仓储控制装置以及带式仓储系统的制作方法

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1.本发明属于货物仓储领域，具体涉及一种仓储控制装置以及带式仓储系统。

背景技术：

2.当前，货物仓储普遍采用的方法是将货物放置到货箱中，再对货箱进行分类并通过运输设备放置到对应的货架上。这样的货物仓储系统具有货架搭设繁琐、货架及运输设备成本高、占地面积大等多个问题，并且，当应用于货物呈软性片材状的行业，例如服装行业中时，还进一步出现了多件服装堆叠放置进货箱导致产生褶皱、不得不增加平整工序因此费时费力等问题。
3.为解决上述问题，货物呈软性片材状的行业开始采用吊挂式的货物仓储系统，采用轨道对承载有服装的衣架进行输送以及存储。然而，现有的吊挂式的货物仓储系统存在以下问题：其一，多个衣架依次进入轨道后难以调整其相对位置，衣架处在错误位置时通常需要人工来从轨道上取下衣架进行调整；其二，通常采用随机式输送轨道，衣架入库、进入该轨道后随机分布在轨道上，难以定位到特定的衣架并将其取出，需要取出特定衣架时往往需要对轨道上的多个衣架进行筛选，效率很低。
4.因此，为了提高入库及出库的效率并减少出错，需要一种能够进行更为精确的定位及控制的货物仓储系统。

技术实现要素：

5.为解决上述问题，提供一种能够对存储带上的仓位孔进行精确定位的仓储控制装置以及带式仓储系统，本发明采用了如下技术方案：
6.本发明提供了一种带式存储装置，设置在具有存储带以及驱动该存储带移动的驱动机构的带式仓储系统中，该存储带具有多个用于存储载置有货物的货物载具的仓位孔，其特征在于，该仓储控制装置至少包括：信息存储部，存储有货物载具的载具识别码以及对应的预定仓位孔的仓位码，记作预定仓位码；仓位定位部，用于在货物载具被挂入预定仓位孔或从预定仓位孔中取出时对预定仓位孔进行定位；以及存储控制部，根据仓位定位部的定位结果控制驱动机构，使预定仓位孔到达用于挂入货物载具的预定挂入位置或用于取出货物载具的预定取出位置，其中，仓位定位部包括：预定仓位码获取单元，根据载具识别码从信息存储部获取预定仓位码；基准仓位码获取单元，获取预定的基准仓位孔处的仓位码作为基准仓位码；预定间隔获取单元，根据基准仓位码以及预定仓位孔的仓位码获取预定挂入位置或预定取出位置与预定仓位孔之间的预定仓位间隔；移动仓位获取单元，设置在钢带式存储轨道旁的预定检测位置处，对经过该位置的仓位孔进行感应及计数，从而获取预定仓位孔的移动仓位数；以及预定仓位判定单元，根据预定仓位间隔以及移动仓位数判断预定仓位孔是否到达预定挂入位置或预定取出位置。
7.本发明提供的仓储控制装置，还可以具有这样的技术特征，其中，移动仓位获取单元包括：仓位孔感应模块，具有至少两个计数用感应器，两个计数用感应器之间沿存储带的
延伸方向具有预定的检测间距；以及仓位孔计数模块，基于仓位孔感应模块的感应结果进行计数，从而得到移动仓位数。
8.本发明提供的仓储控制装置，还可以具有这样的技术特征，其中，存储带还包括钢带部分，两个计数用感应器均为红外光电感应器，在感应到从钢带部分移动至仓位孔时产生下降沿信号，在感应到从仓位孔移动至钢带部分时产生上升沿信号，仓位孔计数单元在两个计数用感应器产生不同信号时进行一次计数。
9.本发明提供的仓储控制装置，还可以具有这样的技术特征，其中，多个仓位码分别设置在存储带上并与多个仓位孔间隔对应，仓位码为二维码，基准仓位码获取单元包括二维码读取模块，设置在钢带仓储线旁的预定基准位置处，在钢带式存储轨道启动时对该位置处的仓位孔的仓位码进行读取，并将读取到的仓位码作为基准仓位码。
10.本发明提供的仓储控制装置，还可以具有这样的技术特征，其中，二维码读取模块为摄像头，用于拍摄仓位码。
11.本发明提供的仓储控制装置，还可以具有这样的技术特征，其中，预定仓位判定单元还根据预定仓位间隔以及移动仓位数获取预定仓位孔与预定挂入位置之间的挂入间隔，存储控制部根据挂入间隔控制驱动机构，包括：当挂入间隔在预定的间隔区间时，控制驱动机构驱动所述存储带，使存储带以对应的输送速度移动；当挂入间隔为零时，控制驱动机构停止工作，使存储带静止。
12.本发明提供的仓储控制装置，还可以具有这样的技术特征，其中，预定仓位判定单元还根据预定仓位间隔以及移动仓位数获取预定仓位孔与预定取出位置之间的取出间隔，存储控制部根据取出间隔控制驱动机构，包括：当取出间隔在预定的间隔区间时，控制所述驱动机构驱动存储带，使存储带以对应的输送速度移动。
13.本发明提供了一种带式仓储系统，其特征在于，包括存储设备，包含有至少一个具有多个仓位孔的存储带，用于存储载置有货物的货物载具；入库设备，用于将货物载具入库至位于预定挂入位置的仓位孔中；出库设备，用于从位于预定取出位置处的仓位孔中取出货物载具；以及仓储控制装置，用于对预定仓位孔进行定位，在入库设备进行挂入操作之前将预定仓位孔移动至所述预定挂入位置，以及在所述入库设备进行取出操作之前将所述预定仓位孔移动至所述预定取出位置，其中，仓储控制装置为上述的仓储控制装置。
14.本发明提供的带式仓储系统，还可以具有这样的技术特征，其中，入库设备具有挂入机构，用于将货物载具挂入位于预定挂入位置的仓位孔中，预定挂入位置与挂入机构的设置相对应。
15.本发明提供的带式仓储系统，还可以具有这样的技术特征，其中，出库设备具有出仓装置，用于将货物载具从位于预定取出位置的仓位孔中取出，预定取出位置与出仓装置的设置相对应。
16.发明作用与效果
17.根据本发明的仓储控制装置以及带式仓储系统，仓储控制装置包括仓位定位部以及存储控制部，由于仓位定位部具有基准仓位码获取单元，因此能够获取预定的基准仓位孔处的仓位码作为基准仓位码；由于具有预定间隔获取单元，因此能够根据基准仓位码以及预定仓位码获取预定挂入位置或预定取出位置与预定仓位孔之间的预定仓位间隔；由于具有移动仓位获取单元，因此能够对经过预定检测位置的仓位孔进行感应及计数，获取预
