半挂牵引车的智能化牵引座控制方法和系统与流程

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1.本发明属于车辆技术领域，尤其涉及一种可用于重卡等半挂牵引车的智能化牵引座控制方法和系统。

背景技术：

2.牵引座(即鞍座)是半挂牵引车与半挂车之间的连接装置，牵引座是一种载货牵引汽车用来牵引半挂车的承载零部件，属于底盘零部件。牵引车上的牵引座具有通过锁止机构实现与半挂车牵引销衔接(也可称锁止或者锁挂)、分离的功能，在使用过程中牵引座被半挂车所覆盖，所以它不是一个显眼的零部件，但却是一个非常关键重要的零部件。作为半挂汽车上连接牵引车与半挂车的重要总成部件，牵引座不但起着牵引半挂车和承受半挂车载荷的作用，同时还应能经受牵引车起步、加速、减速、转向、制动等运动工况以及挂接半挂车时的冲击。因此，牵引座的强度和可靠性将直接影响半挂汽车的行驶安全性。在欧洲它被定义为安全连接件，这意味着牵引座的产品质量和操作使用也关系到生命安全，一旦出事便会造成重大的交通事故或生命安全隐患。
3.例如，现有技术中的中国申请专利号为cn201720745194的专利中就公开了一种铝合金半挂车牵引装置，其将直线减速电机固定在牵引座板上，直线减速电机通过通讯模块与电机控制器相连接，从而提高牵引座的自动化程度。此外，中国申请专利号为cn202110350382.0的专利中也公开了一种电控的自动化牵引座摘挂及锁挂装置，其在牵引座结构方面做了一定的电控化改进，通过机械结构设计实现了牵引座和牵引销的自动衔接和分离，包括推拉气缸、摆杆、手柄横移装置以及锁止机构。而jost现有产品如仅设计有线遥控器方法，整车集成化效果较差，其控制方法未采集整车信息，无法实现安全保护功能。
4.由此可知，上述现有技术的牵引座的控制器都无法直接应用于驾驶室内，可拓展性和信息交互能力弱，既不能提供各种情况下的多重冗余状态检测和安全保护措施，没有考虑牵引座在控制操作过程中的人身和设备的安全性，有一定的安全风险，也无法适应智能化和电动化发展的需求。
5.因此，基于以上的情况，急需设计一种半挂牵引车的智能化牵引座控制方法和系统，以提高牵引座在衔接和分离控制过程中的智能化程度和安全性。

技术实现要素：

6.(一)要解决的技术问题
7.本发明提供了一种半挂牵引车的智能化牵引座控制方法和系统，该方法在满足基本的牵引座衔接和分离需求的同时，能够提高牵引座在控制过程中人身和硬件设备的安全性，并利用大数据平台和v2x技术提高了人机交互的智能化程度，有利于后续实现重卡等半挂牵引车的无人化作业。
8.(二)技术方案
9.本发明还公开了一种半挂牵引车的智能化牵引座控制方法，包括牵引座衔接控制
方法，所述牵引座衔接控制方法包括以下步骤：
10.步骤a1：接收对牵引座进行衔接的控制命令；
11.步骤a2：接收到控制命令后，通过v2n技术以基于云平台实现主车和挂车之间的匹配核实；
12.步骤a3：主车通过v2v技术获取所匹配挂车的挂车位置和/或支腿高度信息，以控制主车进行与挂车之间的位置校准；
13.步骤a4：进行主车状态核实，以保证主车处于静止状态，主车状态包括车速、手刹制动和油门；
14.步骤a5：启动牵引座衔接程序；
15.步骤a6：进行牵引座状态核实，确认牵引座已处于衔接状态后结束程序。
16.优选的，还包括牵引座分离控制方法，所述牵引座分离控制方法包括以下步骤：
17.步骤b1：接收对牵引座进行分离的控制命令；
18.步骤b2：进行牵引座状态核实，确认牵引座已处于衔接状态后执行下一步骤；
19.步骤b3：主车通过v2v技术获取所匹配挂车的挂车位置和/或支腿高度信息，在必要时控制主车以实现主车与挂车之间的位置校准；
20.步骤b4：进行主车状态核实，以保证车辆处于静止状态，主车状态包括车速、手刹制动和油门；
21.步骤b5：启动牵引座分离程序；
22.步骤b6：通过v2n技术以基于云平台实现主车和挂车之间的解除匹配，并结束程序。
