一种滚轮形式精定位的AGV上件料口的制作方法

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一种滚轮形式精定位的agv上件料口
技术领域
1.本实用新型属于汽车焊装生产技术领域，具体涉及一种滚轮形式精定位的 agv上件料口。

背景技术：

2.随着工业自动化升级，目前各大主机厂倾向于用自动化设备来代替人工作业。但是，在焊装车间的上料工位，由于自动线与物流无法自动交互，并且零件尺寸定位的精度要求，物料上件工位还普遍是人工操作。agv小车的普及给工厂带来了解决这一问题的可能，人工上件用agv代替，难点在于物流agv 和线体信号交互和agv料框到位精度的控制。

技术实现要素：

3.本实用新型的目的就在于提供一种滚轮形式精定位的agv上件料口，以解决提高料车到位精度，使机器人可以精准的抓取工件的问题。定位滚轮固定在地面框架上，控制料框进入料口时y向的精度，前进即将到位时通过缓冲器对精定位料车进行缓冲降速，精定位料车到位后，x向到位夹紧部件贴紧，到位开关发出到位信号，x向夹紧气缸锁紧精定位料车，保证了料车的到位精度，机器人可以精准的抓取工件。
4.本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
5.一种滚轮形式精定位的agv上件料口，包括与地面固定的框架基座以及固定在框架基座上的y向设置的滚轮定位部件、缓冲部件、到位开关部件、车型识别开关部件和x向设置的到位夹紧部件；
6.所述滚轮定位部件包括多个定位滚轮，其分别安装在框架基座的左、右两侧，且分布于上件料口的内、外两侧，精定位料车侧面的导向板能够与定位滚轮配合；所述缓冲部件用于对精定位料车前进即将到位时进行降速；所述到位开关部件能够在精定位料车到位后发出到位信号和安全信号；所述车型识别开关部件用于识别出精定位料车所带的零件车型；所述到位夹紧部件能够在精定位料车到位后夹紧精定位料车。
7.进一步地，所述框架基座通过化学锚栓固定在地面上。
8.进一步地，所述框架基座由100mm*100mm的方钢管和若干连接板焊接而成，为一侧开口的不完全封闭框架。
9.进一步地，所述滚轮定位部件由定位滚轮、和连接板ⅰ、连接板ⅱ、调整垫片和连接座组成。
10.进一步地，所述滚轮定位部件由定位滚轮、和连接板ⅰ、连接板ⅱ、调整垫片和连接座组成。
11.更进一步地，所述框架基座的每侧装有9个定位滚轮，其中4个定位滚轮安装在与连接板ⅱ相连的连接板ⅰ上，连接板ⅱ固定在框架基座上，连接板ⅰ与连接板ⅱ之间装有调整垫片；另5个定位滚轮安装在与框架基座固定的连接座上。
12.进一步地，所述agv上件料口的内、外两侧上设置的多个定位滚轮(2-1) 之间呈喇
叭口形状。
13.进一步地，所述缓冲部件共2组，每组由缓冲器连接座组成，缓冲器用于缓冲精定位料车进入上件料口时与到位夹紧部件中止块的碰撞，且缓冲器的缓冲力可调。
14.进一步地，所述到位开关部件共2组，分别为到位检测开关和安全信号开关，到位检测开关固定在折弯板上，布置在agv料车侧面，料车到位时，到位检测开关能够发出到位信号，安全信号开关能够发出安全信号至plc。
15.进一步地，所述车型识别开关部件由4个接近开关和折弯板组成，接近开关能够识别不同车型料车配备的不同金属片，识别出料车所带的零件车型。
16.进一步地，所述到位夹紧部件共2组，每组由夹紧气缸、夹紧块、连接座、止块和连接板组成，精定位料车前进到位后，料车上止块能够与止块贴紧，夹紧气缸能够夹紧agv料车。
17.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
18.本实用新型滚轮形式精定位的agv上件料口原理简单，自动化程度高，可以代替人工作业，定位精准，定位滚轮易更换，方便维修保养，适用于焊装车间多数零件上料。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
20.图1为包含agv及料车的整体结构图；
21.图2为单独滚轮定位料口的结构图；
22.图3为框架基座的结构图；
23.图4为滚轮部件的结构图；
24.图5为缓冲部件的结构图；
25.图6为到位开关部件的结构图；
26.图7为车型识别开关部件的结构图；
27.图8为到位夹紧部件的结构图；
28.图中：1.框架基座 2.滚轮定位部件 3.缓冲部件 4.到位开关部件 5.车型识别开关部件 6.到位夹紧部件 1-1.方钢管 1-2.连接板 2-1.定位滚轮 2-2. 连接板
ⅰꢀ
2-3.连接板
ⅱꢀ
2-4.调整垫片 2-5.连接座
ⅰꢀ
3-1.缓冲器 3-2.连接座
ⅱꢀ
4-1.到位检测开关 4-2.安全信号开关 4-3.折弯板
ⅰꢀ
5-1.接近开关 5-2.折弯板
ⅱꢀ
6-1.夹紧气缸 6-2.夹紧块 6-3.连接座