定仓位孔已经移动的移动仓位数；由于具有预定仓位判定单元，因此能够根据获取的预定仓位间隔以及移动仓位数判断预定仓位孔是否已经到达预定挂入位置或预定取出位置；还由于具有存储控制部，因此能够根据仓位定位部的定位结果驱动相应的驱动机构，使存储带进行移动或停止，带动预定仓位孔准确地到达预定挂入位置或预定取出位置，从而能够准确地将货物载具挂入预定仓位孔或从预定仓位孔中取出，定位准确且自动化程度高。
附图说明
18.图1是本发明实施例的带式仓储系统的结构框图；
19.图2是本发明实施例的带式仓储系统的结构图；
20.图3是本发明实施例的带式存储装置、入库设备以及出库设备的结构图；
21.图4是本发明实施例的带式存储装置、入库设备以及出库设备不同角度的结构图；
22.图5是本发明实施例的带式存储装置、入库设备以及出库设备的正投影图；
23.图6是本发明实施例的存储带的结构图；
24.图7是本发明实施例的存储带不同角度的结构图；
25.图8是本发明实施例的入库设备的结构图；
26.图9是图8中框a内部分的放大图；
27.图10是本发明实施例的出库设备的结构图；
28.图11是本发明实施例中出仓装置的结构图；
29.图12是本发明实施例中出仓装置的部分结构图；
30.图13是本发明实施例中计数用感应器的位置示意图；
31.图14是本发明实施例中对预定仓位孔进行定位的工作流程图；
32.图15是本发明实施例中衣架挂入存储带的工作流程图；
33.图16是本发明实施例中从存储带取出衣架的工作流程图。
34.附图标记：
35.带式仓储系统10；入库设备20；上线装置21；阻放装置22；进仓装置23；挂入机构231；承接单元2311；移动单元2312；转动单元2313；拨开机构232；存储设备30；带式存储装置31；钢带式存储轨道311；存储带3111；仓位孔31111；仓位码31112；基准仓位孔31111a；基准仓位码31112a；预定仓位孔31111b；预定仓位码31112b；存储带驱动机构312；驱动电机3121；驱动齿轮3122；承重轮3123；限位轮3124；出库设备40；出仓装置41；引导转移机构411；弯轨构件4111；引导构件4112；引入端4112a；引出端4112b；引导电机4113；拨杆机构412；拨杆4121；转盘4122；转盘电机4123；下线装置42；提升机构421；提升轨道4211；出库提升机4212；出库斜轨422；仓储控制装置50；总控制部51；信息存储部52；入库控制部53；仓位定位部54；预定仓位码获取单元541；基准仓位码获取单元542；二维码读取模块5421；二维码解码模块5422；预定间隔获取单元543；移动仓位获取单元544；仓位孔感应模块5441；仓位孔计数模块5442；预定仓位判定单元545；存储控制部55；出库控制部56；衣架100；挂钩101；挂入开口101a；肩托102；衣架标签103。
具体实施方式
36.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下结
合实施例及附图对本发明的带式存储装置以及带式仓储系统作具体阐述。其中，软性片材仓储系统为服装仓储系统，其采用挂架(即衣架)作为货物载具。
37.《实施例》
38.图1是本发明实施例的带式仓储系统的结构框图。
39.图2是本发明实施例的带式仓储系统的结构图。
40.如图1和图2所示，本实施例的带式仓储系统10为采用带式存储轨道对承载有货物(服装)的货物载具(衣架)进行输送以及存储的带式仓储系统，包括入库设备20、存储设备30、出库设备40以及仓储控制装置50。
41.入库设备20用于将承载有服装的衣架入库至存储设备30，存储设备30用于对衣架进行存储(或者分类存储)，出库设备40用于对存储设备30中的衣架进行出库。入库设备20、存储设备30以及出库设备40均通过金属框架安装在预定位置。仓储控制装置50对入库设备20、存储设备30以及出库设备40的工作进行控制。
42.图2中，存储设备30包括三个带式存储装置31，分别为预存用带式存储装置31a、特殊用带式存储装置31b以及通用带式存储装置31c。如图2所示，预存用带式存储装置31a以及特殊用带式存储装置31b均为单层型带式存储装置，并且两者层叠设置，预存用带式存储装置31a位于下层，用于存储近期需要取用的服装；特殊用带式存储装置31b位于上层，用于存储近期不需取用或特殊类型的服装。通用带式存储装置31c为螺旋型带式存储装置，可用于存储长期不用的服装，或用于对多种服装进行混合存储等。
43.三个带式存储装置31的结构及工作原理相似，螺旋型带式存储装置也同样由单根封闭轨道绕制成，因此，为更清楚说明入库设备20、存储设备30以及出库设备40的结构及配合，以下将以预存用带式存储装置31a为例进行具体说明，为方便叙述，以下将其简称为带式存储装置31。
44.图3是本发明实施例的带式存储装置、入库设备以及出库设备的结构图。图4是本发明实施例的带式存储装置、入库设备以及出库设备不同角度的结构图。图5是本发明实施例的带式存储装置、入库设备以及出库设备的正投影图。
45.如图3-5所示，入库设备20以及出库设备40均通过支架安装在带式存储装置31的轨道上并与带式存储装置31配合工作，从而将衣架挂入带式存储装置的存储带上以及从存储带上取出衣架，因此以下先对带式存储装置31的结构及工作原理进行具体说明。
46.带式存储装置31用于挂入承载有服装的衣架，并对衣架进行存储。带式存储装置31包括钢带式存储轨道311以及存储带驱动机构312。
47.钢带式存储轨道311为闭合环形轨道，包括存储带3111以及安装轨3112，存储带3111用于存储衣架，可移动地安装在安装轨3112上；安装轨3112通过金属支架固定安装在预定位置。
48.图6是本发明实施例的存储带的结构图。图7是本发明实施例的存储带不同角度的结构图。
49.如图6和图7所示，本实施例的存储带3111由钢带构成，存储带3111上开设有多个用于挂入衣架的仓位孔31111，且多个仓位孔31111间隔均匀，相邻两个仓位孔31111之间的间距为26.52mm，每个仓位孔31111的设计承重为2.5kg。存储带3111上还设置有多个仓位码31112，用于在当前系统中唯一标识对应的仓位孔31111，仓位码31112和仓位孔31111一一
