仿生支撑结构及仿生机器狗的制作方法

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1.本实用新型涉及智能设备制造技术领域，特别是涉及一种仿生支撑结构及仿生机器狗。

背景技术：

2.随着智能设备技术的快速发展，仿生类的机器人逐渐向生产生活的各个应用领域扩展。而狗具有极强的运动能力和交互能力，以狗为原型，开发小型轻便和适应性强的仿生机器狗不仅对机器人学的发展具有重要意义，作为智能家居的一种也具有广阔的应用和发展前景。
3.中国专利202020990818.3公开了一种用于人工智能的仿生支撑结构和仿生机器人，所述仿生支撑结构用以支撑带动机体运动，所述仿生支撑结构包括：驱动组件和支撑组件，驱动组件包括第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件和第二驱动件用以连接于机体；支撑组件包括第一支撑腿和第二支撑腿，第二支撑腿包括小腿部、连接部以及连接于小腿部和连接部的第一关节部；第一支撑腿的一端转动连接于第一驱动件，第一支撑腿的远离第一驱动件一端转动连接于小腿部；连接部的背离第一关节部的一端转动连接于第二驱动件，小腿部背离第一关节部的一端用以与行走面抵接。该专利的技术方案能够具有多个执行动作，有效适应复杂使用环境的要求。
4.中国专利202122171547.6公开了一种四足仿生机器狗，包括机械狗本体，机械狗本体上设有四条机械狗腿，机械狗腿均包括舵机支架、第一舵机、第二舵机、上支持臂、下支持臂、摇臂、推杆，第一舵机与第二舵机均上下固连在舵机支架上且输出轴均左右延伸，上方的第一舵机输出轴固连上支持臂，上支持臂另一端铰接摇臂，摇臂另一端铰接推杆顶部，推杆底部设有机器狗足，推杆非端部铰接下支持臂，下支持臂另一端固连下方的第二舵机输出轴。结构简单，由第一舵机控制上支持臂和第二舵机控制下支持臂，采用双舵机并排结构以控制腿的运动，步态更为稳定，运动更为流畅，这是一般的双舵机串联结构无法做到的。因此，该专利中的实施例的稳定性更好，适应环境更强。
5.然而，无论是中国专利202020990818.3所提出的技术方案，或者是中国专利202122171547.6所提出的技术方案，亦或是目前传统的仿生类机器人或者仿生类机器狗，虽然通过各项技术方案，丰富了其能执行的动作的数量，但是其抗倾倒能力依旧较差，静止时在外力作用下，容易侧翻。

技术实现要素：

6.基于此，有必要针对如何提高稳定性的技术问题，提供一种仿生支撑结构及仿生机器狗。
7.一种仿生支撑结构，该仿生支撑结构用于支撑仿生机器的机体，该仿生支撑结构包括：第一驱动件、第二驱动件、主支撑组件以及辅支撑组件，所述第一驱动件及所述第二驱动件用于安装设置在仿生机器的机体上，所述主支撑组件与所述第一驱动件驱动连接，
所述辅支撑组件与所述第二驱动件驱动连接；
8.所述主支撑组件包括横向驱动件、大腿部以及小腿部，所述横向驱动件与所述第一驱动件驱动连接，所述横向驱动件的驱动轴与所述大腿部连接，所述横向驱动件用于通过所述驱动轴驱动所述大腿部朝远离所述第一驱动件的方向移动，所述大腿部的远离所述第一驱动件的一端与所述小腿部转动连接，所述小腿部与所述大腿部转动连接的一端设置有连接部；
9.所述辅支撑组件包括调节块、驱动杆、转接杆以及关节拉杆，所述调节块与所述横向驱动件转动连接，所述驱动杆的一端与所述第二驱动件驱动连接，所述驱动杆的另一端与所述转接杆的一端转动连接，所述转接杆的另一端与所述调节块的一端转动连接，所述调节块的另一端与所述关节拉杆的一端转动连接，所述关节拉杆的另一端与所述连接部转动连接。