ⅲꢀ
6-4.止块 6-5.连接板。
具体实施方式
29.下面结合实施例对本实用新型作进一步说明：
30.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。
31.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
32.本实用新型滚轮形式精定位的agv上件料口，包括框架基座1、y向的滚轮定位部件2、缓冲部件3、到位开关部件4、车型识别开关部件5以及x向的到位夹紧部件6。如图1-图2所示，所述框架基座1通过化学锚栓固定在地面上，滚轮定位部件2、缓冲部件3、检测开关部件4、车型识别开关部件5以及到位夹紧部件6固定在框架基座1上。还包括agv小车和精定位料车。
33.agv小车自动从物料区运输零件料车到精定位料口，并根据plc程序判断料口是否可以上料，拖动精定位料车进入上件料口，上件料口带有轴承滚轮的y 向的滚轮定位部件2控制精定位料车的y向精度，前进即将到位时通过缓冲部件3对精定位料车进行缓冲降速，精定位料车到位后，x向到位夹紧部件6，到位开关发出到位信号，x向夹紧气缸6-1锁紧精定位料车。本发明原理简单，自动化程度高，可以代替人工作业，定位精准，定位滚轮易更换，方便维修保养，适用于焊装车间多数零件上料。
34.具体地，上件料口外侧布置了2个较宽的定位滚轮2-1，与上件料口里侧的定位滚轮2-1呈喇叭口形状，这样agv小车即使行走误差过大，精定位料车也会通过定位滚轮2-1导向作用进入上件料口，不会发生硬性碰撞。定位滚轮2-1 分别通过连接板ⅱ2-3和连接座2-5固定在框架基座1上，并且可以通过调整垫片2-4来微调定位滚轮2-1的位置。进入上件料口后，精定位料车侧面的导向板和料口定位滚轮2-1精密配合，保证精定位料车的横向尺寸精度。agv料车前进即将到位时，通过缓冲部件3来进行降速，对agv料车进行到位缓冲，避免精定位料车和料口硬性碰撞，精定位料车到位后夹紧，到到位检测开关4-1到位信号，夹紧部件6夹紧精定位料车，保证料车x向的定位块紧贴料口定位块。安全信号开关4-2发出安全信号至plc，机器人可以进行取件动作。
35.如图3所示，所述框架基座1，是由100mm*100mm的方钢管1-1和若干连接板1-2焊接而成，是一侧开口的不完全封闭框架，通过地脚化学锚栓固定在平整的地面上，作为料口各部件的连接基础，用于固定agv上件料口的各类部件。
36.如图4所示，所述滚轮定位部件2由定位滚轮2-1、连接板ⅰ2-2、连接板
ⅱꢀ
2-3、调整垫片2-4和连接座ⅰ2-5组成。
37.如图1所示，所述滚轮定位部件2安装在框架基座1的两侧，滚轮定位部件2安装包括两种形式，一种是料口外侧主要起导向作用的安装形式，具体安装在连接座ⅰ2-5上，作为导向的滚轮组，连接座ⅰ2-5安装在上件料口外侧，滚轮整体呈喇叭口形状；另一种是上件料口里面的用于精定位的安装形式，具体通过连接板ⅰ2-2、连接板ⅱ2-3、调整垫片2-4安装在料口里侧用于精定位料车的精定位，滚轮的安装精度可以通过调整垫片2-4来调节。
38.所述的滚轮定位部件2共由18个定位滚轮2-1组成，单侧分布9个定位滚轮2-1，其中4个定位滚轮2-1安装在与连接板ⅱ2-3相连的连接板ⅰ2-2上，连接板ⅱ2-3固定在框架基座1上，连接板ⅰ2-2与连接板ⅱ2-3之间装有3mm的调整垫片2-4，可以通过增减来调整定位滚轮2-1的精度；另5个定位滚轮2-1 安装在与框架基座1固定的连接座ⅰ2-5上。
39.如图5所示，所述缓冲部件3共2组，每组由缓冲器3-1和连接座ⅱ3-2组成，缓冲器
3-1可以缓冲料车进入上件料口时与止块的碰撞，且缓冲器3-1的缓冲力可调。
40.如图6所示，所述到位开关部件4共2组，分别是到位检测开关4-1和安全信号开关4-2，到位检测开关4-1固定在折弯板ⅰ4-3上，布置在精定位料车侧面，当料车到位时，到位检测开关4-1发出到位信号，安全信号开关4-2发出安全信号，接入plc的安全回路，安全等级更高，安全开关发出到位信号后机器人才可以到料车取件，plc接收信号后判断是否具备抓件条件。
41.如图7所示，所述车型识别开关部件5由4个接近开关5-1和折弯板ⅱ5-2 组成，接近开关5-1可以识别不同车型料车配备的不同金属片，从而识别出料车所带的零件车型。
42.如图8所示，所述到位夹紧部件6共2组，每组由夹紧气缸6-1、夹紧块6-2、连接座ⅲ6-3、止块6-4和连接板6-5组成，agv料车前进到位后，精定位料车上止块和止块6-4贴紧，夹紧气缸6-1夹紧agv料车，保证料车止块和上件料口止块6-4紧贴，从而保证了料车到位的x向精度。
43.注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：