对应，设置在仓位孔31111上方的钢带上。本实施例的仓位码31112为二维码。
50.存储带驱动机构312用于驱动存储带3111进行移动，如图5所示，存储带驱动机构312包括驱动电机3121、驱动齿轮3122、多个承重轮3123以及多个限位轮3124，承重轮3123以及限位轮3124间隔安装在存储带3111上且其轮体均可动嵌合在安装轨3112中。存储带3111上还开设有多个驱动孔31113，其中位于驱动齿轮3122处的多个驱动孔31113分别与驱动齿轮3122的多个齿牙啮合。因此，驱动电机3121驱动驱动齿轮3122进行转动，通过啮合传动方式带动存储带3111沿安装轨3112的延伸方向移动，其具体为现有技术不再详细说明。
51.图8是本发明实施例的入库设备的结构图。
52.图9是图8中框a内部分的放大图。
53.如图9所示，本实施例的衣架100包括与仓位孔31111相匹配的挂钩101以及用于承载服装的肩托102，挂钩101具有挂入开口101a，挂钩101通过挂入开口101a挂入存储带3111的仓位孔31111。挂钩101上还设置有衣架标签103，存储有该衣架100的载具识别码。
54.如图8所示，入库设备20包括上线装置21、阻放装置22以及进仓装置23。
55.上线装置21用于接取待入库的衣架100，并将衣架100输送至阻放装置22处。上线装置21包括一个提升机以及输送轨道段，衣架100被挂到输送轨道段后，经提升机提升至高处的输送轨道段部分，随后依靠重力滑动至阻放装置22处。
56.阻放装置22对衣架100进行逐一放行，衣架100被放行后到达进仓装置23处并被进仓装置23钩住。
57.进仓装置23将衣架100挂入对应的预定仓位孔。进仓装置23包括挂入机构231以及拨开机构232。
58.挂入机构231用于将衣架100挂入位于预定挂入位置的仓位孔31111，预定挂入位置即图5中b1所示位置。挂入机构231包括承接单元2311、移动单元2312以及转动单元2313。承接单元2311上设置有rfid读取器，因此能够承接住被放行的衣架100，使其静止，便于转动单元2313钩取住衣架100，同时，承接单元2311能够读取衣架100的载具识别码。转动单元2313包括一个可沿水平方向进行转动的机械臂以及安装在机械臂端部的可动挂钩，因此转动单元2313能够钩取住衣架100，并带动衣架100转动使挂入开口101a朝向仓位孔31111。移动单元2312能够带动转动单元2313进行水平移动，使转动单元2313移动至阻放装置22处从而接取衣架100，并能使转动单元2313移动至存储带311处从而挂入衣架100。
59.拨开机构232用于将位于该仓位孔31111两侧的服装朝向两侧拨开，从而使得挂入机构231顺畅地挂入衣架100。
60.图10是本发明实施例的出库设备的结构图。
61.如图10所示，出库设备40包括出仓装置41以及下线装置42。出仓装置41用于将存储带31上的衣架100从仓位孔311中移出，下线装置42用于将来自于出仓装置41的衣架100进行下线或存储。
62.下线装置42具有提升机构421和出库斜轨422。其中，提升机构421包括连接出仓装置41和出库斜轨422的提升轨道4211、用于将衣架100沿提升轨道4211运输至出库斜轨422的出库提升机4212。
63.图11是本发明实施例中出仓装置的结构图。
64.图12是本发明实施例中出仓装置的部分结构图。
65.如图11和图12所示，出仓装置41包括引导转移机构411以及拨杆机构412。引导转移机构411用于将存储带31上的衣架100引导并转移至下线装置42的提升轨道4211上，拨杆机构412用于推动被引导转移机构411引导出来的衣架100。
66.其中，引导转移机构411具有弯轨构件4111、引导构件4112以及引导电机4113。引导构件4112用于将位于存储带31上的衣架100转移至弯轨构件4111上，引导电机4113用于驱动引导构件4112进行转动。此外，引导构件4112所设置的位置即预定取出位置，也即图5中b2所示位置处。
67.如图12所示，引导构件4112的中部具有用于让存储带31穿过过的通道，引导构件4112还具有引入端4112a和引出端4112b，引入端4112a用于将衣架100从存储带31上引入到引导构件4112上，引出端4112b用于将衣架100从引导构件4112上引出到弯轨构件4111上。存储带31上与引导构件411相对应的位置即为预定的出库取出位置。
68.初始状态下，引导构件4112相对于存储带31处于水平位置，即引导构件4112的长度方向与存储带31的延伸方向大致平行；要取出衣架100时，在引导电机4113的驱动下，引导构件4112向上转动至与弯轨构件4111相配合的位置，即图16中所示的位置，此时，衣架100就被斜向上挑起，离开仓位孔311，然后沿着引导构件4112进入到弯轨构件4111中，随后被拨杆机构412推动移动。
69.拨杆机构412包括多个拨杆4121、转盘4122以及转盘电机4123。多个拨杆4121间隔均匀地安装在转盘4122的侧边，在转盘电机4123的驱动下，转盘4122进行转动，带动拨杆4121沿弧线移动，从而推动弯轨构件4111上的衣架100沿弯轨构件4111的延伸方向移动至下线装置42，随后下线装置42就将衣架100移动至出库斜轨422的末端进行暂存。
70.仓储控制装置50对上述的入库设备20、存储设备30以及出库设备40的工作进行控制。如图1所示，仓储控制装置50包括总控制部51、信息存储部52、入库控制部53、仓位定位部54、存储控制部55、出库控制部56以及仓位管理部57。
71.信息存储部52中存储有货物信息表以及仓位信息表。
72.表1货物信息表
[0073][0074]
如表1所示，货物信息表中存储有衣架100的载具识别码、衣架100上的服装的货物识别码以及该服装的多种属性信息。
[0075]
表2仓位信息表
[0076][0077]
