu 60。bmu 32从电池组34和/或从与电池组34相关联或包括在该电池组中的传感器接收电池信息。电池信息可包括电荷状态(soc)、温度、电池单元电压、输入/输出电流、冷却剂流或对于电池操作重要的其它值。bmu 32使用电池信息来控制电池充电和电池热管理，并经由can总线28与其他车辆部件通信或者与诸如快速充电单元、另一车辆、诊断计算机或其他类似装置的外部部件通信。
23.在各种实施例中，并且仅通过举例而非限制的方式给出，车辆20包括标准充电ac连接器46和/或dc快速充电连接器54。标准ac充电连接器46根据来自ecu 30的指令向车载充电器44供电，该车载充电器产生充电dc功率，该充电dc功率经由dc/dc转换器52输送至电池组34。响应于与bmu 32和/或ecu 30的通信，dc快速充电连接器54可以将来自外部dc快速充电单元的dc功率直接施加到电池组34。车载充电器44和/或dc/dc转换器52还为其它车辆设备(例如，12v电池和其它兼容12v的装置)生成dc电压。
24.在各种实施例中，并且仅通过举例而非限制的方式给出，由电池组34或由dc/dc转换器52产生的电力供电的envcu 60响应于来自ecu 30、bmu 32和/或hmi 40的指令而维持车辆20的舱室、驱动单元36和/或电池组34的环境条件。
25.逆变器82向ac电机86提供电机驱动信号。编码器84附接到ac电机86。编码器84为相应的ac电机86生成电机速度值信号，并向ecu 30提供电机速度值信号。逆变器82响应于来自ecu 30的指令而生成电机驱动信号。
26.在各种实施例中，额外驱动单元36用于多轮驱动车辆。以下操作描述适用于包括一个或多个驱动单元36的车辆。
27.hmi 40允许车辆操作员从各种预编程的车辆操作模式中进行选择。预编程的车辆操作模式中的一个包括自由轮牵引模式。在各种实施例中，在车辆20置于自由轮牵引模式之后，驱动单元36中的一个与相关联的轴/轮断开。车辆20包括断开模块，该断开模块使后轮与附接到相关联电机的齿轮箱物理地断开。然而，另一驱动单元36保持连接到相关联轴/轮，并且由ecu 30指示以执行保持(速度/扭矩控制)功能。保持功能使ecu 30控制电机86以防止车辆移动。当牵引力超过预定义阈值量时，禁用保持功能。
28.在各种实施例中，ecu 30可以基于从传感器50接收到的坡度信息生成初始电机控制信号。如果坡度信息为零或不足以使车辆20滚动，则ecu 30不生成电机控制信号。如果坡度信息大于预定义阈值量，则ecu 30生成初始电机速度信号或初始电机扭矩信号。所产生的初始电机速度信号或电机扭矩信号指示逆变器82/电机86抵消与坡度有关的任何重力。在ecu 30生成初始电机控制信号之后，ecu 30从编码器84接收电机速度信息，并且响应于所接收的电机速度信息生成后续电机速度信号或电机扭矩信号。将新生成的电机速度信号
或电机扭矩信号与预定义阈值进行比较。预定义阈值指示电机控制信号响应于车辆20上的外部力(例如牵引力)而增加。一旦电机速度信号或电机控制信号满足或超过预定义阈值，ecu 30就停止产生电机速度信号或电机控制信号。车辆20现在处于被主动牵引状态。
29.另外参考图3，在各种实施例中，由车辆20执行用于牵引模式操作的说明性过程50。在决策框52处，过程50确定用户是否已经通过hmi 40激活自由轮牵引模式。一旦自由轮牵引模式被激活，则在框54处，车辆状态系统34或ecu 30接收坡度信息。坡度信息可以由位于车辆20上的各个位置处的一个或多个陀螺仪生成，或者可以经由gps数据来确定。在框56处，ecu 30应用零速度命令，并响应于所接收的坡度信息和车辆重量信息计算初始扭矩(速度控制或制动)值。初始扭矩值将设计成在坡度信息指示存在车辆20可能滚动的情况下防止车辆20滚动(以零速度)。在框58处，ecu 30从编码器84接收电机位置信息。在框60处，控制器响应于所接收的电机位置信息而调整扭矩值。在决策框62处，ecu 30确定调整后的扭矩值是否大于预定义阈值量。逆变器82将扭矩值转换为电压值，该电压值被发送至电机86。预定义阈值量是指示牵引车辆已附接到车辆20且正在向车辆20施加牵引力的阈值量。产生较高扭矩值指示ecu 30正尝试抵消编码器84检测到的运动，因此指示正在向车辆20施加外力。如果扭矩值大于预定义阈值量，则在框64处，零速度命令被禁用，并且车辆20继续以自由轮牵引模式操作，直到用户取消选择。换句话说，不再调整扭矩命令以将车辆速度保持在零。