1.一种滚轮形式精定位的agv上件料口，其特征在于：由与地面固定的框架基座(1)以及固定在框架基座(1)上的y向设置的滚轮定位部件(2)、缓冲部件(3)、到位开关部件(4)、车型识别开关部件(5)和x向设置的到位夹紧部件(6)构成；所述滚轮定位部件(2)包括多个定位滚轮(2-1)，其分别安装在框架基座(1)的左、右两侧，且分布于上件料口的内、外两侧，精定位料车侧面的导向板能够与定位滚轮(2-1)配合；所述缓冲部件(3)用于对精定位料车前进即将到位时进行降速；所述到位开关部件(4)能够在精定位料车到位后发出到位信号和安全信号；所述车型识别开关部件(5)用于识别出精定位料车所带的零件车型；所述到位夹紧部件(6)能够在精定位料车到位后夹紧精定位料车。2.根据权利要求1所述的一种滚轮形式精定位的agv上件料口，其特征在于：所述框架基座(1)通过化学锚栓固定在地面上。3.根据权利要求1所述的一种滚轮形式精定位的agv上件料口，其特征在于：所述框架基座(1)由100mm*100mm的方钢管1-1和若干连接板1-2焊接而成，为一侧开口的不完全封闭框架。4.根据权利要求1所述的一种滚轮形式精定位的agv上件料口，其特征在于：所述滚轮定位部件(2)由定位滚轮(2-1)、和连接板ⅰ(2-2)、连接板ⅱ(2-3)、调整垫片(2-4)和连接座ⅰ(2-5)组成。5.根据权利要求4所述的一种滚轮形式精定位的agv上件料口，其特征在于：所述框架基座(1)的每侧装有9个定位滚轮(2-1)，其中4个定位滚轮(2-1)安装在与连接板ⅱ(2-3)相连的连接板ⅰ(2-2)上，连接板ⅱ(2-3)固定在框架基座(1)上，连接板ⅰ(2-2)与连接板ⅱ(2-3)之间装有调整垫片(2-4)；另5个定位滚轮(2-1)安装在与框架基座(1)固定的连接座ⅰ(2-5) 上。6.根据权利要求5所述的一种滚轮形式精定位的agv上件料口，其特征在于：所述上件料口的内、外两侧上设置的多个定位滚轮(2-1)之间呈喇叭口形状。7.根据权利要求1所述的一种滚轮形式精定位的agv上件料口，其特征在于：所述缓冲部件(3)共2组，每组由缓冲器(3-1)连接座ⅱ(3-2)组成，缓冲器(3-1)用于缓冲精定位料车进入上件料口时与到位夹紧部件(6)中止块(6-4)的碰撞，且缓冲器(3-1)的缓冲力可调。8.根据权利要求1所述的一种滚轮形式精定位的agv上件料口，其特征在于：所述到位开关部件(4)共2组，分别为到位检测开关(4-1)和安全信号开关(4-2)，到位检测开关(4-1)固定在折弯板ⅰ(4-3)上，布置在精定位料车侧面，料车到位时，到位检测开关(4-1)能够发出到位信号，安全信号开关(4-2)能够发出安全信号至plc。9.根据权利要求1所述的一种滚轮形式精定位的agv上件料口，其特征在于：所述车型识别开关部件(5)由4个接近开关(5-1)和折弯板ⅱ(5-2)组成，接近开关(5-1)能够识别不同车型料车配备的不同金属片，识别出精定位料车所带的零件车型。10.根据权利要求1所述的一种滚轮形式精定位的agv上件料口，其特征在于：所述到位夹紧部件(6)共2组，每组由夹紧气缸(6-1)、夹紧块(6-2)、连接座ⅲ(6-3)、止块(6-4)和连接板(6-5)组成，精定位料车前进到位后，料车上止块能够与止块(6-4)贴紧，夹紧气缸(6-1)能够夹紧精定位料车。

技术总结

本发明涉及一种滚轮形式精定位的AGV上件料口，包括与地面固定的框架基座以及固定在框架基座上的滚轮定位部件、缓冲部件、到位开关部件、车型识别开关部件和到位夹紧部件；AGV自动从物料区运输零件料车到精定位料口，并根据PLC程序判断料口是否可以上料，拖动精定位料车进入料口，料口带有轴承滚轮的Y向滚轮定位部件控制精定位料车的Y向精度，前进即将到位时通过缓冲器对精定位料车进行缓冲降速，精定位料车到位后，X向到位夹紧部件贴紧，到位开关发出到位信号，X向夹紧气缸锁紧精定位料车。本发明原理简单，自动化程度高，可以代替人工作业，定位精准，定位滚轮易更换，方便维修保养，适用于焊装车间多数零件上料。适用于焊装车间多数零件上料。适用于焊装车间多数零件上料。