如表2所示，仓位信息表中存储有各个仓位孔31111的仓位序号、仓位码以及挂入该仓位孔31111的衣架100的载具识别码。其中，仓位序号表示仓位孔31111在存储带3111上的位置，仓位序号沿存储带3111的延伸方向顺序排序。此外，仓位孔31111可以挂有衣架100，也可以为空置，如表2中仓位序号2所示。
[0078]
此外，信息存储部52中还存储有预定的基准位置的仓位孔的仓位码，基准位置与预定挂入位置之间的挂入基准间隔数，以及基准位置与预定取出位置之间的取出基准间隔数。以下将结合相应的控制部再对其进行详细说明。
[0079]
仓位管理部57对仓位孔的信息进行管理，包括在载置有服装的衣架100进行入库时根据服装的属性信息为衣架100分配对应的仓位孔31111。在载置有服装的衣架100进行入库之前，操作人员手持扫码器读取各个衣架100上的衣架识别码103获得载具识别码，并通过扫码器读取衣架100上的服装上的服装标签获得货物识别码，仓位管理部57将读取到的载具识别码和货物识别码对应存储至货物信息表中，从而将衣架100及服装进行信息绑定。进一步，仓位管理部57根据货物信息表中的货物属性信息以及预定的货物入库规则为衣架100分配存储设备30中对应的仓位孔31111，也即将衣架100的载具识别码以及分配的仓位孔31111的仓位码31112对应存储至仓位信息表中。随后，在接收到入库指令或出库指令时，仓位管理部57将指定的衣架100所对应的仓位码31112发送给仓位定位部54。
[0080]
本实施例中，为叙述方便，假定在入库时仓位管理部57为衣架100分配了预定仓位孔31111b，即图5中b4所示位置处的仓位孔，将该预定仓位孔31111b对应的仓位码31112记作预定仓位码31112b。
[0081]
入库控制部53对货物入库的过程进行控制，控制入库设备20将衣架100挂入位于预定挂入位置处的仓位孔31111中。
[0082]
仓位定位部54用于在衣架100被挂入预定仓位孔31111b或从预定仓位孔31111b中被取出时对该预定仓位孔31111b进行定位。仓位定位部54包括预定仓位码获取单元541、基准仓位码获取单元542、预定间隔获取单元543、移动仓位获取单元544以及预定仓位判定单元545。
[0083]
预定仓位码获取单元541根据衣架100的载具识别码从信息存储部52的仓位信息表中查询得到预定仓位孔31111b的预定仓位码31112b。承接单元2311承接住衣架100时读取衣架100的载具识别码，随后预定仓位码获取单元541就能根据该载具识别码进行查询获取预定仓位码31112b。
[0084]
基准仓位码获取单元542用于获取预定的基准位置处的仓位孔31111的仓位码31112，也即将该仓位孔31111作为参考基准。本实施例的基准位置设置在图5中b3所示位置处，为方便叙述，以下将该位置处的仓位孔记作基准仓位孔31111a，对应的仓位码记作基准仓位码31112a。
[0085]
基准仓位码获取单元542包括二维码读取模块5421以及二维码解码模块5422。本实施例中，二维码读取模块5421为设置在图5中b2所示位置处的摄像头，对二维码进行拍摄获取包含有该二维码的图像；进而二维码解码模块5422对该图像进行处理以及解码，得到该二维码所包含的仓位码信息。基准仓位码获取单元542在钢带式存储轨道311启动时、也即存储带3111开始移动之前对该位置的基准仓位码31112a进行拍摄、读取，从而获取该基准仓位码31112a，并将该基准仓位码31112a存储至信息存储部321。
[0086]
预定间隔获取单元543根据基准仓位码31112a以及预定仓位码31112b获取预定挂入位置或预定取出位置与预定仓位孔31111b之间的预定间隔仓位d。
[0087]
具体地，以预定挂入位置为例，预定间隔获取单元543根据基准仓位码31112a查询仓位信息表得到对应的仓位序号，记作基准仓位i，同样地，根据预定仓位码31112b查询得到对应的仓位序号，记作预定仓位x，同时，信息存储部52中还存储有预定基准位置与预定挂入位置之间的基准挂入间隔d，将位于预定挂入位置处的仓位孔31111的序号记作挂入仓位a，将存储带3111上的仓位孔31111的总数记作总数s，则根据以下公式即可得到上述的预定间隔仓位d：
[0088]
挂入仓位a＝基准仓位i+基准挂入间隔d；
[0089]
预定仓位间隔d＝挂入仓位a-预定仓位x。
[0090]
式中，预定仓位间隔d可以为正数或负数，其为正数时存储带3111朝向预定的输送方向移动，为负数时存储带3111朝向反方向移动。
[0091]
以预定挂入位置为例，本实施例中，假设挂入基准间隔数为60，同时，以表2中的序号0作为基准仓位孔31111a，即基准仓位i＝0，以序号20作为预定仓位孔31111b，即预定仓位x＝20，因此预定仓位间隔＝20
–
0+60＝80，也即为了使预定仓位孔31111b到达预定挂入位置，存储带3111需要向预定的输送方向移动80个仓位孔31111的距离。
[0092]
此外，在实际的控制程序中，为达到更准确的控制效果，实际上按照以下公式对预定仓位间隔d进行计算：
[0093]
挂入仓位a’＝(基准仓位i+基准挂入间隔d+总数s)mod总数s；
[0094]
预定仓位间隔d＝挂入仓位a-预定仓位x。
[0095]
也即将计算得到的挂入仓位a加上总数s后，再除以总数s，取余数作为实际的挂入仓位a’，从而避免一些边界情况。
[0096]
此外，由于存储带3111上的仓位孔31111较多，转动一周的时间较长，因此，为了节省输送时间，在实际的控制程序中，还对预定仓位间隔d进行进一步的处理计算：
[0097]
在预定仓位间隔d》0时：
[0098]
进一步判断是否d》s/2，当判断为否时，预定仓位间隔d保持不变；而当判断为是时，也即沿预定的输送方向(正转方向)，预定仓位孔31111b离预定挂入位置或预定取出位置较远，反转能够更快到达，因此：
[0099]
预定仓位间隔d’＝预定仓位间隔d
–
总数s。
[0100]
同样地，在预定仓位间隔d《0时：
[0101]
