紧固系统和紧固方法与流程

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1.本发明涉及一种将紧固件紧固于工件的紧固系统和紧固方法。

背景技术

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：：2.日本发明专利公开公报特开2001-162462号示出一种自动的螺母紧固器装置。螺母紧固器装置通过以下步骤对被预紧固于工件的螺母进行加强紧固。将工件固定于工作台(table)的规定位置。将工作台配置在螺母紧固器装置的正面的规定位置。螺母紧固器装置使螺母紧固器移动来对被预紧固于工件的螺母进行加强紧固。技术实现要素：3.在日本发明专利公开公报特开2001-162462号的螺母紧固器装置中，每次进行加强紧固时都需要将各个工件固定在工作台的规定位置。为了将工件固定在工作台的规定位置上，需要使工件准确定位于工作台。因此，作业量(工作量)增加。因此，期望一种与工作台上的工件的位置无关而能够自动对紧固件进行加强紧固的技术。4.本发明的目的在于解决上述的技术问题。5.本发明的第1方式是一种紧固系统，该紧固系统用于将紧固件紧固于工件，具有移动台车、坐标检测部、存储装置和加强紧固装置，其中，所述移动台车用于载置所述工件；所述坐标检测部检测被预紧固于所述工件的所述紧固件的位置作为所述移动台车的坐标系的坐标；所述存储装置存储所述坐标检测部检测到的所述坐标；所述加强紧固装置根据存储在所述存储装置中的所述坐标来判定所述紧固件的位置，且对位于判定出的位置的所述紧固件进行加强紧固。6.本发明的第2方式是一种紧固方法，该紧固方法用于将紧固件紧固于载置在移动台车上的工件，具有坐标检测工序、存储工序和加强紧固工序，其中，在所述坐标检测工序中，坐标检测部检测被预紧固于所述工件的所述紧固件的位置作为所述移动台车的坐标系的坐标；在所述存储工序中，存储装置存储所述坐标；在所述加强紧固工序中，加强紧固装置根据存储在所述存储装置中的所述坐标来判定所述紧固件的位置，且对位于判定出的位置的所述紧固件进行加强紧固。7.根据本发明，能够抑制作业量的增加。8.根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。附图说明9.图1是紧固区域的俯视图。10.图2是移动台车和预紧固单元的示意图。11.图3是移动台车和加强紧固单元的示意图。12.图4是紧固系统的框图。13.图5是表示作业数据的图。14.图6是预紧固处理的流程图。15.图7是加强紧固处理的流程图。具体实施方式16.[1紧固区域100]图1是紧固区域100的俯视图。紧固区域100是进行将紧固件紧固于工件120的作业的区域。紧固区域100被设置在工厂内。紧固区域100与进行紧固工序之前的工序的作业的前工序区域(未图示)相邻。紧固区域100与进行紧固工序之后的工序的作业的后工序区域(未图示)相邻。[0017]紧固区域100具有拆装区域102、预紧固区域104和加强紧固区域106。在紧固区域100的地面上敷设有移动台车12的引导路径108。引导路径108例如由磁性标识、磁带等形成。引导路径108的一端是出发点110。引导路径108的另一端是终点112。出发点110连接于前工序区域的引导路径。终点112连接于后工序区域的引导路径。移动台车12从前工序区域的引导路径向出发点110行进。移动台车12沿着引导路径108从出发点110行进到终点112。移动台车12从终点112向后工序区域的引导路径行进。多个移动台车12能够同时在从出发点110到终点112的引导路径108上移动。引导路径108跨拆装区域102、预紧固区域104和加强紧固区域106。[0018]拆装区域102是进行预紧固单元14与移动台车12的连接作业的区域。并且，拆装区域102还是进行预紧固单元14与移动台车12的分离作业的区域。