30.应当理解，上述过程50也可以应用于制动系统。制动值可以代替扭矩值。
31.所属领域的技术人员将认识到，本文所述的ecu 30、bmu 36、车载充电器44、hmi 40、控制器、部件、装置和/或过程的至少一部分可以集成到数据处理系统中。所属领域的技术人员将认识到，数据处理系统通常包括以下中的一者或多者：系统单元外壳、视频显示装置、诸如易失性或非易失性存储器等存储器、诸如微处理器或数字信号处理器等处理器、诸如操作系统、驱动程序、图形用户界面和应用程序等计算实体、一个或多个交互装置(例如，触摸板、触摸屏、天线等)，和/或控制系统，包括反馈环路和控制电机(例如，用于感测位置和/或速度的反馈；用于移动和/或调整部件和/或量的控制电机)。数据处理系统可以利用合适的可商购部件实施，例如通常可见于数据计算/通信和/或网络计算/通信系统中的那些部件。
32.如前述/后续公开中所使用的术语单元/模块/控制器可以指以特定方式布置的一个或多个部件的集合，或可以被配置成在一个或多个特定时间点以特定方式操作和/或还被配置成在一个或多个另外时间以一个或多个另外方式操作的一个或多个通用部件的集合。例如，相同硬件或硬件的相同部分可以在连续/并行时间中配置/重新配置为第一类型的部件(例如，在第一时间)、第二类型的部件(例如，在第二时间，在一些情况下，第二时间可以与第一时间重合、重叠或相续)，和/或第三类型的部件(例如，在第三时间，在一些情况下，第三时间可以与第一时间和/或第二时间重合、重叠或相续)。可重新配置和/或可控部件(例如，通用处理器、数字信号处理器、现场可编程门阵列等)能够被配置为具有第一目的的第一模块，然后配置为具有第二目的的第二模块，然后配置为具有第三目的的第三模块，等等。可重新配置和/或可控部件的转变可在少到几纳秒内发生，或可在几分钟、几小时或几天的时间段内发生。
33.在一些此类示例中，当部件配置成执行第二目的时，部件可能不再能够执行该第
一目的，直到其被重新配置。部件可以在少到几纳秒内在作为不同部件的配置之间切换。部件可以在运行中重新配置，例如，将部件从第一部件重新配置成第二部件可以恰好在需要第二部件时发生。部件可以分阶段重新配置，例如，第一部件的不再需要的部分可以甚至在第一部件已完成其操作之前重新配置成第二部件。此类重新配置可以自动发生，或可通过外部源的提示而发生，无论所述源是另一部件、指令、信号、条件、外部刺激或类似物。
34.例如，个人计算机的中央处理单元可以通过根据其指令配置其逻辑门而在不同时间用作用于在屏幕上显示图形的部件、用于将数据写入到存储介质的部件、用于接收用户输入的部件，以及用于将两个大质数相乘的部件。此类重新配置对于裸眼可能是不可见的，并且在一些实施例中，可以包括部件的各部分(例如开关、逻辑门、输入和/或输出)的激活、去活和/或重新路由。因此，在可见于前述/后续公开中的示例中，如果示例包括或列举多个部件，则所述示例包括相同硬件可同时或在分立时间或时机实施多于一个所列举部件的可能性。多个部件的实施，无论是使用更多部件、更少部件，还是使用与部件的数量相同数量的部件，都仅仅是一种实施选择，且通常不会影响部件本身的操作。因此，应理解，本公开中对多个分立部件的任何叙述包括将这些部件实施为任何数量的底层部件，包括但不限于随时间推移重新配置自身以执行多个部件的功能的单个部件，和/或类似地重新配置的多个部件，和/或专用可重新配置部件。
35.在一些情况下，一个或多个部件在本文中可以被称为“配置成”、“由
……
配置”、“可配置成”、“可操作/操作以”、“适于/可适于”、“能够”、“可符合/符合”等。所属领域的技术人员将认识到，除非上下文另有要求，否则此类术语(例如，“配置成”)通常涵盖活动状态部件和/或非活动状态部件和/或待机状态部件。