进一步判断是否d《-s/2，当判断为否时，预定仓位间隔d保持不变；而当判断为是时，也即沿预定输送方向的反方向(反转方向)，预定仓位孔31111b离预定挂入位置或预定取出位置较远，正转能够更快到达，因此：
[0102]
预定仓位间隔d’＝预定仓位间隔d+总数s。
[0103]
通过上述的进一步的处理计算，就能够使预定仓位孔31111b更快地到达预定挂入位置或预定取出位置，并且避免了一些边界情况导致程序出错。
[0104]
移动仓位获取单元544用于对经过预定检测位置的仓位孔31111进行感应及计数，从而获取预定仓位孔31111b的移动仓位数k，也即预定仓位孔31111b已经移动了多少个仓位孔的距离。移动仓位获取单元544包括仓位孔感应模块5441以及仓位孔计数模块5442。
[0105]
仓位孔感应模块5441用于对仓位孔31111进行感应。
[0106]
图13是本发明实施例中计数用感应器的位置示意图。
[0107]
如图5和图13所示，仓位孔感应模块5441包括两个计数用感应器，分别记作第一计数用感应器和第二计数用感应器，第一计数用感应器设置在第一检测位置处，即图13中b5所示位置，第二计数用感应器设置在第二检测位置处，即图13中b6所示位置，第一检测位置和第二检测位置较为接近，均大致位于图5中b4所示位置。
[0108]
第一计数用感应器以及第二计数用感应器设置在存储带3111上不同的高度，即沿存储带3111的宽度方向具有预定的距离，同时，第一计数用感应器以及第二计数用感应器沿存储带3111的延伸方向也具有预定的距离，记作检测间距p，本实施例中，检测间距p＝13.5mm。
[0109]
此外，第一计数用感应器以及第二计数用感应器均为红外光电感应器，感应直径为0.5mm-2mm，该红外光电感应器在感应到钢带部分以及感应到仓位孔31111时产生不同的电平，因此一旦一个仓位孔31111经过检测位置，该红外光电感应器就经过一次电平跳变，产生一个相应的电信号。
[0110]
具体地，红外光电感应器在感应到从钢带部分移动至仓位孔部分时产生一个由高电平跳转到低电平的下降沿信号，感应到从仓位孔部分移动至钢带部分时产生一个由低电平跳转到高电平的上升沿信号。
[0111]
仓位孔计数模块5442根据仓位孔感应模块5441的感应结果进行计数，从而得到移动仓位数k。仓位孔计数模块5442在接收到两个计数用感应器产生的电信号、且两个计数用感应器的电信号不同(即一个为上升沿信号，一个为下降沿信号)时，才进行一次计数。
[0112]
具体地，本实施例中，以第一计数用感应器为主，第二计数用感应器为辅，仓位孔计数模块5442在第一计数用感应器感应到下降沿信号时触发计数判断，判断第二计数用感应器感应到的是否为上升沿信号，当判断为是时，也即两个计数用感应器感应到不同的电信号时，仓位孔计数模块5442进行一次计数，并对应更新移动仓位数k，当存储带31沿预定的输送方向移动时，移动仓位数k+1，当存储带31沿反方向移动时，移动仓位数k
–
1。
[0113]
此外，在实际的程序实现中，为了防止误计数，还进行进一步的检测判断：
[0114]
每隔3ms判断接收到的电信号是否为一个下降沿信号以及一个上升沿信号，进行三次判断，并在三次判断均为是时才进行一次计数。
[0115]
此外，在进行一次计数后，根据存储带31当前移动速度v计算出存储带3111移动过
相邻两个仓位孔31111的间隔l所需的时间t，也即：
[0116]
时间t＝相邻仓位孔间隔l/当前移动速度v。
[0117]
随后，在时间t以内，即使两个计数用感应器感应到上述的上升沿信号加下降沿信号，也不进行计数。
[0118]
通过本实施例中的计数方式，能够避免在多种干扰情况下进行误计数，从而得到准确的计数结果，也即得到准确的移动仓位数k。
[0119]
干扰情况大致包括：
[0120]
由于风等外力导致存储带3111上的仓位孔31111产生抖动；
[0121]
存储带3111上存储的服装带有帽子，在输送过程中帽子遮挡住部分仓位孔31111；
[0122]
由于操作人员、输送设备等经过导致存储带3111上部分位置光照变化。
[0123]
预定仓位判定单元545根据预定间隔获取单元543获取的预定仓位间隔以及移动仓位获取单元544获取的移动仓位数判断预定仓位孔31111b是否已经到达预定挂入位置或预定取出位置，即判断是否预定仓位间隔d＝移动仓位数k。
[0124]
在实际的控制程序中，为程序实现更为方便，实际上是根据移动仓位数k实时更新基准仓位i，即：
[0125]
基准仓位i'＝基准仓位i+移动仓位数k。
[0126]
然后，根据更新后的基准仓位i'实时更新预定仓位间隔d，预定仓位判定单元545实际检测预定仓位间隔d是否为0，检测到预定仓位间隔d＝0即判断为预定仓位孔31111b到达预定挂入位置或预定取出位置。
[0127]
在判断为否时，预定仓位判定单元545还进一步获取预定仓位孔31111b当前与预定挂入位置或预定取出位置之间间隔的仓位数，也即预定仓位孔31111b还需要继续移动的仓位数，记作当前间隔b，即：
[0128]
当前间隔b＝预定仓位间隔d
–
移动仓位数k。
[0129]
在实际的控制程序中，由于根据移动仓位数k实时更新基准仓位i'以及预定仓位间隔d，因此当前间隔b即为实时的预定仓位间隔d。
[0130]
存储控制部55根据仓位定位部54的定位结果控制存储带驱动机构312，存储带驱动机构312驱动存储带3111移动、停止或减速，从而精确地将预定仓位孔31111b移动至预定挂入位置或预定取出位置，具体地，对于预定挂入位置：
[0131]
在预定仓位判定单元544判断未到达，且挂入间隔≥20个仓位孔31111时，存储控制部55驱动存储带3111以预定的高速移动，本实施例中，预定的高速为18m/min-28m/min；
[0132]
在预定仓位判定单元544判断未到达，且5个仓位孔31111≤挂入间隔《20个仓位孔31111时，存储控制部55驱动存储带3111以预定的中速移动，本实施例中，预定的中速为12m/min；
[0133]