预紧固区域104是进行将紧固件预紧固于工件120的作业的区域。将该作业称为预紧固作业。加强紧固区域106是进行对紧固件的加强紧固的作业的区域。将该作业称为加强紧固作业。[0019]另外，在本说明书中，紧固件是螺母。螺母紧固于配置在工件120上的螺栓。但是，紧固件并非必须是螺母。例如，紧固件也可以是螺栓、螺钉等。[0020][2紧固系统10的结构]图2是移动台车12和预紧固单元14的示意图。图3是移动台车12和加强紧固单元16的示意图。图4是紧固系统10的功能框图。紧固系统10设置于紧固区域100。紧固系统10具有至少1个移动台车12、至少1个预紧固单元14、至少1个加强紧固单元16和服务器18。[0021][2-1移动台车12]使用图2来进行移动台车12的说明。移动台车12是无人搬运车。移动台车12在紧固区域100的内部搬运工件120。移动台车12能够沿引导路径108自主行驶。移动台车12从出发点110开始经拆装区域102、预紧固区域104、拆装区域102、加强紧固区域106到达终点112。移动台车12具有台车部22、工作台24和多个销26。[0022]台车部22具有用于进行自主行驶的各种装置。例如，台车部22具有主体、电池、马达、驱动装置、车轮、操舵装置、用于检测引导路径108的传感器、处理器等。[0023]工作台24固定在台车部22的上部。在工作台24上放置工件120。在预紧固区域104和加强紧固区域106将紧固件紧固在工件120上。在工作台24的规定位置带有标签28。标签28记载有移动台车12的识别符(id)。例如，id用一维码、二维码等表示。各个移动台车12被分配不同的id。[0024]多个销26从台车部22的侧面突出。多个销26是用于连接移动台车12和预紧固单元14的部件。并且，多个销26还是用于连接移动台车12和加强紧固单元16的部件。多个销26中之一是基准销26-1。基准销26-1的位置是移动台车12的坐标系的基准位置。[0025]移动台车12的坐标系是tbh坐标系。t轴和b轴均沿水平方向延伸。t轴沿移动台车12直行时的行进方向延伸。b轴与t轴正交。h轴沿上下方向延伸。h轴与t轴及b轴正交。[0026][2-2预紧固单元14]使用图2和图4进行预紧固单元14的说明。预紧固单元14收集与预紧固作业相关的数据，且将其发送给服务器18。预紧固单元14是能够与移动台车12连接且能够从移动台车12分离的装置。预紧固单元14被放置于拆装区域102。预紧固单元14在拆装区域102连接于移动台车12之后，与移动台车12一起在预紧固区域104中移动。另外，预紧固单元14与移动台车12一起在预紧固区域104中移动之后，在拆装区域102中从移动台车12分离。从移动台车12分离的预紧固单元14再次被放置于拆装区域102。预紧固单元14具有从动台车(作业台车)30、多个第1连接部32、支承部34、移动机构36、第1工具38(预紧固装置)、第1位置检测装置40、扭矩检测装置42、第1扫描仪44、第1控制器46和监视器48。[0027]从动台车30是能够搭载作业人员的台车。从动台车30具有主体、车轮等。在从动台车30的主体形成有多个第1连接部32。通过各个第1连接部32和各个销26相连接来连接预紧固单元14和移动台车12。当预紧固单元14和移动台车12相连接时，预紧固单元14被定位于移动台车12。通过各个第1连接部32和各个销26相分离来使预紧固单元14和移动台车12相分离。从动台车30不具有马达等驱动源。因此，预紧固单元14由移动台车12来牵引。[0028]支承部34固定在从动台车30的上部。支承部34具有一组纵向部件和横向部件。一组纵向部件中的一方从从动台车30的前部向上方延伸。一组纵向部件中的另一方从从动台车30的后部向上方延伸。横向部件被固定在各纵向部件的上部。支承部34划分作业人员进行预紧固作业的作业空间。支承部34支承移动机构36、第1控制器46和监视器48。