10.在其中一个实施例中，所述横向驱动件为圆柱体结构，所述调节块开设有转动槽并与所述转动槽的槽底开设有转动孔，所述横向驱动件插设于所述转动槽中，所述第一驱动件的驱动端穿设所述转动孔后与所述横向驱动件驱动连接。
11.在其中一个实施例中，所述调节块包括转动部及调节部，所述转动部开设有所述转动槽，所述调节部与所述转动部连接，所述转动部的两端设置有调节转轴，所述转接杆与所述调节转轴转动连接。
12.在其中一个实施例中，所述转动部及所述调节部一体式成型设置。
13.在其中一个实施例中，所述第二驱动件的驱动端为外齿轮，所述驱动杆开设有驱动孔，所述驱动孔的孔壁设置有内齿，所述外齿轮套设在所述驱动孔中，所述驱动杆与所述第二驱动件的驱动端啮合。
14.在其中一个实施例中，所述小腿部远离所述大腿部的末端设置有足底部，所述足底部具有足底面，所述足底部用于通过所述足底面与地面抵接。
15.在其中一个实施例中，沿所述横向驱动件的轴向方向，所述调节块与所述大腿部依次间隔设置，所述转接杆以及所述关节拉杆均位于所述调节块及所述大腿部之间。
16.在其中一个实施例中，所述驱动杆与所述调节块位于同一平面且间隔设置，所述驱动杆用于在顺时针转动时与所述调节块抵接，从而使得所述大腿部以及所述小腿部呈直线状态，以实现站立姿势。
17.上述仿生支撑结构，通过第一驱动件驱动主支撑组件转动，通过第二驱动件驱动辅支撑组件转动，第二驱动件驱动时，在调节块、驱动杆、转接杆以及关节拉杆的共同协调作用下，小腿部呈现仿生移动，以使得由仿生支撑结构支撑的机体可移动，并可实现多组仿生动作；同时，通过横向驱动件可使得大腿部以及小腿部朝远离第一驱动件的方向伸展，从而丰富了主支撑组件的动作，使得由仿生支撑结构支撑的机体在移动过程或者静止过程更加稳定。
18.一种仿生机器狗，包括机体以及如上述任一实施例中所述的仿生支撑结构，所述仿生支撑结构中的所述第一驱动件以及所述第二驱动件分别设置于所述机体中。
19.在其中一个实施例中，所述仿生支撑结构的数量为四个，所述机体的每一侧分别设置有两个所述仿生支撑结构。
20.上述仿生机器狗，通过由仿生支撑结构进行支撑，通过第一驱动件驱动主支撑组
件转动，通过第二驱动件驱动辅支撑组件转动，第二驱动件驱动时，在调节块、驱动杆、转接杆以及关节拉杆的共同协调作用下，小腿部呈现仿生移动，以使得由仿生支撑结构支撑的机体可移动，并可实现多组仿生动作；同时，通过横向驱动件可使得大腿部以及小腿部朝远离第一驱动件的方向伸展，从而丰富了主支撑组件的动作，使得由仿生支撑结构支撑的机体在移动过程或者静止过程更加稳定。
附图说明
21.图1为一个实施例中仿生支撑结构的结构示意图；
22.图2为图1所示实施例中仿生支撑结构的另一视角的结构示意图；
23.图3为图1所示实施例中仿生支撑结构的又一视角的结构示意图；
24.图4为图1所示实施例中仿生支撑结构的拆解结构示意图；
25.图5为一个实施例中调节块的局部结构示意图；
26.图6为一个实施例中仿生机器狗的结构示意图；
27.图7为一个实施例中仿生机器狗的局部结构示意图。
具体实施方式
28.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
29.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
30.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
31.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以
是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
32.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