23.优选的，所述步骤a1和/或步骤b1中的控制命令通过以下的一种或者多种通信方式获取：1)通过车机上带有软开关的人机交互界面发出；2)通过v2p技术在车下发出；3)通过远程的智能驾驶系统发出。
24.优选的，所述步骤a6和/或步骤b2中的所述进行牵引座状态核实具体包括：通过牵引座中的位置传感器进行牵引座状态的自检，以确认在锁止机构和主车进行配合动作以后牵引座是否处于衔接或分离操作完成的状态。
25.优选的，所述步骤a3和/或步骤b3中还包括：主车通过v2v技术获取挂车的挂车位置和支腿高度信息，从而使得主车牵引座和挂车牵引销的高度差和长度方向的中心线差值在一定误差的范围内。
26.优选的，通过v2i技术感知识别所述挂车位置。
27.优选的，所述步骤a4和/或步骤b4中还包括：所述车速、手刹制动和油门具体通过整车控制器采集，当车速为零、手刹制动拉下且油门的踏板未踩下时，则表示主车此时处于静止状态；反之则发出报警提醒。
28.优选的，所述牵引座具体为电动牵引座。
29.优选的，所述步骤a2和/或步骤b6中还包括：通过预先给出的ip地址来在线完成主车和挂车的匹配核实和匹配解除工作。
30.在第二方面，本发明还公开了一种半挂牵引车的智能化牵引座控制系统，包括：至少一个处理器；以及与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行如上述任一项所述半挂牵引车的智能化牵
引座控制方法。
31.在第三方面，本发明还公开了一种半挂牵引车，主车和挂车上包括如上述所述的半挂牵引车的智能化牵引座控制系统。
32.(三)有益效果
33.本发明的半挂牵引车的智能化牵引座控制方法和系统具备如下的优点：
34.1)本发明的智能化牵引座控制方法在进行主车状态核实过程中，设计了安全保护功能，采集车速、手刹制动、油门等信号以判断车辆状态，为了保证车辆在绝对安全的静止状态下才开始进行牵引销的安全衔接和分离作业，不对人员和设备造成损伤，本发明不仅仅通过主车状态的自检，还增加了挂车检验、路端设备验证多重冗余检验，有效保证了衔接/分离状态可靠性和安全性；
35.2)此外，为了提高牵引座的智能化和安全化程度，本发明中还通过开发v2x交互系统，设计了具体含有v2n云平台通讯、v2i路端通讯、v2p人车通讯、v2v主车与挂车通讯的智能化牵引座控制系统，扩展了基于v2x综合评估挂车位置、支腿高度、鞍座状态、安全保护功能等状态；可以通过v2x对路过行人、车辆报警，提高了安全保护功能、实现v2n云端匹配主挂车及控制，在设计中利用了传感器、控制器、执行器、线束等常规的v2x子交互系统，并制定了具体的牵引座的衔接和分离控制流程；另外，在此基础上还具备实现远程控制等多种功能的扩展能力，设计了交互方案和系统，包括硬开关、仪表及单独指示灯，软开关及多媒体显示，手机app，远程遥控及无人驾驶接口；
36.3)本发明的牵引座解决了牵引座自动分离及衔接需求，对电驱动牵引车的辅助驾驶、无人驾驶、大数据调度整体方案设计具有重要意义；其还可选择通过取消气源需求，利用现有技术中的以电机驱动的电控方式实现牵引座与牵引销的衔接、分离动作，从而直接将控制器集成于驾驶室内的整车其它成熟控制器中，以利于实现远程或者无人化的牵引座控制。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：
38.图1是本发明中智能化牵引座控制系统的系统框架图；
39.图2是本发明中智能化牵引座控制方法的牵引座衔接控制流程图；
40.图3是本发明中智能化牵引座控制方法的牵引座分离控制流程图。
具体实施方式
41.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.为了有效保证牵引座衔接和分离时的可靠性和安全性，本发明设计了一种半挂牵
引车的智能化牵引座控制系统，其系统架构图可参见图1所示，智能化牵引座控制系统包括hmi系统、v2x系统、整车系统、控制系统、智能驾驶系统、鞍座系统，控制系统与hmi系统、v2x系统、整车系统、控制系统、智能驾驶系统和牵引座系统之间进行通信连接，其中各个子系统(1)-(6)的功能介绍如下：