[0029]移动机构36固定在支承部34的上部。移动机构36具有第1线性引导部36-1、第2线性引导部36-2和伸缩部36-3。第1线性引导部36-1支承第2线性引导部36-2。第1线性引导部36-1在预紧固单元14定位于移动台车12的状态下沿t轴延伸。因此，第2线性引导部36-2、伸缩部36-3和第1工具38能够沿t轴移动。第2线性引导部36-2支承伸缩部36-3。第2线性引导部36-2在预紧固单元14定位于移动台车12的状态下沿b轴延伸。因此，伸缩部36-3和第1工具38能够沿b轴移动。伸缩部36-3支承第1工具38。伸缩部36-3能够沿h轴伸缩。因此，第1工具38能够沿h轴移动。[0030]第1工具38是将紧固件紧固于工件120的工具。第1工具38例如能够举出冲击扳手、螺母紧固器等。第1工具38具有与紧固件接触的接触部38-1。接触部38-1例如是插口。第1工具38由作业人员操作。即，作业人员把持第1工具38使第1工具38移动到预紧固位置。在此之后，作业人员操作第1工具38的操作杆，将紧固件预紧固于工件120。[0031]第1位置检测装置40设置于移动机构36。第1位置检测装置40检测第1工具38在tbh坐标系中的位置。第1位置检测装置40具有多个位置检测器。位置检测器例如能够举出线性编码器。第1线性编码器检测第2线性引导部36-2相对于第1线性引导部36-1的位置。第2线性编码器检测伸缩部36-3相对于第2线性引导部36-2的位置。第3线性编码器检测第1工具38相对于伸缩部36-3的位置。各个位置检测器将检测值发送给第1控制器46。[0032]另外，第1位置检测装置40也可以具有摄像头。在第1位置检测装置40具有摄像头的情况下，摄像头将图像数据发送给第1控制器46。第1控制装置52根据图像数据进行图像识别，判定第1工具38的位置。[0033]扭矩检测装置42安装于第1工具38的旋转轴部。扭矩检测装置42检测作用于第1工具38的旋转轴部的扭矩。扭矩检测装置42将检测值发送给第1控制器46。[0034]第1扫描仪44相对于支承部34可拆装。第1扫描仪44例如能够举出图像扫描仪。第1扫描仪44由作业人员来操作。第1扫描仪44读取标签28所记载的代码。第1扫描仪44判定代码等所示的id。第1扫描仪44将id发送给第1控制器46。[0035]第1控制器46固定于从动台车30或者支承部34。如图4所示，第1控制器46具有第1控制装置52、第1存储装置54和第1通信装置56。[0036]第1控制装置52具有处理电路。处理电路也可以是cpu等处理器。处理电路也可以是asic、fpga等集成电路。处理器能够通过执行存储在第1存储装置54中的程序来执行各种处理。第1控制装置52作为坐标检测部60、扭矩检测部62、数据制成部64和第1通信部66发挥作用。坐标检测部60根据从第1位置检测装置40获取到的数据来判定已被预紧固的紧固件的tbh坐标。第1位置检测装置40判定以基准销26-1为基准的坐标。扭矩检测部62根据从扭矩检测装置42获取到的数据来判定紧固件被预紧固时产生的扭矩。将该扭矩称为预紧固扭矩。数据制成部64根据各种数据来制成图5所示的作业数据122。第1通信部66控制第1通信装置56。[0037]第1存储装置54具有易失性存储器和非易失性存储器。易失性存储器例如能够举出ram等。非易失性存储器例如能够举出rom、闪存存储器等。易失性存储器例如暂时存储从外部获取到的数据、第1控制装置52计算出的数据等。非易失性存储器例如存储规定的程序、规定的数据等。第1存储装置54的至少一部分也可以设置于上述的处理器、集成电路等。[0038]第1通信装置56具有用于进行近距离无线通信的通信电路。近距离无线通信例如能够举出wi-fi(注册商标)、bluetooth(注册商标)、红外线通信等。第1通信装置56将数据制成部64制成的作业数据122发送给服务器18。[0039]监视器48被固定于从动台车30或者支承部34。