1.本公开的各种实施方案一般涉及具有可旋转末端执行器的医疗装置。本公开的示例涉及控制末端执行器旋转的人体工程学手柄。
背景技术：
2.在一些医疗程序中，医生可能需要精确地操纵末端执行器。例如，在内窥镜手术中，医生可使用辅助装置，如镊子、篮子、网子等，以接近并处理患者体内的某个部位。医生或技师可将辅助装置引入到诸如内窥镜的工作通道中，以到达患者体内的部位。一旦到达该部位，医生就可以继续对所需部位进行处理。目前，装置通常不具备以精确方式独立于轴或手柄旋转末端执行器的能力。在此类手术中，末端执行器的不精确操纵是不利的，因为它可能导致手术时间增加，并且难以接近部位或提供。
3.本发明旨在克服上述这些挑战中的一个或多个或本领域中的其他挑战。
技术实现要素：
4.除其他事项外，本公开的各个方面涉及能够使末端执行器致动和旋转从而能够在受试者(例如，患者)体内目标组织部位进行的装置和方法。本文公开的每个方面可包括关于任何其他公开方面描述特征中的一个或多个。
5.根据本公开的某些方面，医疗装置的
远端可包括夹具；位于夹具近端的
衬套；与夹具远端枢转连接的末端执行器；与末端执行器连接的远侧致动器，其中远侧致动器的平移使末端执行器致动；以及轴连接器，其中衬套位于轴连接器内并可相对于轴连接器旋转。远端
组件的衬套可固定至夹具。在其他实施例中，衬套可在夹具内。在一些实施例中，末端执行器可包括两个钳口。
6.远端组件可配置成使得远侧致动器沿第一方向的平移打开末端执行器，远侧致动器沿第二方向的平移关闭末端执行器。末端执行器也可以或替代地通过一个或多个销和一个或多个连接件与远侧致动器枢转连接。在一些实施例中，夹具可相对于轴连接器旋转。远侧致动器的旋转可引起夹具和末端执行器的旋转。轴连接器的肩部和衬套的凸缘可抑制远端组件轴向移动。此外，在一些实施例中，远侧致动器在衬套内平移。末端执行器可通过一根或多根线枢转连结至远侧致动器。
7.在其他实施例中，在衬套和轴连接器之间限定有环形间隙和/或在远侧致动器和衬套之间限定有环形间隙。另外地或者替代地，轴连接器可限定在其中延伸的腔和位于远端的开口，衬套在腔内延伸并从开口出来。衬套限定了通过其的腔，并且远侧致动器延伸通过该腔。
8.根据本公开内容的其他方面，医疗装置可包括：具有至少一个致动器的手柄；具有近端和远端的轴，近端与手柄连接；与轴的远端连接的远端组件，以及与至少一个致动器和轴连接器连结的线。远端组件可包括：末端执行器；远侧致动器，其中远侧致动器的平移使末端执行器致动；衬套；以及与轴的远端连接的轴连接器。衬套可在轴连接器内并可相对于
轴连接器旋转。操作至少一个致动器使线平移以致动末端执行器并使线旋转，从而使末端执行器相对于轴旋转。
9.在一些实施例中，至少一个致动器包括第一致动器和第二致动器，其中第一致动器是可相对于手柄的固定部分旋转的旋钮，其中旋转旋钮使末端执行器旋转；其中第二致动器是可滑动地连接到手柄的固定部分的组件，使得第二致动器沿第一方向的平移使末端执行器致动，且第二致动器沿不同于第一方向的第二方向的平移使末端执行器致动。手柄可包括电连接器，其中电连接器可移动地连结至线，于是电连接器的激活电激活了末端执行器。轴连接器的肩部和衬套的凸缘抑制远端组件相对于轴的轴向移动。
10.本公开的各方面还包括操作医疗装置的方法。这些方法包括：将医疗装置定位在体腔内，其中医疗装置包括：具有至少第一致动器和第二致动器的手柄；具有近端和远端的轴，近端与手柄连接；以及与轴的远端连接的远端组件，远端组件包括末端执行器；以及用第一致动器使末端执行器相对于轴旋转；以及用第二致动器致动末端执行器。
11.所公开的实施例的其他客体和优点将部分地在下面的说明中阐述，并且部分地将根据说明显而易见，或者可以通过所公开的实施例的实践了解。所公开的实施例的客体和优点将通过所附权利要求中特别指出的要素和组合来实现和达到。
12.应理解，前述的一般说明和以下的详细说明都只是示例性和解释性的，并不是对所要求的公开内容的限制。
附图说明
13.合并于此并构成本说明书一部分的附图说明了本公开的示例性方面，并与描述一起解释了本公开的原理。
14.图1是根据本公开一些方面的医疗装置的侧视图；
15.图2是根据本公开一些方面、图1中医疗装置的示例性手柄的截面图；