在预定仓位判定单元544判断未到达，且挂入间隔《5个仓位孔31111时，存储控制部55驱动存储带3111以预定的低速移动，本实施例中，预定的低速为6m/min；
[0134]
在预定仓位判定单元544判断达到预定挂入位置时，存储控制部55控制驱动机构312暂停工作，使存储带3111静止，此时挂入机构231就可以将衣架100挂入位于预定挂入位置的仓位孔31111中。
[0135]
同样地，对于预定取出位置：
[0136]
在预定仓位判定单元544判断未到达，且取出间隔≥20个仓位孔31111时，存储控制部55驱动存储带3111以预定的高速移动，本实施例中，预定的高速为18m/min-28m/min；
[0137]
在预定仓位判定单元544判断未到达，且5个仓位孔31111≤取出间隔《20个仓位孔31111时，存储控制部55驱动存储带3111以预定的中速移动，本实施例中，预定的中速为12m/min；
[0138]
在预定仓位判定单元544判断未到达，且取出间隔《5个仓位孔31111时，存储控制部55驱动存储带3111以预定的低速移动，本实施例中，预定的低速为6m/min；
[0139]
在预定仓位判定单元544判断到达预定取出位置时，存储控制部55驱动存储带3111保持预定的低速移动，此时出仓装置41就可以将衣架100从位于预定取出位置处的仓位孔31111中取出。
[0140]
出库控制部56对货物出库的过程进行控制，控制出库设备40从位于预定取出位置处的仓位孔31111取出衣架100。
[0141]
此外，本实施例中，上述的信息存储部52以及仓位管理部57设置在管理端设备(例如本地服务器或者云端服务器)中，入库控制部53、仓位定位部54、存储控制部55以及出库控制部56设置在控制端设备(例如工控机)中。
[0142]
图14是本发明实施例中对预定仓位孔进行定位的工作流程图。
[0143]
如图14所示，本实施例中，对预定仓位孔31111b进行定位的工作流程具体包括以下步骤：
[0144]
步骤s1-1，预定仓位获取单元541根据载具识别码查询仓位信息表，获取对应的预定仓位码31112b，然后进入步骤s1-2；
[0145]
步骤s1-2，预定间隔获取单元543根据基准仓位码31112a以及预定仓位码31112b获取预定仓位间隔d，然后进入步骤s1-3；
[0146]
步骤s1-3，存储控制部55根据预定仓位间隔d控制存储带驱动机构312，驱动存储带3111以预定速度移动，然后进入步骤s1-4；
[0147]
步骤s1-4，移动仓位获取单元544获取预定仓位孔31111b的移动仓位数k，然后进入步骤s1-5；
[0148]
步骤s1-5，预定仓位判定单元545判断预定仓位孔31111b是否到达预定挂入位置或预定取出位置，当判断为未到达时返回步骤s1-4，在判断为到达预定挂入位置时进入步骤s1-6，在判断为到达预定取出位置时进入步骤s1-7；
[0149]
步骤s1-6，存储控制部55控制存储带驱动机构312暂停工作，使存储带31静止，然后进入结束状态；
[0150]
步骤s1-7，存储控制部55控制存储带驱动机构312，驱动存储带31保持预定的低速移动，然后进入结束状态。
[0151]
在上述步骤之前，在系统启动时，基准仓位码获取单元542已经获取的预定基准位置处的仓位码31112作为基准仓位码31112a。
[0152]
在上述步骤中，存储带3111以上述的预定高速、中速或低速进行移动。
[0153]
图15是本发明实施例中衣架挂入存储带的工作流程图。
[0154]
如图15所示，本实施例中，将衣架100挂入至存储带3111的工作流程具体包括以下步骤：
[0155]
步骤s2-1，工作人员手持扫码读取待入库的衣架100的载具识别码以及服装的货物识别码，然后进入步骤s2-2；
[0156]
步骤s2-2，工作人员将衣架100挂到上架存放轨道211，衣架100滑动至阻放装置22处，然后进入步骤s2-3；
[0157]
步骤s2-3，仓位管理部57根据服装的属性信息以及预定的入库规则为衣架100分配预定仓位孔31111b，即为衣架100设定对应的预定仓位码31112b，并将预定仓位码31112b发送给仓位定位部54，然后进入步骤s2-4；
[0158]
步骤s2-4，存储控制部55根据仓位定位部54的定位结果将预定仓位孔31111b移动至预定挂入位置，并使存储带3111静止，然后进入步骤s2-5；
[0159]
步骤s2-5，入库控制部53控制阻放装置22对衣架100进行放行，衣架100滑动至挂入机构231处并被挂入机构231钩挂住，然后进入步骤s2-6；
[0160]
步骤s2-6，入库控制部53控制挂入机构231将衣架100移动至预定挂入位置，然后进入步骤s2-7；
[0161]
步骤s2-7，入库控制部53控制挂入机构231将衣架100挂入预定仓位孔31111b，然后进入结束状态。
[0162]
在上述步骤中，为叙述清楚方便，在步骤s2-4预定仓位孔31111b到达预定挂入位置后，才执行步骤s2-5及s2-6，对衣架100进行放行及转移，实际上步骤s2-4和步骤s2-5至s2-6可同时进行，从而节省衣架100入库的时间。
[0163]
图16是本发明实施例中从存储带取出衣架的工作流程图。
[0164]
如图16所示，基于上述的出库设备40、存储设备30以及仓储控制装置50，本实施例中，从存储带3111上取出衣架100的工作流程具体包括以下步骤：
[0165]
步骤s3-1，工作人员通过操作终端输入待取出的服装的货物识别码，然后进入步骤s3-2；
[0166]
步骤s3-2，仓位管理部57根据货物识别码获取对应的衣架100的载具识别码，进而根据载具识别码获取对应的预定仓位孔31111b的预定仓位码31112b，并将预定仓位码31112b发送给仓位定位部54，然后进入步骤s3-3；
[0167]
步骤3-3，存储控制部55根据仓位定位部54的定位结果将预定仓位孔31111b移动至预定取出位置，并使存储带3111保持预定低速移动，然后进入步骤s3-4；
[0168]