33.请一并参阅图1和图2，本实用新型提供了一种仿生支撑结构10，该仿生支撑结构10用于支撑仿生机器的机体，该仿生支撑结构10包括：第一驱动件100、第二驱动件200、主支撑组件300以及辅支撑组件400，第一驱动件100及第二驱动件200用于安装设置在仿生机器的机体上，主支撑组件300与第一驱动件100驱动连接，辅支撑组件400与第二驱动件200驱动连接。
34.主支撑组件300包括横向驱动件310、大腿部320以及小腿部330，横向驱动件310与第一驱动件100驱动连接，横向驱动件310的驱动轴与大腿部320连接，横向驱动件310用于通过驱动轴驱动大腿部320朝远离第一驱动件100的方向移动，大腿部320的远离第一驱动件100的一端与小腿部转动连接，小腿部330与大腿部320转动连接的一端设置有连接部331。
35.辅支撑组件400包括调节块410、驱动杆420、转接杆430以及关节拉杆440，调节块410与横向驱动件310转动连接，驱动杆420的一端与第二驱动件200驱动连接，驱动杆420的另一端与转接杆430的一端转动连接，转接杆430的另一端与调节块410的一端转动连接，调节块410的另一端与关节拉杆440的一端转动连接，关节拉杆440的另一端与连接部331转动连接。
36.上述仿生支撑结构10，通过第一驱动件100驱动主支撑组件300转动，通过第二驱动件200驱动辅支撑组件400转动，第二驱动件200驱动时，在调节块410、驱动杆420、转接杆430以及关节拉杆440的共同协调作用下，小腿部330呈现仿生移动，以使得由仿生支撑结构支撑的机体可移动，并可实现多组仿生动作；同时，通过横向驱动件310可使得大腿部320以及小腿部330朝远离第一驱动件100的方向伸展，从而丰富了主支撑组件300的动作，使得由仿生支撑结构支撑的机体在移动过程或者静止过程更加稳定。
37.为提高仿生支撑结构对机体支撑的稳定性，如图3和图4所示，在其中一个实施例中，横向驱动件310为圆柱体结构，调节块410开设有转动槽411并与转动槽411的槽底开设有转动孔412，横向驱动件310插设于转动槽411中，第一驱动件100的驱动端穿设转动孔412后与横向驱动件310驱动连接。本实施例中，横向驱动件310的底端通过螺钉311以及固定垫片312与第一驱动件100的驱动端连接。具体地，固定垫片312收容在转动槽411中，横向驱动件310的底端也同样插入转动槽411并与固定垫片312抵接，优选地，横向驱动件310的底端开设有容置槽，固定垫片312收容在容置槽中。螺钉311从横向驱动件310一端插入横向驱动件310后穿过固定垫片312中部的穿孔后与第一驱动件100的驱动端螺接，从而将横向驱动件310连接在第一驱动件100的驱动端。在上述安装过程中，调节块410未被固定，而是可沿着横向驱动件310的圆周方向转动，调节块410只是被限制在横向驱动件310及第一驱动件100之间不能移动，但是可以转动。横向驱动件310可以为直型气缸，也可以为丝杆电机。以横向驱动件310可以为直型气缸为例，横向驱动件310的缸体通过螺钉311以及固定垫片312
与第一驱动件100的驱动端连接，横向驱动件310的驱动轴的末端与大腿部320连接。这样，一方面横向驱动件310整体可在第一驱动件100的驱动下转动，而大腿部320则在横向驱动件310的驱动下横向移动。如此，大腿部320带动整个主支撑组件300以及整个辅支撑组件400往机体外部伸展，丰富了整个主支撑组件300以及整个辅支撑组件400的动作，使得由整个主支撑组件300以及整个辅支撑组件400支撑的机体更加稳定。