16.图2a是根据本公开方面的图2的手柄的部分的剖视图；
17.图3a和3b是根据本公开一些方面的示例性末端执行器组件处于打开状态(图3a)和处于关闭状态(图3b)的侧剖面图；以及
18.图4是根据本公开一些方面的末端执行器组件的另一实施例的立体图。
具体实施方式
19.本公开的一些方面包括使医疗装置的末端执行器致动和旋转的装置和方法，使得能够在受试者(例如，患者)内的目标组织部位进行。在实施例中，手柄配置成使得用户能够控制末端执行器的致动和旋转。以精确方式操控(包括旋转)末端执行器的能力使得用户能够更有效地抓取目标，从而减少手术时间，更精确的组织抓取，并降低失血量，所有这些还可导致更好的患者结果。
20.医疗装置可在没有输送装置的情况下引入体内或通过输送装置引入体内。输送装置可以是导管、镜(内窥镜、支气管镜、结肠镜、十二指肠镜等)、管、鞘或其他类似装置，经由自然孔口插入到体腔或管腔中，例如消化道。孔口可以是，例如，鼻子、嘴或肛门，并且可以放置在消化道的任何部分，包括食道、胃、十二指肠、大肠或小肠。输送和放置也可在经由消化道、任何自然开口、任何其他体道或任何身体切口可到达的其他体腔或器官中。
21.现在将详细参考本公开的各个方面，其示例在附图中示出。在可能的情况下，相同或类似的附图标记将在所有附图中用于指代相同或类似的部件。术语“远侧”指将装置引入患者体内时离使用者最远的部分。相比之下，术语“近侧”指将装置放入受试者体内时最接近使用者的部分。如本文使用的，术语“包括”、“包含”或其任何其他变体，意在涵盖非排他性的内含物，例如，包含一系列元素的过程、方法、物品或装置不一定只包括这些元素，而是可能包括未明确列出的或此过程、方法、物品或装置固有的其他元素。术语“示例性”是在“示例”的意义上使用的，而不是“理想”的。如本文所用，术语“约”、“基本上”和“近似”表示在
所述值的
±
10％范围内的值。
22.本公开的实例可涉及执行各种医疗程序和/或处理大肠(结肠)、小肠、盲肠、食道、胃肠道的任何其他部分和/或任何其他合适的患者解剖结构(在此统称为“目标部位”)的装置和方法。本文所述的各种示例包括一次性使用或一次性的医疗装置。本文所述的医疗装置的任何结构都可由生物相容性材料制成，包括生物相容性聚合物、橡胶、塑料等。
23.图1是根据本公开示例的医疗装置100的一般描述。医疗装置100包括近端106和远端120。手柄组件122位于近端106处或其附近，包括一个或多个致动器108、112。图2示出手柄组件122的截面图，相对于其在图1中的位置翻转过来。致动器108可位于手柄组件122的近端处或近端附近。致动器108控制医疗装置100的末端执行器的致动(例如，打开和关闭)，并向末端执行器提供电流，如将要描述的。致动器108可包括一个或多个从致动器108向外延伸的指槽104。该一个或多个指槽104可位于致动器108的近端处或近端附近。或者，一个或多个指槽104可位于致动器108的远端处或远端附近。一个或多个指槽104可具有任何合适的形状和大小，使得使用者能够将手指插入该槽。例如，一个或多个指槽104可以是圆形(如图所示)、三角形、长方形、圆柱形或本领域普遍知晓的任何形状。致动器108还可包括在柱状突起105内的电插件107，两者都从致动器108的中心部分向外延伸。电插件107和柱状突起105可位于致动器108的远端处或远端附近。或者，电插件107和柱状突起105可位于致动器108的近端处或近端附近。
24.致动器112可位于手柄122的远端处或远端附近。致动器112可包括旋钮、触发器、按钮、开关、气动控制或本领域已知的任何其他致动器，并且可控制医疗装置100的远端旋转。本文将进一步描述致动器112、其与装置100的其他组件的相互作用及其使用。
25.手柄122可进一步包括手柄件110。手柄件110可包括轨道，致动器108在该轨道上可移动地连结，使得致动器108可沿第一方向朝向手柄122的远端平移，并沿第二方向朝向手柄122的近端平移。例如，手柄件110可包括中央纵向槽，致动器108的一部分延伸通过该槽。致动器108在该槽内沿第一和第二方向纵向平移。致动器108沿第一方向和沿第二方向的移动导致末端执行器组件118的致动或脱动，藉由例如在致动器108和远端组件之间连接细长构件，如线缆126(在图2中示出)。线缆126可包括由绝缘护套119覆盖的电导线。本文将进一步描述线缆126与各种组件的连接。