步骤s3-4，出库控制部56控制出仓装置41将衣架100从预定仓位孔31111b中挑出，然后进入步骤s3-5；
[0169]
步骤s3-5，出库控制部56控制下线装置42将衣架100转移至出库斜轨422，衣架100在出库斜轨422的末端暂存，然后进入结束状态。
[0170]
如上所述，通过本实施例的仓储控制装置50以及带式仓储系统10，能够准确地将预定仓位孔31111b定位至预定挂入位置或预定取出位置，进而入库设备20能够准确地将衣架100挂入该预定仓位孔31111b，或者出库设备40能够准确地从该预定仓位孔31111b取出衣架100。
[0171]
实施例作用与效果
[0172]
根据本实施例提供的仓储控制装置50以及带式仓储系统10，仓储控制装置50包括仓位定位部54以及存储控制部55，由于仓位定位部54具有预定仓位码获取单元541，因此能
够获取预定的预定仓位孔31111b的仓位码，记作预定仓位码31112b；由于具有基准仓位码获取单元542，因此能够获取预定的基准位置处的仓位码作为基准仓位码31112a；由于具有预定间隔获取单元543，因此能够根据基准仓位码31112a以及预定仓位码31112b获取预定挂入位置或预定取出位置与预定仓位孔31111b之间的预定仓位间隔；由于具有移动仓位获取单元544，因此能够对经过预定检测位置的仓位孔31111进行感应及计数，获取预定仓位孔31111b已经移动的移动仓位数；由于具有预定仓位判定单元545，因此能够根据获取的预定仓位间隔以及移动仓位数判断预定仓位孔31111b是否已经到达预定挂入位置或预定取出位置；还由于具有存储控制部55，因此能够根据仓位定位部54的定位结果驱动存储带驱动机构312，驱动存储带311移动、停止或减速，带动预定仓位孔31111b准确地到达预定挂入位置或预定取出位置，从而能够准确地将衣架100挂入预定仓位孔31111b或从预定仓位孔31111b中取出，定位准确且自动化程度高。
[0173]
进一步，仓位码31112为二维码，相应地，基准仓位码获取单元541包括设置在存储带311旁预定基准位置处的摄像头以及二维码解码模块5412，因此，能够对该位置处的二维码进行拍摄从而获取包含有该二维码的图像，并进而解码得到该二维码所包含的仓位码信息。移动仓位获取单元543包括设置在存储带311旁预定检测位置处的仓位孔感应模块5431以及仓位孔计数模块5432，该仓位孔感应模块5431为红外光电感应器，因此能够对经过该位置的仓位孔31111进行感应并计数。本实施例的基准仓位码获取单元541以及移动仓位获取单元543均采用非接触式的读取、感应方式，因此不影响存储带3111的移动以及衣架100的输送，非接触式的方式也提高了相关设备的使用寿命。同时，本实施例的基准仓位码获取单元541以及移动仓位获取单元543均设置在入库设备20、出库设备40以外的位置，因此不影响入库设备20、出库设备40的工作，并且也更便于进行检修维护。
[0174]
进一步，存储控制部55能够在预定仓位判定单元545判断预定仓位孔31111b已到达预定挂入位置时控制存储带驱动机构312停止工作，使存储带311静止，此时入库设备20就能够在入库控制部53的控制下准确地将衣架100挂入预定仓位孔31111b；同样地，存储控制部55能够在预定仓位判定单元544判断预定仓位孔31111b已到达预定取出位置时控制存储带驱动机构312减速工作，使存储带311减速至预定出库速度，此时出仓装置41就能够在出库控制部56的控制下准确地将衣架100从预定仓位孔31111b中挑出。此外，存储控制部55还能够根据预定仓位判定单元544获取的挂入间隔或取出间隔控制驱动机构312，驱动存储带3111以对应的输送速度进行移动，从而使得预定仓位孔31111b逐渐靠近预定挂入位置或预定取出位置时，存储带3111能够逐步进行减速，从而使得仓位孔31111的定位更为准确。
[0175]
上述实施例仅用于举例说明本发明的具体实施方式，而本发明不限于上述实施例的描述范围。
[0176]
在上述实施例中，相邻两个仓位孔31111之间的间距为26.52mm，在本发明的其他方案中，根据需要挂入的服装的样式及尺寸，相邻两个仓位孔31111之间的间距也可以设置为15mm-30mm。
[0177]
在上述实施例中，仓位码31112为二维码，相应地，基准仓位码获取单元542包括摄像头，用于对该二维码进行拍摄，在本发明的其他方案中，仓位码31112也可以为其他类型的识别码，基准仓位码获取单元542采用相应的其他非接触式读取器。
[0178]
在上述实施例中，仓位码31112与仓位孔31111一一对应，在本发明的其他方案中，
仓位码31112与仓位孔31111也可以为间隔对应，例如每10个仓位孔31111对应于一个仓位码31112，在系统启动时工作人员手动将其中一个仓位码31112调整移动至基准位置处，也能实现本发明的技术效果。
[0179]
在上述实施例中，仓位信息表中对应存储有各个仓位孔31111的仓位序号以及仓位码31112，在本发明的其他方案中，仓位码31112也可以直接为仓位序号，也即仓位信息表中没有仓位号位一列。
[0180]
在上述实施例中，信息存储部52中存储有基准位置与预定挂入位置之间的挂入基准间隔数，以及存储有基准位置与预定取出位置之间的取出基准间隔数，在本发明的其他方案中，信息存储部52中也可以不存储间隔的仓位数，而由仓位定位部54根据预定的计算公式计算得到挂入基准间隔数以及取出基准间隔数。
[0181]
在上述实施例中，基准仓位码获取单元542在带式仓储系统10启动时、存储带311未开始移动时获取基准仓位码31112a，在本发明的其他方案中，基准仓位码获取单元542也可以在每次挂入衣架100、存储带3111静止时重新获取基准仓位码31112a，同时仓位孔计数模块5442重置计数，避免长时间运行后仓位孔计数模块5442产生计数错误。
[0182]