36.虽然已经示出和描述了本文描述的本发明主题的特定方面，但对于所属领域的技术人员将显而易见的是，基于本文的教示，可以在不脱离本文所述主题及其更广泛方面的情况下作出改变和修改，因此，所附权利要求书将在其范围内涵盖在本文所述主题的真实精神和范围内的所有此类改变和修改。所属领域的技术人员将理解，通常，本文中，尤其是在所附权利要求(例如，所附权利要求的本体)中使用的术语通常意图为“开放”术语(例如，术语“包括(including)”应解释为“包括但不限于”，术语“具有”应解释为“至少具有”，术语“包括(includes)”应解释为“包括但不限于”等)。所属领域的技术人员将进一步理解，如果意图为特定数量的引导式权利要求枚举项，则此类意图将在权利要求中明确地叙述，在不存在此类叙述的情况下则不存在此类意图。例如，作为理解的辅助，所附权利要求可以含有引导性短语“至少一个”和“一个或多个”的使用以引导权利要求枚举项。不过，使用此类短语不应被解释为暗示由不定冠词“一”(“a”或“an”)引导权利要求枚举项将包含此类引导式权利要求枚举项的任何特定权利要求限制为仅包含一个此类枚举项的权利要求，即使在同一权利要求包括引导性短语“一个或多个”或“至少一个”以及诸如“一”的不定冠词时(例如，“一”通常应解释为意指“至少一个”或“一个或多个”)；对于用于引导权利要求枚举项的定冠词的用法，适用同样的情况。另外，即使明确地叙述了具体数目的引导式权利要求枚举项，所属领域的技术人员将认识到，此类叙述通常应被解释为表示至少所叙述的数目(例如，在没有其它修饰语的情况下，“两个枚举项”的裸叙述通常意指至少两个枚举项，或两个或更多个枚举项)。此外，在适用类似于“a、b和c等中的至少一个”的惯用法的那些情况下，通常，这种构造旨在用于本领域的技术人员将理解惯用法的意义上(例如，“具有a、b和c中
的至少一个的系统”将包括但不限于具有仅a、仅b、仅c、a和b、a和c、b和c和/或a、b和c的系统等)。所属领域的技术人员将进一步理解，除非上下文另有指示，否则无论在说明书、权利要求或附图中，通常给出两个或更多个替代术语的选言词语和/或短语应被理解为涵盖包括术语之一、术语中的任一个或两个术语的可能性。例如，短语“a或b”通常应理解为包括“a”或“b”或“a和b”的可能性。
37.前述具体实施方式已经通过使用框图、流程图和/或示例阐述了装置和/或过程的各种实施例。就这些框图、流程图和/或示例包含一个或多个功能和/或操作而言，所属领域的技术人员将理解，此类框图、流程图或示例中的每个功能和/或操作可以单独和/或集体由很宽范围的硬件、软件(例如，充当硬件规范的高级计算机程序)、固件，或其几乎任何组合实施，但仅限于35u.s.c.101下的可专利主题。在实施例中，本文所述的主题的若干部分可以经由专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、数字信号处理器(dsp)或其它集成格式来实现。但是，所属领域的技术人员将认识到，本文公开的实施例的一些方面可以全部或部分地被等价实现于集成电路中，实现为运行于一个或多个计算机上的一个或多个计算机程序(例如，运行于一个或多个计算机系统上的一个或多个程序)，实现为运行于一个或多个处理器上的一个或多个程序(例如，运行于一个或多个微处理器上的一个或多个程序)，实现为固件，或者几乎其任何组合，但仅限于35u.s.c.101下的可专利主题，并且将认识到，考虑到本公开，设计电路和/或编写软件代码(例如，充当硬件规范的高级计算机程序)和/或固件将完全处于本领域的技术人员的技能范围内。另外，本领域技术人员将理解，本文所述的主题的机制能够以各种形式作为程序产品分布，并且无论用于实际执行分布的特定类型的信号承载介质如何，本文所述主题的示例性实施例都适用。信号承载介质的示例包括，但不限于：可记录类型介质，例如软盘、硬盘、紧致盘(cd)、数字视频盘(dvd)、数字磁带、计算机存储器等；以及传输类型介质，例如数字和/或模拟通信介质(例如，光缆、波导、有线通信链路、无线通信链路(例如，发射器、接收器、传输逻辑、接收逻辑等)等)。
38.关于所附权利要求书，所属领域的技术人员将理解，其中叙述的操作通常可以任何次序执行。此外，尽管以一个或多个序列呈现各种操作流，但应理解，各种操作可以按除图示的那些顺序之外的其它顺序执行，或可以同时执行。此类替代顺序的示例可以包括重叠、交错、中断、重新排序、递增、预备、补充、同时、反向或其它变体顺序，除非上下文另有说明。此外，除非上下文另有说明，否则诸如“响应于”、“与......有关”或其它过去时态形容词的术语通常并不意图排除此类变体。
39.虽然已根据例示性实施例描述了所公开的主题，但所属领域的技术人员将理解，在不脱离如权利要求书中所阐述的所要求主题的范围的情况下，可以对其作出各种修改。

技术特征：