26.手柄件110包括位于手柄件110的近端处或近端附近的指槽102。指槽102的形状可与一个或多个指槽104相似或不同。例如，一个或多个指槽104可为圆形，而指槽102可为圆形、卵形或矩形。
27.手柄122还可包括手柄件124。手柄件124可固定地连结至手柄件110的远端，或者可与手柄件110一体地形成。手柄件124可有接收致动器112和相关机构以促进医疗装置100
的远端旋转的凹槽，这将在本文中进一步描述。柱状突起115从手柄件124的远端延伸出来。突起115可为应力消除器114和/或轴116提供结构支持。如图2所示，应力消除器114可延伸到突起115内终止。应力消除器114的终止可通过胶水、包覆、压配或本领域常用的任何其他方式来完成。此外，轴116可延伸穿过应力消除器114，并在突起115或手柄件124内终止。与应力消除器114类似，轴116在应力消除器114或突起115内的终止可通过胶水、包覆、压配或本领域常用的任何其他方式完成。
28.仍参照图1，装置100的轴116从手柄122的远端延伸到装置100的远端120。远端120包括末端执行器组件118，将在本文中进一步描述。轴116可以是具有足够长度以进入体内部位的管子。此外，轴116可具有足够的柔性以穿越曲折的解剖结构。轴116可由柔性材料、刚性材料或其任何组合制成。
29.图2示出手柄122的截面，示出了在手柄件110和124内部的组件。电插件107延伸穿过突起105到致动器108中。电插件107例如经由螺钉连接连结至导电的电连接器109。电连接器109包括沿手柄122纵轴方向延伸的通孔111。线缆126的电导线127的近侧部分(在其近侧部分从其绝缘护套119中露出)可延伸通过通孔111。在电连接器109和线127之间，有一个小的间隙，使得线缆126(及其线127)能够相对于电连接器109进行轴向旋转。在这种旋转期间，在线缆126，其线127和电连接器109之间保持电接触。至少一个或多个插管128可固定地连结至线127的外径。一个或多个插管128可邻接电连接器109的远端和/或近端，从而防止线127(及其线缆126)相对于电连接器109轴向移动。电连接器109提供了电插件107与一个或多个插管128和线127之间的电接口，使得当电插件107被通电或激活(接收来自连接的电流源的电流)时，一个或多个插管128和线127也被通电或激活。这些组件之间的连接可向医疗装置100的末端执行器组件118提供电流。
30.致动器112可嵌套在手柄件124中，并以允许致动器112相对于手柄件124轴向旋转但限制致动器112相对于手柄件124轴向移动的方式可移动地连结至手柄件124。通孔117从致动器112的近端轴向延伸到致动器112的远端，线缆126穿过该通孔。通孔117可以是矩形的，并接收相同或类似形状的、连结至线缆126外部的管113。管113可通过压接、胶水或其他本领域普遍知晓的方式连结至线缆126。线缆126、通孔117、管113和致动器112之间的配置/连接使得末端执行器组件118能够在致动器112旋转时旋转(如图1所示)。例如，当致动器112顺时针旋转时，管113和线缆126相应地旋转，从而随之旋转连结至线缆126远端的末端执行器组件118。类似地，当致动器112逆时针旋转时，管113和线缆126相应地旋转，从而随之旋转连结至线缆126远端的末端执行器组件118。如上所述，线缆126可具有绝缘护套119，其从线缆126的远端(见图3a和3b)延伸到近端。绝缘护套119可在管113内或致动器112远侧的位置处(例如在轴116内)终止，以露出线127并允许线127连接至在手柄122内的其他组件。
31.图3a是示例性末端执行器组件118的截面图。末端执行器组件118可包括各种组件，包括工具和将工具连接到医疗装置100的其他部件并允许这些工具的各种功能的部件。示例性工具包括但不限于组织抓取器(如图中所示的电烙/凝固抓取器)、刀、活检钳、剪刀、回收装置(如网或篮)、电烙工具等。电烙/凝固抓取器，如图所示，使得用户能够抓取组织(尤其是出血组织，例如)并为其中期望凝固或止血以减少出血的手术输送能量。在这种手术中，以及在其他必要情况下，装置100可连结至发生器(未示出)以提供单极或双极能量至