43.(1)hmi系统，包括翘板开关、仪表、多媒体模块、app客户端，其中在车机的多媒体模块和app客户端都是带有软开关的人机交互界面。翘板开关、仪表及单独指示灯，软开关及多媒体显示设置在驾驶室内，app客户端则可设置在手机或者车机上，从而通过远程驾驶及无人驾驶系统交互，可满足不同车型平台和无人驾驶的交互需求。
44.(2)v2x(vehicle to everything)系统，v2x系统使得车与车、车与、与之间能够通信，通过交互主车(即牵引车)、挂车、人信息实现多种扩功能，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。
45.参见图1所示，本发明的v2x系统包括了v2n(vehicle-to-network)模块、v2i(vehicle-to-infrastructure)模块、v2p(vehicle-to-pedestrian)模块、v2v(vehicle-to-vehicle)模块，且本发明的各个模块至少用于实现如下功能：
46.a、v2n模块，基于云平台实现主/挂车之间的匹配核实或者解除匹配功能。例如具体可以通过预先给出的ip地址来在线匹配主车和挂车，以形成组队的半挂牵引车队列，从而用于牵引座衔接和分离的控制流程中。通过在图2-3所示的智能化牵引座控制方法中使用该v2n模块，可以减少牵引车和挂车的错误匹配和反复确认的情况，尤其是对于同一场地上具有多辆主车和多辆挂车的情况来说此功能尤其重要。
47.b、v2i模块，通过路端设备识别挂车位置，用于实现挂车位置识别功能的路端设备不限于摄像头、雷达等感知设备。优选的，v2i模块还可用于识别支腿高度、主车位置和牵引座高度。
48.c、v2p模块，驾驶员通过v2p实现在车下发出牵引座衔接或分离的操作指令，此外还可以发出安全提示，以提示人和非机动车在牵引座衔接和分离操作时进行安全避让或者提醒。
49.d、v2v模块，用于实现挂车位置及支腿高度信息与主车的交互，以使得司机调整主车位置，从而使得挂车和主车两者的高度差和中心线差值在一定误差的范围内。因为挂车的牵引滑板比主车牵引座的上平面中心位置低1-3厘米为准，注意不要太高，否则不仅不能连接，还会损坏牵引座、牵引销及有关零件，主车倒退时，主车与挂车中心线力求保持一致，两车的中心线偏移限于40mm以下，主车牵引座口对准牵引销后缓慢倒车直到听到“咔哒”声响后或者牵引座的位置传感器检测锁止块回位时，则牵引车与半挂车成功牵引。值得一提的是，挂车位置及支腿高度既可以来自于挂车本身的牵引座等信息采集系统，也可通过v2i模块识别。
50.(3)整车系统，用于接入车速、手刹制动、油门等信号以判断车辆状态，从而保证车辆在在静止状态下开始进行后续的牵引座衔接和分离作业。此外，整车系统也可以发出故障信号给控制系统和车辆来提醒车辆异常。
51.(4)控制系统，包括通讯模块、诊断模块、安全保护模块、驱动模块、信号采集模块等，控制系统通过与hmi系统、v2x系统、整车系统、控制系统、智能驾驶系统和牵引座系统其
它系统实现双向的通信，从而实现图2-3所示的牵引座控制方法。
52.(5)智能驾驶系统，包括发出控制牵引座工作命令的衔接模块和分离模块、故障模块等，以发出衔接或分离指令来告知控制系统执行牵引座控制方法。
53.(6)牵引座系统，包括电机、传动机构、锁止机构、位置传感器等部件，牵引座系统能控制牵引座开关锁止机构，并使得主车进行既定的微移动来实现与挂车的安全连接或者断开操作。此外牵引座系统还能通过位置传感器进行牵引座状态的自检，以确认在锁止机构和车辆进行配合动作以后牵引座是否处于衔接或分离操作完成的状态。
54.需要指出的是，本发明的半挂牵引车的智能化牵引座控制系统并不限于图1中的各个子模块的划分情况，因为随着车机和域控制器等技术的不断发展，各个功能模块和子系统之间往往会出现相互交叉或者集成的情况。
55.本发明还公开了一种半挂牵引车的智能化牵引座控制方法，该控制方法既可以在图1所示的控制系统中执行，也可以在其他常规系统中执行。