监视器48被配置在作业人员的视线的高度。监视器48例如显示预紧固作业的步骤。监视器48也可以显示与预紧固作业有关的其他信息。[0040][2-3加强紧固单元16]使用图3和图4进行加强紧固单元16的说明。加强紧固单元16自动进行加强紧固作业。加强紧固单元16是能够与移动台车12相连接且能够从移动台车12分离的装置。至少1个加强紧固单元16配置于加强紧固区域106。加强紧固单元16具有基台70、多个第2连接部72、至少1个加强紧固装置74、至少1个第2位置检测装置78、第2扫描仪80和第2控制器82。[0041]基台70固定在工厂的地面上。在基台70形成有多个第2连接部72。通过各个第2连接部72和各个销26相连接来连接加强紧固单元16和移动台车12。当加强紧固单元16和移动台车12相连接时，加强紧固单元16被定位于移动台车12。通过各个第2连接部72和各个销26分离来使加强紧固单元16和移动台车12相分离。[0042]加强紧固装置74固定在基台70上。在本实施方式中，在基台70上固定多个加强紧固装置74。加强紧固装置74例如是正交机器人。正交机器人能够按照从第2控制器82输出的工作指示来进行加强紧固作业。正交机器人具有3个滑动轴部。第1滑动轴部沿t轴延伸。第2滑动轴部沿b轴延伸。第3滑动轴部沿h轴延伸。加强紧固装置74支承第2工具76。加强紧固装置74能够使第2工具76沿t轴、b轴和h轴移动。并且，加强紧固装置74能够通过第2工具76来对紧固件进行加强紧固。另外，加强紧固装置74也可以是具有多个关节的多关节机器人。[0043]第2工具76是将紧固件紧固于工件120的工具。第2工具76例如能够举出冲击扳手、螺母紧固器等。第2工具76具有与紧固件接触的接触部76-1。接触部76-1例如是插口。[0044]第2位置检测装置78设置于加强紧固装置74。第2位置检测装置78检测第2工具76在tbh坐标系中的位置。第2位置检测装置78具有多个位置检测器。位置检测器例如能够举出线性编码器、旋转编码器。各个位置检测器将检测值发送给第2控制器82。[0045]另外，第2位置检测装置78也可以具有摄像头。在第2位置检测装置78具有摄像头的情况下，摄像头将图像数据发送给第2控制器82。第2控制装置84根据图像数据进行图像识别，判定第2工具76的位置。[0046]第2扫描仪80固定在加强紧固单元16的规定位置。第2扫描仪80例如能够举出图像扫描仪。在加强紧固单元16和移动台车12相连接的状态下，第2扫描仪80和标签28彼此相向。第2扫描仪80读取标签28所记载的代码。第2扫描仪80判定代码等所示的id。第2扫描仪80将id发送给第2控制器82。[0047]第2控制器82设置在加强紧固单元16的任意位置。如图4所示，第2控制器82具有第2控制装置84、第2存储装置86和第2通信装置88。[0048]第2控制装置84具有处理电路。处理电路也可以是cpu等处理器。处理电路也可以是asic、fpga等集成电路。处理器能够通过执行存储在第2存储装置86中的程序来执行各种处理。第2控制装置84作为紧固控制部90和第2通信部92发挥功能。紧固控制部90根据从服务器18获取到的作业数据122来控制加强紧固装置74的动作。第2通信部92控制第2通信装置88。[0049]第2存储装置86具有易失性存储器和非易失性存储器。易失性存储器例如能够举出ram等。非易失性存储器例如能够举出rom、闪存存储器等。易失性存储器例如存储从外部获取到的数据、第2控制装置84计算出的数据等。非易失性存储器例如存储规定的程序、规定的数据等。第2存储装置86的至少一部分也可以设置于上述的处理器、集成电路等。[0050]第2通信装置88具有用于进行近距离无线通信的通信电路。近距离无线通信例如能够举出wi-fi(注册商标)、bluetooth(注册商标)、红外线通信等。第2通信装置88将第2扫描仪80判定出的id发送给服务器18。