末端执行器组件118。如上所述，手柄致动器(例如致动器108、112)和相关机构可控制末端执行器组件118的旋转和致动(例如，打开/关闭运动)。例如，致动器和远侧组件之间的连接，例如由线缆126提供，传递致动器108、112的动作以实现末端执行器118的各自功能，其机制将在下文中进一步详细描述。
32.轴116的远端可通过各种方式固定地连结到末端执行器组件118。例如，轴116的线圈130可延伸超过轴116的覆盖物131的最远端。线圈130的远端可通过粘合剂、压配、超声波焊接、激光焊接或本领域通常知晓的任何其他手段固定地连结到轴连接器132。
33.线缆126的至少一部分，特别是线127，可延伸超过轴116的最远端，并可固定地连结到远侧致动器136。线127可通过各种方式固定地连结到远侧致动器136，包括粘合剂、压配、超声波焊接、激光焊接、或本领域普遍知晓的任何其他方式。或者，远侧致动器136可延伸到线圈130中，使线127在轴116的远侧部分中终止。远侧致动器136的远端可通过销154连结至一个或多个连接件156(links)，从而允许连接件156相对于远侧致动器136枢转。此外，连接件156可通过一个或多个销158连结至一对钳口160，从而允许各钳口160相对于其相关联的连接件156枢转。销162可固定地连结至夹具138，并可移动地连结至钳口160，使得钳口160绕销162旋转。上述组件之间的组合和连接使得线缆126向远端120的轴向平移可使钳口160致动(例如打开)。或者，线缆126远离远端120的轴向平移可使钳口160停止致动(例如关闭)(如图3b所示)。
34.为了使末端执行器组件118旋转，线缆126可由致动器112旋转，该致动器112连结至线127的近侧部分，如图2所示。如上所述，线缆126的远端固定地连结至远侧致动器136的近端。远侧致动器136可延伸通过内部衬套134，使得远侧致动器136和衬套134之间有一个环形间隙。内部衬套134是大体柱状组件，具有轴向延伸的通孔。内部衬套134在轴连接器132内延伸，并通过轴连接器132的远侧开口在轴连接器132的远侧。内部衬套134的外表面和轴连接器132的内表面之间存在有小的环形间隙。内部衬套134可相对于轴连接器132在轴连接器132内旋转。在内部衬套134的近端上、径向向外延伸的凸缘140邻接轴连接器132的内肩144。凸缘140与肩部144的相互作用允许内部衬套134相对于轴连接器132旋转，同时防止内部衬套向远侧移动超过轴连接器132的远端。
35.此外，内部衬套134可插入到槽148中并固定地连结至夹具138的近侧部分。内部衬套134可通过粘合剂、压配、超声波焊接、激光焊接或其他本领域普遍知晓的方式连结至夹具138。在另一个实施方案中，内部衬套134和夹具138也可作为一个部件整体制造。在装配过程中，内部衬套134可插入到轴连接器132的通孔146中。然后，内部衬套134可进行二次制造，从而形成凸缘140。然而，在任一实施例中，尽管夹具138的近端可邻接或接触轴连接器132的远端，但夹具138的近端并不与轴连接器132的远端相连结，从而使得末端执行器组件118能够旋转运动。内部衬套134的近侧面和线圈130的远端之间可具有间隙142，以考虑在制造过程中可能出现的这些组件之间的任何公差差异。
36.内部衬套134也可以可移动地连结到远侧致动器136，通过例如内部衬套134类似形状的通孔150和远侧致动器136的匹配。例如，内部衬套134的通孔150可以是矩形的，并接收矩形的远侧致动器136。或者，内部衬套134的通孔150可以是正圆、卵形或圆形的，以接收类似形状的致动器136。在任一实施例中，当线缆126被致动器112旋转时，远侧致动器136、内部衬套134、夹具138、连接件156和成对的钳口160也被旋转。