38.如图5所示，在其中一个实施例中，调节块410包括转动部413及调节部414，转动部413开设有转动槽411，转动槽411的槽底开设有转动孔412。调节部414与转动部413连接。在其中一个实施例中，转动部413及调节部414一体式成型设置。结合图4和图5，转动部413的两端设置有调节转轴415，转接杆430与调节转轴415转动连接，。本实施例中，转动部413的两端开设有调节槽416，一调节转轴415的一端转动安装在调节槽416中，转接杆430与节转轴415的另一端转动连接。可选地，调节转轴415设置有弹性结构，该弹性结构设置在转接杆430端部的两侧，以使得转接杆430在相对调节转轴415转动的同时，具有弹性可活动空间，使第二驱动件200更好地驱动辅支撑组件400。同时，这样整个辅支撑组件400可以具有可伸展活动空间，特别是横向驱动件310驱动大腿部320横向移动时，可配合横向驱动件310使得由主支撑组件300以及辅支撑组件400组成的支撑腿可以往外伸展一定角度，进一步提高稳定性。
39.需要说明的是，驱动杆420与转接杆430转动连接的结构、关节拉杆440与调节块410转动连接的结构，以及关节拉杆440与连接部331转动连接的结构，可参阅转接杆430通过调节转轴415与调节块410的结构，此处不再赘述。这样，在弹性结构的作用下，使得由主支撑组件300以及辅支撑组件400组成的支撑腿整体地提高了结构的灵活性和稳定性。
40.在其中一个实施例中，第二驱动件200的驱动端为外齿轮，驱动杆420开设有驱动孔，驱动孔的孔壁设置有内齿，外齿轮套设在驱动孔中，驱动杆420与第二驱动件200的驱动端啮合。进一步地，动杆420与第二驱动件200的驱动端啮合后通过螺钉再次固定连接。这样，使得驱动杆420同步带动驱动杆420转动，也就是使得在运行时整个支撑腿呈现稳定地同步稳定转动。
41.如图1至图4所示，在其中一个实施例中，小腿部330远离大腿部320的末端设置有足底部332，足底部332具有足底面333，足底部332用于通过足底面333与地面抵接。可选地，小腿部330一体式设置该足底部332。足底面333具有平整平面。这样，足底部332通过足底面333可以使得小腿部330稳定平稳地与地面抵接，使得机体在站立时更加平稳。
42.在其中一个实施例中，沿横向驱动件310的轴向方向，调节块410与大腿部320依次间隔设置，转接杆430以及关节拉杆440均位于调节块410及大腿部320之间。这样，在转动槽411的作用下，第一驱动件100驱动横向驱动件310转动时，调节块410不受影响。也就是说，横向驱动件310的转动与调节块410的转动之间相互不影响。如此，由横向驱动件310、大腿部320以及小腿部330组成的主支撑组件300以及由调节块410、驱动杆420、转接杆430以及关节拉杆440组成的辅支撑组件400各自活动时互不影响，整体结构协调一致，使得仿生支撑结构灵活地运转。
43.如图1和图5所示，在其中一个实施例中，驱动杆420与调节块410位于同一平面且间隔设置，驱动杆420用于在顺时针转动时与调节块410抵接，从而使得大腿部320以及小腿部330呈直线状态，以实现站立姿势。本实施例中，调节部414的宽度大于转动部413且呈弧
形结构，第一驱动件100驱动该驱动杆420顺时针转动时，在驱动杆420靠近调节块410时将与调节块410抵接，而在第一驱动件100驱动该驱动杆420逆时针转动时，调节块410将逐渐靠近驱动杆420并与驱动杆420抵接。当然，需要说明的是，本实施例的顺时针转动或者逆时针转动，是根据用户观察的角度而定，本实施例中的顺时针是指调节块410朝远离第二驱动件200的方向，逆时针是指调节块410朝靠近第二驱动件200的方向。如此，当调节块410朝远离第二驱动件200的方向转动时，大腿部320以及小腿部330呈直线状态，以实现站立姿势。当调节块410朝靠近第二驱动件200的方向转动时，大腿部320以及小腿部330呈弯折状态，以实现趴着姿势。