另外，第2通信装置88从服务器18获取作业数据122。[0051][2-4服务器18]使用图4来进行服务器18的说明。服务器18是计算机。服务器18存储从预紧固单元14的第1控制器46获取到的作业数据122。服务器18具有服务器控制装置94、服务器存储装置96和服务器通信装置98。[0052]服务器控制装置94具有处理电路。处理电路也可以是cpu等处理器。处理电路也可以是asic、fpga等集成电路。处理器能够通过执行存储在服务器存储装置96中的程序来执行各种处理。[0053]服务器存储装置96具有易失性存储器和非易失性存储器。易失性存储器例如能够举出ram等。非易失性存储器例如能够举出rom、闪存存储器等。易失性存储器例如存储从外部获取到的数据、服务器控制装置94计算出的数据等。易失性存储器存储图5所示的作业数据122。非易失性存储器例如存储规定的程序、规定的数据等。服务器存储装置96的至少一部分也可以设置于上述的处理器、集成电路等。[0054]服务器通信装置98具有用于进行近距离无线通信的通信电路。近距离无线通信例如能够举出wi-fi(注册商标)、bluetooth(注册商标)、红外线通信等。服务器通信装置98从预紧固单元14的第1控制器46获取作业数据122。服务器通信装置98从加强紧固单元16的第2控制器82获取id。服务器通信装置98向加强紧固单元16的第2控制器82发送与id对应的作业数据122。[0055][3紧固作业]下面，说明作为紧固作业的将螺母紧固于螺栓的作业。工件120具有多个螺栓。紧固系统10将作为紧固件的螺母紧固于各个螺栓。[0056]移动台车12配置在出发点110。在该时间点，工件120载置在工作台24上的任意位置。移动台车12从出发点110开始自主行驶。移动台车12进入拆装区域102。作业人员在拆装区域102将预紧固单元14和移动台车12相连接。连接后，作业人员乘坐从动台车30。[0057]移动台车12驶出拆装区域102，进入预紧固区域104。在移动台车12和从动台车30在预紧固区域104中行驶期间，作业人员在从动台车30上进行预紧固作业。具体而言，作业人员操作第1工具38来进行螺母的预紧固。预紧固作业时，预紧固单元14的各部进行图6所示的预紧固处理。作业人员在预紧固区域104中结束预紧固作业。移动台车12和从动台车30驶出预紧固区域104，再次进入拆装区域102。作业人员在拆装区域102中使预紧固单元14和移动台车12分离。[0058]移动台车12驶出拆装区域102，进入加强紧固区域106。当移动台车12到达加强紧固单元16的位置时，移动台车12和加强紧固单元16相连接。连接后，加强紧固装置74进行加强紧固作业。加强紧固作业时，加强紧固单元16的各部进行图7所示的加强紧固处理。当加强紧固处理结束时，移动台车12和加强紧固单元16分离。移动台车12驶出加强紧固区域106，到达终点112。[0059][3-1预紧固处理]图6是预紧固处理的流程图。如上所述，在预紧固作业时，预紧固单元14的各部进行图6所示的预紧固处理。[0060]在步骤s1中，作业人员使第1扫描仪44移动到标签28的正面。第1扫描仪44读取标签28的代码，判定移动台车12的id。第1存储装置54存储id。当步骤s1结束时，处理进入步骤s2。[0061]在步骤s2中，坐标检测部60判定螺母是否被预紧固。例如，坐标检测部60在扭矩检测装置42的检测值达到阈值以上时判定为螺母被预紧固。坐标检测部60也可以在检测到第1工具38的操作杆被操作时判定为被预紧固。在螺母被预紧固的情况下(步骤s2：是)，处理进入步骤s3。另一方面，在螺母未被预紧固的情况下(步骤s2：否)，反复执行步骤s2的判定。[0062]在步骤s3中，坐标检测部60判定第1工具38的插口(接触部38-1)的坐标。坐标检测部60使用规定的转换式将第1位置检测装置40的各检测值转换为tbh坐标系的坐标。