37.图4是末端执行器组件218另一个实施例的立体图，夹具138是透明的(如虚线表示)，因此可看到内部组件。末端执行器组件218的配置类似于图3a和3b中所示的末端执行器组件118。然而，线256取代了如图3a和3b所示的各连接件156及其相关的销158。各线256在远端固定至相关钳口160的近端，在近端则通过任何合适的连接方法固定至远侧致动器136。线256替代地可延伸通过轴116的整个长度到手柄122，或者一条或多条线256可汇聚以在末端执行器组件内形成单根线，然后连接到致动部件或延伸通过轴116至手柄122。
38.本公开的各方面包括装置100的使用方法。为此，使用者可首先将装置100的远端120经由自然孔口引入到消化道中。孔口可以是例如，鼻子、嘴或肛门，且可放置在消化道的任何部分，包括食道、胃、十二指肠、大肠或小肠。递送和放置也可在可经由消化道、任何其他自然开口或体道、身体切口或通过递送装置(如内窥镜或鞘)到达的其他体腔或器官中。一旦接近所需部位，用户可致动一个或多个致动器，包括致动器108和112，以控制末端执行器组件118相对于医疗装置100的轴116的致动和/或旋转。图4的末端执行器218可通过之前描述的相同或类似组件来使用和机械化。
39.根据本文公开的本发明的说明和实践，本公开的其他实施例对于本领域技术人员来说将是显而易见的。说明和实施例仅认为是示例性的，本发明的真正范围和实质由权利要求表明。
40.因此，本文讨论的各方面可有助于提高的疗效，例如，处理部位的程序。本文讨论的各个方面可有助于减少和/或最小化程序的持续时间，可减少使用者无意操纵的风险，和/或可有助于减少程序中医疗装置的递送、重新定位或使用时无意中接触组织或其他材料的风险。
41.虽然在此参照各种应用的说明性方面描述了本公开的原理，但应理解本公开并不限于此。那些具有本领域普通技术并能获得本文提供的教导的人将认识到额外的改型、应用、方面和等同物的替换都落入到本文描述的方面的范围内。因此，本公开内容不应视为受到上述描述的限制。
技术特征：
1.一种医疗装置的远端组件，包括：夹具；位于所述夹具的近端的衬套；枢转连接至所述夹具的远端的末端执行器；连接至所述末端执行器的远侧致动器，其中所述远侧致动器的平移使所述末端执行器致动；以及轴连接器，其中所述衬套位于所述轴连接器内并可相对于所述轴连接器旋转。2.如权利要求1所述的远端组件，其中所述衬套固定至所述夹具。3.如权利要求1或2所述的远端组件，其中所述衬套在所述夹具内。4.如前述权利要求中任一所述的远端组件，其中所述末端执行器包括具有两个钳口的电烙抓取器。5.如前述权利要求中任一所述的远端组件，其中所述远侧致动器沿第一方向平移使所述末端执行器打开，且所述远侧致动器沿第二方向平移使所述末端执行器关闭。6.如前述权利要求中任一所述的远端组件，其中所述末端执行器通过一个或多个销和一个或多个连接件与所述远侧致动器枢转连接。7.如前述权利要求中任一所述的远端组件，其中所述夹具可相对于所述轴连接器旋转。8.如前述权利要求中任一所述的远端组件，其中所述远侧致动器的旋转导致所述夹具和所述末端执行器的旋转。9.如前述权利要求中任一所述的远端组件，其中所述轴连接器的肩部和所述衬套的凸缘抑制所述远端组件轴向移动。10.如前述权利要求中任一所述的远端组件，其中所述远侧致动器在所述衬套内平移。11.如权利要求1所述的远端组件，其中所述末端执行器通过一根或多根线枢转连结至所述远侧致动器。12.如前述权利要求中任一所述的远端组件，其中在所述衬套和所述轴连接器之间限定有环形间隙。13.如前述权利要求中任一所述的远端组件，其中所述轴连接器限定了在其中延伸的腔和位于远端的开口，所述衬套在所述腔内延伸并从所述开口出来。14.如前述权利要求中任一所述的远端组件，其中在所述远侧致动器和所述衬套之间限定有环形间隙。15.如前述权利要求中任一所述的远端组件，其中所述衬套限定了通过其的腔，并且所述远侧致动器延伸通过所述腔。
技术总结
一种医疗装置的远端组件，包括夹具；位于夹具近端的衬套；枢转连接至夹具远端的末端执行器；连接至末端执行器的远侧致动器；和轴连接器。远侧致动器的平移使末端执行器致动。衬套在轴连接器内并且可相对于轴连接器旋转。套在轴连接器内并且可相对于轴连接器旋转。套在轴连接器内并且可相对于轴连接器旋转。
技术研发人员：
华旻峰 裴辛哲 任鸿彬 夏寅 应佶喆 张成 蔡龙生
受保护的技术使用者：
波士顿科学医疗设备有限公司
技术研发日：
2021.08.12
技术公布日：
2023/2/16