44.在其中一个实施例中，第一驱动件包括设于机体的第一舵机，第二驱动件包括设于机体的第二舵机，第一舵机和第二舵机沿竖直方向错位间隔排布。仿生支撑结构还包括主控板、舵机信号转接板和舵机信号线，主控板和舵机信号转接板电性连接，舵机信号线一端连接于舵机信号转接板，舵机信号线另一端连接于所述第一舵机和所述第二舵机。如此，第一舵机和第二舵机连接于同一舵机信号线，能够保证第一舵机和第二舵机同时运转，进而保证主支撑组件和该辅支撑组件的协调性。另外，第一舵机和第二舵机沿竖直方向错位间隔排布也能够充分利用机体的空间。再者，主控板包括控制机体行进的芯片。此外，机体上还设置和主控板连接的若干第一接口和若干第二接口，第一接口为ic接口，第二接口为spi接口。例如第一接口设置有四个，第二接口设置有两个。通过第一接口和第二接口能够用来连接多种规格型号的传感器，还能够连接其它的外部设备，获取多种外部环境数据。
45.值得一提的是，如图1和图6所示，本实用新型还提供了一种仿生机器狗20，该仿生机器狗20包括机体500以及如上述任一实施例中的仿生支撑结构，仿生支撑结构中的第一驱动件100以及第二驱动件200分别设置于机体中。进一步地，仿生支撑结构的数量为四个，机体的每一侧分别设置有两个仿生支撑结构。也就是说，在仿生机器狗20的机体500一侧设置有两个仿生支撑结构，在机体500的另一侧也设置有两个仿生支撑结构，如此的话能够使仿生机器狗20的平衡加更加出，在行进或者攀爬的过程中不至于摔倒。本实用新型仿生机器人具体实施方式可以参照上述仿生支撑结构各实施例，在此不再赘述。
46.上述仿生机器狗20，通过由仿生支撑结构进行支撑，通过第一驱动件100驱动主支撑组件300转动，通过第二驱动件200驱动辅支撑组件400转动，第二驱动件200驱动时，在调节块410、驱动杆420、转接杆430以及关节拉杆440的共同协调作用下，小腿部330呈现仿生移动，以使得由仿生支撑结构支撑的机体可移动，并可实现多组仿生动作；同时，通过横向驱动件310可使得大腿部320以及小腿部330朝远离第一驱动件100的方向伸展，从而丰富了主支撑组件300的动作，使得由仿生支撑结构支撑的机体在移动过程或者静止过程更加稳定。
47.在其中一个实施例中，仿生机器狗还包括头部600及第三驱动件700，第三驱动件700安装在机体500内，头部600与第三驱动件700的驱动轴驱动连接。进一步地，第一驱动件包括设于机体的第三舵机，第三舵机与舵机信号线连接，即主控板通过舵机信号线与第三舵机电性连接。头部制成类似狗头的形状。头部可集成摄像头、多种规格型号的传感器等，以获取多种外部环境数据。这样，在主控板的控制下可实现多环境、多类型的作业。
48.进一步地，仿生机器狗还包括设于机体的无线连接模块。再者，在仿生机器狗内还设置有加速度传感器，通过加速度传感器能够有效获取到仿生机器狗的运动状态。在仿生
机器狗上还可以设置无线连接模块，无线连接模块与主控板电性连接。例如无线连接模块为蓝牙模块、wifi模块。通过无线连接模块可以实现无线连接，在远端控制仿生机器狗运动。
49.进一步地，主控板内置控制程序。第一舵机、第二舵机和第三舵机均为总线伺服舵机。总线伺服舵机自带电位器型传感器，可实时监测舵机温度、转动速度、转动位置角度、负载、电压等信息，并通过串行总线发送到主控板，无需额外的独立传感器即可完成相应的数据采集。串行总线设计亦使仿生机器狗内部布线更简洁并节约空间。
50.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