56.具体的，参见图2-3所示，本发明中半挂牵引车的智能化牵引座控制方法包括牵引座衔接控制方法和牵引座分离控制方法。
57.具体参见图2，牵引座衔接控制方法包括：
58.步骤a1：接收对牵引座进行衔接的控制命令。
59.优选的，对牵引座进行衔接的控制命令可通过现有技术中的一种或者多种通信方式获取，例如可以通过车机上带有软开关的人机交互界面hmi发出，或者驾驶员通过v2p技术在车下发出，也可以通过远程的智能驾驶系统给出，从而实现远程或者无人化的牵引座安全控制。
60.步骤a2：接收到控制命令后，通过v2n技术以基于云平台实现主车和挂车之间的匹配核实。
61.优选的，可以通过预先给出的ip地址来在线匹配主车(即牵引车)和挂车，以形成组队的半挂牵引车队列，从而用于牵引座后续的衔接操作中。如无法完成在线主挂车的匹配，则退出该方法并进行报警。
62.步骤a3：主车通过v2v技术获取所匹配挂车的挂车位置和/或支腿高度信息，以控制主车进行与挂车之间的位置校准。
63.优选的，在完成半挂牵引车队列匹配后，同一队列中的主车将会通过v2v技术获取挂车的挂车位置和/或支腿高度信息，从而控制主车实现与挂车的位置对准，以便于后续安全的进行锁止机构和主车的锁止连接，如果主车和挂车的准备进行锁止的位置不正确，则持续发出提示给驾驶员，直至最终完成主车与挂车的位置校准，即使得主车牵引座和挂车牵引销的高度差和长度方向的中心线差值在一定误差的范围内。
64.此外，挂车位置(包含中心线位置)具体可以通过v2i技术感知识别，主车位置(包含中心线位置)和牵引座高度也可以通过v2i技术感知识别，挂车的支腿高度具体可以通过支腿的控制器得到。
65.步骤a4：进行主车状态核实，以保证主车处于静止状态，主车状态包括车速、手刹制动和油门。
66.优选的，车速、手刹制动和油门具体可以通过整车系统中的整车控制器进行采集，当车速为零、手刹制动拉下(即处于p挡时)和油门的踏板未踩下时，则表示主车此时处于静
止状态，以保证车辆和牵引座之间后续绝对安全的进行既定的锁止操作；反之则发出报警提醒。
67.步骤a5：启动牵引座衔接程序。
68.需要指出的是，该牵引座衔接程序一般都是现有既定的程序或操作，需要牵引座和主车相互配合执行，先是控制牵引座的锁止机构，使得锁止块张开并成自由状态，然后对应的控制牵引车进行微微的后退和前进等一系列微控制操作，直至将牵引销嵌入牵引座的对应锁止位置。同理，图3中步骤b5的牵引座分离程序也是基于类似的现有方式实现牵引座与牵引销的有效分离。
69.优选的，本发明的牵引座可以优选为电动牵引座，电动牵引座取消气源需求，通过含有驱动电机及如螺纹螺杆等机械结构，可实现远程自动化的动作，此外还能通过优化控制器布置，布置在驾驶室内或集成于其它室内控制器中，使得系统的结构简单性价比高，符合重卡等半挂车的电动化和智能化需求。
70.步骤a6：进行牵引座状态核实，确认牵引座已处于衔接状态后结束程序。
71.优选的，进行牵引座状态核实具体包括：通过牵引座中的位置传感器进行牵引座状态的自检，以确认在锁止机构和主车进行配合动作以后牵引座是否处于衔接或分离操作完成的状态。位置传感器具体可以是行程开关。如果此时牵引座和牵引销之间依然未处于衔接状态，则进行报警。如果确认牵引座已处于衔接状态，则结束整个牵引座衔接控制方法。
72.同理，与图2中的部分流程相反，具体参见图3，牵引座分离控制方法包括：
73.步骤b1：接收对牵引座进行分离的控制命令。
74.与上述步骤a1相同，对牵引座进行分离的控制命令可通过现有技术中的一种或者多种通信方式获取，例如可以通过车机上带有软开关的人机交互界面hmi发出，或者驾驶员通过v2p技术在车下发出，也可以通过远程的智能驾驶系统给出，从而实现远程或者无人化的牵引座安全控制。
75.步骤b2：进行牵引座状态核实，确认牵引座已处于衔接状态后执行下一步骤；