在上述实施例中，第一计数感应器和第二计数感应器沿存储带的延伸方向具有预定的检测间距，该检测间距p＝13.5mm，略小于一个仓位孔31111的宽度，同时第一计数感应器和第二计数感应器沿存储带31的宽度方向也具有一定的间距，即位于不同的高度，在本发明的其他方案中，检测间距p也可以为26.52mm的整数倍，也即第一计数感应器和第二计数感应器之间间隔若干个仓位孔31111的间距，也能实现本发明的技术效果，同时，采用这种方案时，第一计数感应器和第二计数感应器沿存储带31的宽度方向也可以为平齐设置，即位于相同的高度。
[0183]
在上述实施例中，在当前间隔b≥20个仓位孔31111时，存储带3111以预定的高速移动，在5个仓位孔311≤当前间隔b《20个仓位孔31111时，存储带3111以预定的中速移动，在当前间隔b《5个仓位孔31111时，存储带3111以预定的低速移动，在本发明的其他方案中，上述的阈值也可以根据实际情况设置为其他值。
[0184]
在上述实施例中，信息存储部52以及仓位管理部57设置在管理端设备中，入库控制部53、仓位定位部54、存储控制部55以及出库控制部56设置在控制端设备中，在本发明的其他方案中，也可以采用不同的设置、分布方式，也能实现本发明的技术效果。

技术特征：

1.一种仓储控制装置，设置在具有存储带以及驱动该存储带移动的驱动机构的带式仓储系统中，该存储带具有多个用于存储载置有货物的货物载具的仓位孔，其特征在于，包括：信息存储部，存储有所述货物载具的载具识别码以及对应的预定仓位孔的仓位码，记作预定仓位码；仓位定位部，用于在所述货物载具被挂入所述预定仓位孔或从所述预定仓位孔中取出时对所述预定仓位孔进行定位；以及存储控制部，根据所述仓位定位部的定位结果控制所述驱动机构，使所述预定仓位孔移动至用于挂入所述货物载具的预定挂入位置或用于取出所述货物载具的预定取出位置，其中，所述仓位定位部包括：预定仓位码获取单元，根据所述载具识别码从所述信息存储部获取所述预定仓位码；基准仓位码获取单元，获取预定的基准仓位孔处的所述仓位码作为基准仓位码；预定间隔获取单元，根据所述基准仓位码以及所述预定仓位码获取所述预定挂入位置或所述预定取出位置与所述预定仓位孔之间的间隔仓位数；移动仓位获取单元，设置在所述钢带式存储轨道旁的预定检测位置处，对经过该位置的所述仓位孔进行感应及计数，从而获取所述预定仓位孔的移动仓位数；以及预定仓位判定单元，根据所述间隔仓位数以及所述移动仓位数判断所述预定仓位孔是否移动至所述预定挂入位置或所述预定取出位置。2.根据权利要求1所述的仓储控制装置，其特征在于：其中，所述移动仓位获取单元包括：仓位孔感应模块，具有至少两个计数用感应器，两个所述计数用感应器之间沿所述存储带的延伸方向具有预定的检测间距；以及仓位孔计数模块，基于所述仓位孔感应模块的感应结果进行计数，从而得到所述移动仓位数。3.根据权利要求2所述的仓储控制装置，其特征在于：其中，所述存储带还包括钢带部分，两个所述计数用感应器均为红外光电感应器，在感应到从所述钢带部分移动至所述仓位孔时产生下降沿信号，在感应到从所述仓位孔移动至所述钢带部分时产生上升沿信号，所述仓位孔计数单元在两个所述计数用感应器产生不同信号时进行一次计数。4.根据权利要求3所述的仓储控制装置，其特征在于：其中，多个所述仓位码分别设置在所述存储带上并与多个所述仓位孔间隔对应，所述仓位码为二维码，所述基准仓位码获取单元包括二维码读取器，设置在所述钢带仓储线旁的预定基准位置处，在所述钢带式存储轨道启动时对该位置处的所述仓位孔的所述仓位码进行读取，并将读取到的所述仓位码作为所述基准仓位码。5.根据权利要求4所述的仓储控制装置，其特征在于：其中，所述二维码读取器为摄像头，用于拍摄所述仓位码。6.根据权利要求1所述的仓储控制装置，其特征在于：其中，所述预定仓位判定单元还根据所述间隔仓位数以及所述移动仓位数获取所述预
定仓位孔与所述预定挂入位置之间的当前间隔，所述存储控制部根据所述当前间隔控制所述驱动机构，包括：当所述当前间隔在预定的间隔范围内时，控制所述驱动机构驱动所述存储带，使所述存储带以预定的输送速度移动；当所述当前间隔为零时，控制所述驱动机构暂停工作，使所述存储带静止。7.根据权利要求1所述的仓储控制装置，其特征在于：其中，所述预定仓位判定单元还根据所述间隔仓位数以及所述移动仓位数获取所述预定仓位孔与所述预定取出位置之间的当前间隔，所述存储控制部根据所述取出间隔控制所述驱动机构，包括：当所述当前间隔在预定的间隔范围内时，控制所述驱动机构驱动所述存储带，使所述存储带以预定的输送速度移动。8.一种带式仓储系统，其特征在于，包括：存储设备，包含有至少一个具有多个仓位孔的存储带，用于存储载置有货物的货物载具；入库设备，用于将所述货物载具入库至位于预定挂入位置的所述仓位孔中；出库设备，用于从位于预定取出位置处的所述仓位孔中取出所述货物载具；以及仓储控制装置，对预定仓位孔进行定位，并将所述预定仓位孔移动至所述预定挂入位置，以及将所述预定仓位孔移动至所述预定取出位置，其中，所述仓储控制装置为权利要求1-7中任意一项所述的仓储控制装置。9.根据权利要求8所述的带式仓储系统，其特征在于：其中，所述入库设备具有挂入机构，用于将所述货物载具挂入位于所述预定挂入位置的所述仓位孔中，所述预定挂入位置与所述挂入机构的设置相对应。10.根据权利要求8所述的带式仓储系统，其特征在于：其中，所述出库设备具有出仓装置，用于将所述货物载具从位于所述预定取出位置的所述仓位孔中取出，所述预定取出位置与所述出仓装置的设置相对应。

技术总结

本发明提供一种仓储控制装置以及带式仓储系统，包括仓位定位部以及存储控制部，仓位定位部具有基准仓位码获取单元，因此能获取预定基准位置处的仓位码作为基准仓位码；由于具有预定间隔获取单元，因此能根据基准仓位码及预定仓位码获取预定挂入或取出位置与预定仓位孔之间的预定仓位间隔；由于具有仓位移动获取单元，因此能对经过预定检测位置的仓位孔进行感应及计数，获取移动仓位数；由于具有预定仓位判定单元，因此能够根据预定仓位间隔及移动仓位数判断预定仓位孔是否已到达预定挂入或取出位置；由于具有存储控制部，因此能根据定位结果控制存储带进行移动或停止，使预定仓位孔准确地到达预定挂入或取出位置，定位准确且自动化程度高。且自动化程度高。且自动化程度高。