规定的转换式被存储在第1存储装置54中。插口的坐标相当于预紧固位置的坐标。另外，坐标检测部60进行坐标的检测，并且对插口执行预紧固的顺序进行计数。第1存储装置54存储插口的坐标和预紧固的顺序。另外，第1存储装置54将扭矩检测装置42的检测值存储为预紧固的扭矩。当步骤s3结束时，处理进入步骤s4。[0063]在步骤s4中，数据制成部64制成作业数据122。如图5所示，作业数据122是将移动台车12的id、预紧固位置的坐标、预紧固扭矩和预紧固的顺序彼此建立对应关系的数据。数据制成部64将在步骤s1中获取到的id、在步骤s3中获取到的坐标、扭矩和顺序建立对应关系，制成作业数据122。当步骤s4结束时，处理进入步骤s5。[0064]在步骤s5中，坐标检测部60判定所有的螺母的预紧固是否结束。例如，坐标检测部60在规定次数的预紧固作业结束的时间点判定为预紧固结束。坐标检测部60也可以在作业人员操作了未图示的开关的时间点判定为预紧固结束。在所有的预紧固结束的情况下(步骤s5：是)，处理进入步骤s6。另一方面，在任一位置的预紧固没有结束的情况下(步骤s5：否)，处理返回步骤s2。[0065]在步骤s6中，第1通信部66控制第1通信装置56，将作业数据122发送给服务器18。服务器控制装置94通过服务器通信装置98获取作业数据122。服务器存储装置96存储服务器控制装置94获取到的作业数据122。当步骤s6结束时，预紧固处理结束。[0066][3-2加强紧固处理]图7是加强紧固处理的流程图。如上所述，在加强紧固作业时，加强紧固单元16的各部进行图7所示的加强紧固处理。[0067]在步骤s11中，当移动台车12和加强紧固单元16相连接时，第2扫描仪80位于标签28的正面。第2扫描仪80读取标签28的代码，判定移动台车12的id。第2存储装置86存储id。当步骤s11结束时，处理进入步骤s12。[0068]在步骤s12中，第2通信部92控制第2通信装置88，且将id发送给服务器18。服务器控制装置94通过服务器通信装置98来获取id。服务器控制装置94使用id来检索服务器存储装置96，获取id一致的作业数据122。当步骤s12结束时，处理进入步骤s13。[0069]在步骤s13中，服务器控制装置94通过服务器通信装置98将作业数据122发送给第2控制器82。第2通信部92通过第2通信装置88来获取作业数据122。第2存储装置86存储第2通信部92获取到的作业数据122。当步骤s13结束时，处理转移到步骤s14。[0070]在步骤s14中，紧固控制部90根据作业数据122来控制加强紧固装置74。紧固控制部90从作业数据122所记录的坐标中选择加强紧固没有结束的坐标。并且，紧固控制部90从加强紧固没有结束的坐标中选择顺序小的坐标。紧固控制部90移动第2工具76，将接触部76-1(插口)配置在所选择的坐标。紧固控制部90通过使用第2位置检测装置78的检测值的反馈控制，进行第2工具76的位置对准。紧固控制部90在第2工具76位置对准后进行螺母的加强紧固。紧固控制部90也可以参照与坐标建立对应关系的扭矩来控制加强紧固的扭矩。当步骤s14结束时，处理进入步骤s15。[0071]在步骤s15中，紧固控制部90判定是否所有的螺母的加强紧固均结束。在所有的加强紧固均结束的情况下(步骤s15：是)，加强紧固处理结束。另一方面，在任一位置的加强紧固未结束的情况下(步骤s15：否)，处理返回步骤s14。[0072]在本实施方式中，预紧固单元14和加强紧固单元16均使用将基准销26-1作为基准位置的tbh坐标系。根据本实施方式，即使工件120没有被放置在工作台24的规定位置，坐标检测部60也能够检测工件120的坐标。并且，即使工件120没有被放置在工作台24的规定位置，紧固控制部90也能够根据坐标检测部60检测到的坐标来进行加强紧固。这样，根据本实施方式，即使工件120没有被放置在工作台24的规定位置，也能够自动进行加强紧固。