51.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：

1.一种仿生支撑结构，该仿生支撑结构用于支撑仿生机器的机体，该仿生支撑结构包括：第一驱动件、第二驱动件、主支撑组件以及辅支撑组件，所述第一驱动件及所述第二驱动件用于安装设置在仿生机器的机体上，所述主支撑组件与所述第一驱动件驱动连接，所述辅支撑组件与所述第二驱动件驱动连接；其特征在于，所述主支撑组件包括横向驱动件、大腿部以及小腿部，所述横向驱动件与所述第一驱动件驱动连接，所述横向驱动件的驱动轴与所述大腿部连接，所述横向驱动件用于通过所述驱动轴驱动所述大腿部朝远离所述第一驱动件的方向移动，所述大腿部的远离所述第一驱动件的一端与所述小腿部转动连接，所述小腿部与所述大腿部转动连接的一端设置有连接部；所述辅支撑组件包括调节块、驱动杆、转接杆以及关节拉杆，所述调节块与所述横向驱动件转动连接，所述驱动杆的一端与所述第二驱动件驱动连接，所述驱动杆的另一端与所述转接杆的一端转动连接，所述转接杆的另一端与所述调节块的一端转动连接，所述调节块的另一端与所述关节拉杆的一端转动连接，所述关节拉杆的另一端与所述连接部转动连接。2.根据权利要求1所述的仿生支撑结构，其特征在于，所述横向驱动件为圆柱体结构，所述调节块开设有转动槽并与所述转动槽的槽底开设有转动孔，所述横向驱动件插设于所述转动槽中，所述第一驱动件的驱动端穿设所述转动孔后与所述横向驱动件驱动连接。3.根据权利要求2所述的仿生支撑结构，其特征在于，所述调节块包括转动部及调节部，所述转动部开设有所述转动槽，所述调节部与所述转动部连接，所述转动部的两端设置有调节转轴，所述转接杆与所述调节转轴转动连接。4.根据权利要求3所述的仿生支撑结构，其特征在于，所述转动部及所述调节部一体式成型设置。5.根据权利要求1所述的仿生支撑结构，其特征在于，所述第二驱动件的驱动端为外齿轮，所述驱动杆开设有驱动孔，所述驱动孔的孔壁设置有内齿，所述外齿轮套设在所述驱动孔中，所述驱动杆与所述第二驱动件的驱动端啮合。6.根据权利要求1所述的仿生支撑结构，其特征在于，所述小腿部远离所述大腿部的末端设置有足底部，所述足底部具有足底面，所述足底部用于通过所述足底面与地面抵接。7.根据权利要求1所述的仿生支撑结构，其特征在于，沿所述横向驱动件的轴向方向，所述调节块与所述大腿部依次间隔设置，所述转接杆以及所述关节拉杆均位于所述调节块及所述大腿部之间。8.根据权利要求7所述的仿生支撑结构，其特征在于，所述驱动杆与所述调节块位于同一平面且间隔设置，所述驱动杆用于在顺时针转动时与所述调节块抵接，从而使得所述大腿部以及所述小腿部呈直线状态，以实现站立姿势。9.一种仿生机器狗，其特征在于，包括机体以及如权利要求1至8中任一项所述的仿生支撑结构，所述仿生支撑结构中的所述第一驱动件以及所述第二驱动件分别设置于所述机体中。10.根据权利要求9所述的仿生机器狗，其特征在于，所述仿生支撑结构的数量为四个，所述机体的每一侧分别设置有两个所述仿生支撑结构。

技术总结

本实用新型公开了一种仿生支撑结构及仿生机器狗，该仿生支撑结构包括：第一驱动件、第二驱动件、主支撑组件以及辅支撑组件。该仿生机器狗包括机体以及仿生支撑结构。上述仿生支撑结构及仿生机器狗，通过由仿生支撑结构进行支撑，通过第一驱动件驱动主支撑组件转动，通过第二驱动件驱动辅支撑组件转动，第二驱动件驱动时，在调节块、驱动杆、转接杆以及关节拉杆的共同协调作用下，小腿部呈现仿生移动，以使得由仿生支撑结构支撑的机体可移动，并可实现多组仿生动作；同时，通过横向驱动件可使得大腿部以及小腿部朝远离第一驱动件的方向伸展，从而丰富了主支撑组件的动作，使得由仿生支撑结构支撑的机体在移动过程或者静止过程更加稳定。稳定。稳定。