1.一种控制器，包括：处理器，所述处理器具有被配置成存储计算机可执行指令的计算机可读介质，所述计算机可执行指令被配置成使所述处理器：接收相关联车辆的自由轮牵引模式激活信息；基于所接收的自由轮牵引模式激活信息来激活保持模式；响应于所述保持模式被激活而生成零速度命令；以及向所述相关联车辆的稳定系统发送所生成的零速度命令。2.根据权利要求1所述的控制器，其中所述计算机可执行指令还被配置成使所述处理器：接收坡度信息；以及响应于所接收的坡度信息生成初始零速度命令。3.根据权利要求1所述的控制器，其中所述计算机可执行指令还被配置成使所述处理器：将所生成的零速度命令与阈值进行比较；以及响应于所生成的零速度命令大于所述阈值而停用所述保持模式。4.根据权利要求1所述的控制器，其中所述计算机可执行指令还被配置成响应于电机位置信息而使所述处理器调整所述零速度命令。5.根据权利要求4所述的控制器，其中所述零速度命令包括电机速度控制信号。6.根据权利要求4所述的控制器，其中所述稳定系统包括驱动单元的逆变器和电动机，所述逆变器被配置成接收所述零速度命令并且响应于所述零速度命令而引导电动机操作。7.根据权利要求4所述的控制器，其中所述零速度命令包括扭矩命令。8.根据权利要求7所述的控制器，其中所述稳定系统包括驱动单元的逆变器和电动机，所述逆变器被配置成接收所述扭矩命令并且响应于所述扭矩命令而引导电动机操作。9.根据权利要求1所述的控制器，其中所述零速度命令包括制动命令。10.根据权利要求9所述的控制器，其中所述稳定系统包括制动系统，所述制动系统被配置成接收所述制动命令并且响应于所述制动命令而施加相关联的制动动作。11.一种驱动单元，包括：电动机；编码器，所述编码器被配置成生成所述电动机的电机速度信息；逆变器，所述逆变器被配置成控制所述电动机的操作；以及控制器，所述控制器包括：处理器，所述处理器具有被配置成存储计算机可执行指令的计算机可读介质，所述计算机可执行指令被配置成使所述处理器：接收相关联车辆的自由轮牵引模式激活信息；基于所接收的自由轮牵引模式激活信息来激活保持模式；响应于所述保持模式被激活而生成零速度命令；以及向所述逆变器发送所生成的零速度命令。12.根据权利要求11所述的驱动单元，其中所述计算机可执行指令还被配置成使所述处理器：
接收坡度信息；以及响应于所接收的坡度信息生成初始零速度命令。13.根据权利要求11所述的驱动单元，其中所述计算机可执行指令还被配置成使所述处理器：将所生成的零速度命令与阈值进行比较；以及响应于所生成的零速度命令大于所述阈值而停用所述保持模式。14.根据权利要求11所述的驱动单元，其中所述计算机可执行指令还被配置成响应于所述电机速度信息而使所述处理器生成所述零速度命令。15.根据权利要求14所述的驱动单元，其中所述零速度命令包括电机速度控制信号。16.根据权利要求14所述的驱动单元，其中所述零速度命令包括扭矩命令。17.一种车辆，包括：人机接口单元，所述人机接口单元被配置成生成牵引模式激活信号；以及驱动单元，所述驱动单元包括：电动机；编码器，所述编码器被配置成生成所述电动机的电机速度信息；和逆变器，所述逆变器被配置成控制所述电动机的操作；以及控制器，所述控制器包括具有被配置成存储计算机可执行指令的计算机可读介质的处理器，所述计算机可执行指令被配置成使所述处理器：从所述人机接口单元接收所生成的牵引模式激活信号；响应于所接收的牵引模式激活信号而激活保持模式；响应于所述保持模式被激活而生成零速度命令；以及向所述逆变器发送所生成的零速度命令。18.根据权利要求17所述的车辆，还包括：车辆状态单元，所述车辆状态单元被配置成生成坡度信息，其中所述计算机可执行指令还被配置成使所述处理器：接收所生成的坡度信息；以及响应于所接收的坡度信息生成初始零速度命令。19.根据权利要求17所述的车辆，其中所述零速度命令包括电机速度命令。20.根据权利要求17所述的驱动单元，其中所述零速度命令包括扭矩命令。

技术总结

本公开涉及用于自由轮牵引的系统和方法。各种公开的实施例包括说明性驱动单元控制器、驱动单元和车辆。在说明性实施例中，驱动单元控制器包括处理器，所述处理器具有被配置成存储计算机可执行指令的计算机可读介质，所述计算机可执行指令被配置成使所述处理器接收自由轮牵引模式激活信息，基于所接收的自由轮牵引模式激活信息激活保持模式，响应于所述保持模式被激活而生成零速度命令，以及向相关联车辆的稳定系统发送所生成的零速度命令。辆的稳定系统发送所生成的零速度命令。辆的稳定系统发送所生成的零速度命令。