[0073]在本实施方式中，通过第1连接部32连接于基准销26-1，预紧固单元14被定位于移动台车12。因此，坐标检测部60通过预先将第1连接部32识别为基准位置，能够识别移动台车12的tbh坐标系。在本实施方式中，通过第2连接部72连接于基准销26-1，加强紧固单元16被定位于移动台车12。因此，紧固控制部90通过预先将第2连接部72识别为基准位置，能够识别移动台车12的tbh坐标系。[0074][4其他实施方式][4-1其他实施方式1]也可以为，各移动台车12具有控制装置、存储装置和通信装置。并且，也可以为，第2通信装置88和各移动台车12的通信装置进行通信。在该情况下，当移动台车12和加强紧固单元16相连接时，移动台车12的控制装置通过通信装置将作业数据122发送给第2控制器82。第2通信部92通过第2通信装置88来获取作业数据122。[0075][4-2其他实施方式2]在假设各个移动台车12的工作台24的高度已知的情况下，紧固位置的h轴的坐标是已知的。因此，也可以为，第1位置检测装置40和第2位置检测装置78不检测紧固件的高度位置。并且，也可以为，坐标检测部60不判定h轴的坐标。即，也可以为，坐标检测部60仅判定t轴的坐标和b轴的坐标。在该情况下，也可以为，任一存储装置预先存储h轴的坐标。h轴的坐标相当于在工作台24的高度上加上紧固位置的高度得到的高度位置。[0076][4-3其他实施方式3]也可以由服务器控制装置94具有第1控制装置52的功能。例如，也可以为，服务器控制装置94具有坐标检测部60、扭矩检测部62和数据制成部64中的至少一方。也可以为，由服务器控制装置94具有第2控制装置84的功能。例如，也可以为，服务器控制装置94具有紧固控制部90。[0077][5根据实施方式能得到的发明]下面记载根据上述实施方式能掌握的发明。[0078]本发明的第1方式是一种紧固系统(10)，该紧固系统(10)用于将紧固件紧固于工件(120)，具有移动台车(12)、坐标检测部(60)、存储装置(96)和加强紧固装置(74)，其中，所述移动台车(12)用于载置所述工件；所述坐标检测部(60)检测被预紧固于所述工件的所述紧固件的位置作为所述移动台车的坐标系的坐标；所述存储装置(96)存储所述坐标检测部检测到的所述坐标；所述加强紧固装置(74)根据存储在所述存储装置中的所述坐标来判定所述紧固件的位置，且对位于判定出的位置的所述紧固件进行加强紧固。[0079]根据上述结构，即使工件没有被放置在工作台的规定位置，也能够自动进行加强紧固。因此，无需将工件准确定位于工作台。因此，根据上述结构，能够抑制作业量的增加。[0080]在本发明的第1方式中，也可以为，具有预紧固装置(38)，该预紧固装置(38)由作业人员操作，且响应于所述作业人员的操作将所述紧固件预紧固于所述工件，所述预紧固装置具有接触部(38-1)，该接触部(38-1)与所述紧固件相接触，所述坐标检测部检测所述接触部的所述坐标。[0081]根据上述结构，能够容易地判定被预紧固的紧固件的位置。[0082]在本发明的第1方式中，也可以为，具有扫描仪(44)，该扫描仪(44)用于检测分配给所述移动台车的识别符，所述存储装置将所述坐标和所述识别符建立对应关系来存储。[0083]根据上述结构，能够识别移动台车。因此，能够识别工件。[0084]在本发明的第1方式中，也可以为，在多个所述紧固件被紧固于所述工件的情况下，所述存储装置按所述紧固件被紧固的所述位置，将所述坐标和所述紧固件被紧固的顺序建立对应关系来存储。[0085]在本发明的第1方式中，也可以为，具有扭矩检测装置(42)，该扭矩检测装置(42)用于检测所述预紧固装置施加给所述紧固件的扭矩，所述存储装置将所述坐标和所述扭矩建立对应关系来存储。