76.与上述步骤a6相同，进行牵引座状态核实具体包括：通过牵引座中的位置传感器进行牵引座状态的自检，以确认在锁止机构和主车进行配合动作以后牵引座是否处于衔接或分离操作完成的状态。位置传感器具体可以是行程开关。如果此时牵引座和牵引销之间依然未处于衔接状态，则进行报警。如果确认牵引座已处于衔接状态，则执行下一步骤b3。
77.步骤b3：主车通过v2v技术获取所匹配挂车的挂车位置和/或支腿高度信息，在必要时控制主车以实现主车与挂车之间的位置校准。
78.与上述步骤a3基本类似，主车将会通过v2v技术获取挂车的挂车位置和/或支腿高度信息，从而确认主车是否与挂车的位置对准，以便于后续安全的进行锁止机构和主车的解锁连接。一般情况下主车牵引座和挂车牵引销的高度差和长度方向的中心线差值在一定误差的范围内则确认牵引座处于不受力的状态，表示初步满足的牵引座的分离要求。如果主车和挂车的准备进行分离解锁的位置不正确(这种情况较少)，则持续发出提示给驾驶员，并控制主车以实现主车与挂车之间的位置校准，直至最终完成主车与挂车的中心线位置和高度校准。
79.此外，挂车位置(包含中心线位置)具体可以通过v2i技术感知识别，主车位置(包
含中心线位置)和牵引座高度也可以通过v2i技术感知识别，挂车的支腿高度具体可以通过支腿的控制器得到。
80.步骤b4：进行主车状态核实，以保证主车处于静止状态，主车状态包括车速、手刹制动和油门。
81.与上述步骤a4相同，车速、手刹制动和油门具体可以通过整车系统中的整车控制器进行采集，当车速为零、手刹制动拉下(即处于p挡时)和油门的踏板未踩下时，则表示主车此时处于静止状态，以保证车辆和牵引座之间后续绝对安全的进行既定的分离操作；反之则发出报警提醒。
82.步骤b5：启动牵引座分离程序。
83.与上述步骤a5类似，该牵引座分离程序一般都是现有既定的程序或操作，需要牵引座和主车相互配合执行，先是控制牵引座的锁止机构，使得锁止块张开并成自由状态，然后对应的控制牵引车进行微微的前进等一系列微控制操作，直至控制牵引销脱离出牵引座后为止。优选的，牵引座也可以优选为电动牵引座，半挂车可以优选为电动重卡。此外还可通过位置传感器核实牵引座是否处于分离状态。
84.由于牵引座分离程序一般比较简单且不易出现异常，故完成牵引座分离程序后，也可无需冗余的通过图1中的位置传感器核实牵引座的分离状态，直接执行下一步骤b6。
85.步骤b6：通过v2n技术以基于云平台实现主车和挂车之间的解除匹配，并结束程序。
86.与上述步骤a2相同，可以通过预先给出的ip地址来在线完成主车(即牵引车)和挂车的匹配解除，以重新将主车和挂车在云平台中标记为独立的个体，便于后续的重新组队和匹配。如无法完成在线主挂车的解除匹配，则退出该程序并进行报警。
87.综上可知，本发明通过在人机交互、无人驾驶系统基础上着重考虑基于v2x中的多项技术，基于v2x通讯的v2p实现车下操作、基于v2v挂车指引主车动作、基于v2i路端识别挂车位置、v2n云端匹配主挂车，经过多重冗余检验使能条件，并结合主车的静止状态自检提高了车辆的安全保护功能，确保绝对安全的前提下启动分离、衔接，实现控制牵引器与牵引销之间进行准确和安全的连接和断开操作。
88.此外，在图1的系统架构基础上，本发明还要求保护一种半挂牵引车的智能化牵引座控制系统，包括：至少一个处理器；以及与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行如上述任一项所述半挂牵引车的智能化牵引座控制方法。
89.最后，上述本发明的控制方法可以作为软件程序或者计算机指令在非暂态计算机可读存储介质中执行或者在带有存储器和处理器的控制系统中执行，且其计算程序简单且运行快速。在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存
取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
90.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种半挂牵引车的智能化牵引座控制方法，其特征在于，包括牵引座衔接控制方法，所述牵引座衔接控制方法包括以下步骤：步骤a1：接收对牵引座进行衔接的控制命令；步骤a2：接收到控制命令后，通过v2n技术以基于云平台实现主车和挂车之间的匹配核实；步骤a3：主车通过v2v技术获取所匹配挂车的挂车位置和/或支腿高度信息，以控制主车进行与挂车之间的位置校准；步骤a4：进行主车状态核实，以保证主车处于静止状态，主车状态包括车速、手刹制动和油门；步骤a5：启动牵引座衔接程序；步骤a6：进行牵引座状态核实，确认牵引座已处于衔接状态后结束程序。2.根据权利要求1所述的半挂牵引车的智能化牵引座控制方法，其特征在于，还包括牵引座分离控制方法，所述牵引座分离控制方法包括以下步骤：步骤b1：接收对牵引座进行分离的控制命令；步骤b2：进行牵引座状态核实，确认牵引座已处于衔接状态后执行下一步骤；步骤b3：主车通过v2v技术获取所匹配挂车的挂车位置和/或支腿高度信息，在必要时控制主车以实现主车与挂车之间的位置校准；步骤b4：进行主车状态核实，以保证车辆处于静止状态，主车状态包括车速、手刹制动和油门；步骤b5：启动牵引座分离程序；步骤b6：通过v2n技术以基于云平台实现主车和挂车之间的解除匹配，并结束程序。3.根据权利要求1-2中任一项所述的半挂牵引车的智能化牵引座控制方法，其特征在于，所述步骤a1和/或步骤b1中的控制命令通过以下的一种或者多种通信方式获取：1)通过车机上带有软开关的人机交互界面发出；2)通过v2p技术在车下发出；3)通过远程的智能驾驶系统发出。4.根据权利要求1-2中任一项所述的半挂牵引车的智能化牵引座控制方法，其特征在于，所述步骤a6和/或步骤b2中的所述进行牵引座状态核实具体包括：通过牵引座中的位置传感器进行牵引座状态的自检，以确认在锁止机构和主车进行配合动作以后牵引座是否处于衔接或分离操作完成的状态。5.根据权利要求1-2中任一项所述的半挂牵引车的智能化牵引座控制方法，其特征在于，所述步骤a3和/或步骤b3中还包括：主车通过v2v技术获取挂车的挂车位置和支腿高度信息，从而使得主车牵引座和挂车牵引销的高度差和长度方向的中心线差值在一定误差的范围内。6.根据权利要求5中任一项所述的半挂牵引车的智能化牵引座控制方法，其特征在于，通过v2i技术感知识别所述挂车位置。7.根据权利要求1-2中任一项所述的半挂牵引车的智能化牵引座控制方法，其特征在于，所述步骤a4和/或步骤b4中还包括：所述车速、手刹制动和油门具体通过整车控制器采集，当车速为零、手刹制动拉下且油门的踏板未踩下时，则表示主车此时处于静止状态；反之则发出报警提醒。
8.根据权利要求1-2中任一项所述的半挂牵引车的智能化牵引座控制方法，其特征在于，所述牵引座具体为电动牵引座。9.根据权利要求1-2中任一项所述的半挂牵引车的智能化牵引座控制方法，其特征在于，所述步骤a2和/或步骤b6中还包括：通过预先给出的ip地址来在线完成主车和挂车的匹配核实和匹配解除工作。10.一种半挂牵引车的智能化牵引座控制系统，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行如权利要求1-9中任一项所述半挂牵引车的智能化牵引座控制方法。11.一种半挂牵引车，其特征在于，包括如权利要求10所述的半挂牵引车的智能化牵引座控制系统。

技术总结

本发明提供了一种半挂牵引车的智能化牵引座控制方法和系统，控制方法包括牵引座衔接控制方法和牵引座分离控制方法，具体通过在人机交互、无人驾驶系统基础上着重考虑基于V2X中的多项技术，基于V2X通讯的V2P实现车下操作、基于V2V挂车指引主车动作、基于V2I路端识别挂车位置、V2N云端匹配主挂车，经过多重冗余检验使能条件，并结合主车的静止状态自检提高了车辆的安全保护功能，确保绝对安全的前提下启动分离、衔接。本发明的方法能够提高牵引座在控制过程中人身和硬件设备的安全性，并利用大数据平台和V2X技术提高了人机交互的智能化程度，有利于后续实现重卡等半挂牵引车的无人化作业。化作业。化作业。