[0086]在本发明的第1方式中，也可以为，具有作业台车(30)，该作业台车(30)用于载置所述预紧固装置，所述移动台车具有作为所述坐标系的基准位置的基准销(26-1)，所述作业台车具有与所述基准销连接的第1连接部(32)，所述加强紧固装置具有与所述基准销连接的第2连接部(72)。[0087]本发明的第2方式是一种紧固方法，该紧固方法用于将紧固件紧固于载置在移动台车上的工件，具有坐标检测工序、存储工序和加强紧固工序，其中，在所述坐标检测工序中，坐标检测部检测被预紧固于所述工件的所述紧固件的位置作为所述移动台车的坐标系的坐标；在所述存储工序中，存储装置存储所述坐标；在所述加强紧固工序中，加强紧固装置根据存储在所述存储装置中的所述坐标来判定所述紧固件的位置，且对位于判定出的位置的所述紧固件进行加强紧固。[0088]另外，本发明并不限定于上述的发明，在没有脱离本发明的主旨的范围内能够采用各种结构。当前第1页12当前第1页12

技术特征：

1.一种紧固系统(10)，其用于将紧固件紧固于工件(120)，其特征在于，具有移动台车(12)、坐标检测部(60)、存储装置(96)和加强紧固装置(74)，其中，所述移动台车(12)用于载置所述工件；所述坐标检测部(60)检测所述紧固件的位置作为所述移动台车的坐标系的坐标，其中所述紧固件被预紧固于所述工件；所述存储装置(96)存储所述坐标检测部检测到的所述坐标；所述加强紧固装置(74)根据存储在所述存储装置中的所述坐标来判定所述紧固件的位置，且对位于判定出的位置的所述紧固件进行加强紧固。2.根据权利要求1所述的紧固系统，其特征在于，具有预紧固装置(38)，该预紧固装置(38)由作业人员操作，且响应于所述作业人员的操作将所述紧固件预紧固于所述工件，所述预紧固装置具有接触部(38-1)，该接触部(38-1)与所述紧固件接触，所述坐标检测部检测所述接触部的所述坐标。3.根据权利要求1或2所述的紧固系统，其特征在于，具有扫描仪(44)，该扫描仪(44)用于检测分配给所述移动台车的识别符，所述存储装置将所述坐标和所述识别符建立对应关系来存储。4.根据权利要求1或2所述的紧固系统，其特征在于，在多个所述紧固件被紧固于所述工件的情况下，所述存储装置按所述紧固件被紧固的所述位置，将所述坐标和所述紧固件被紧固的顺序建立对应关系来存储。5.根据权利要求2所述的紧固系统，其特征在于，具有扭矩检测装置(42)，该扭矩检测装置(42)用于检测所述预紧固装置施加给所述紧固件的扭矩，所述存储装置将所述坐标和所述扭矩建立对应关系来存储。6.根据权利要求2所述的紧固系统，其特征在于，具有作业台车(30)，该作业台车(30)用于载置所述预紧固装置，所述移动台车具有作为所述坐标系的基准位置的基准销(26-1)，所述作业台车具有与所述基准销连接的第1连接部(32)，所述加强紧固装置具有与所述基准销连接的第2连接部(72)。7.一种紧固方法，用于将紧固件紧固于工件，该工件载置在移动台车上，其特征在于，具有坐标检测工序、存储工序和加强紧固工序，其中，在所述坐标检测工序中，坐标检测部检测所述紧固件的位置作为所述移动台车的坐标系的坐标，其中所述紧固件被预紧固于所述工件；在所述存储工序中，存储装置存储所述坐标；在所述加强紧固工序中，加强紧固装置根据存储在所述存储装置中的所述坐标来判定所述紧固件的位置，且对位于判定出的位置的所述紧固件进行加强紧固。

技术总结

本发明提供一种紧固系统和紧固方法。将紧固件紧固于工件(120)的紧固系统(10)具有移动台车(12)、坐标检测部(60)、存储装置(96)和加强紧固装置(74)，其中，所述移动台车(12)用于载置所述工件；所述坐标检测部(60)检测被预紧固于所述工件的所述紧固件的位置作为所述移动台车的坐标系的坐标；所述存储装置(96)存储所述坐标检测部检测到的所述坐标；所述加强紧固装置(74)根据存储在所述存储装置中的所述坐标来判定所述紧固件的位置，且对位于判定出的位置的所述紧固件进行加强紧固。据此，能够抑制作业量的增加。抑制作业量的增加。抑制作业量的增加。