轨道车辆的转向架、转向系统、控制方法及轨道车辆与流程

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1.本技术涉及轨道车辆技术领域，具体涉及一种轨道车辆的转向架、转向系统、控制方法及轨道车辆。

背景技术：

2.随着科技的进步，轨道车辆逐渐成为常用的出行工具。通常，轨道车辆上安装转向架，通过转向架使得轨道车辆可以转向，进而控制轨道车辆的行驶方向。相关技术中，转向架需要独立的导向系统，包含导向轮、导向框、转向节等结构，其传动轴需要使用万向传动轴，转向架整体结构复杂，导致控制轨道车辆的行驶方向较为复杂。
3.申请内容
4.本技术实施例提供了一种轨道车辆的转向架、转向系统、控制方法及轨道车辆，以解决相关技术中控制轨道车辆的行驶方向较为复杂的问题。
5.为了解决上述技术问题，本技术是这样实现的：
6.第一方面，本技术实施例提供了一种轨道车辆的转向架，所述轨道车辆的转向架包括：安装架体、两个电机、至少两个距离传感器以及两个车轮；
7.两个所述电机均安装在所述安装架体上，且两个所述电机位置相对，两个所述电机分别与两个所述车轮连接，所述电机用于带动所述车轮转动；
8.至少两个所述距离传感器安装在所述安装架体上，且至少两个所述距离传感器分别位于所述安装架体相对的两侧，所述安装架体相对的两侧分别靠近两个所述车轮，所述距离传感器与所述控制器电连接，所述距离传感器用于在所述轨道车辆在所述轨道梁上行驶时，检测所述距离传感器与所述轨道梁之间的距离，且将所述距离发送至与所述距离传感器电连接的控制器，所述控制器用于根据所述距离控制两个所述电机转速，以使两个所述电机的转速不同，从而使两个所述车轮的轮速不同，使所述轨道车辆的行驶方向改变。
9.可选地，所述控制器还用于：
10.根据所述距离确定距离差；
11.若所述距离差大于预设距离阈值，则控制两个所述电机转速，以使两个所述电机的转速不同，从而使两个所述车轮的轮速不同，使所述轨道车辆的行驶方向改变。
12.可选地，所述安装架体包括相对的第一侧和第二侧，所述第一侧与所述第二侧分别靠近两个所述车轮，至少两个所述所述距离传感器分别位于所述第一侧和所述第二侧；
13.位于所述第一侧的所述距离传感器与所述轨道梁之间的距离为第一距离，位于所述第二侧的所述距离传感器与所述轨道梁之间的距离为第二距离；
14.所述控制器还用于：
15.若所述第一距离大于所述第二距离，且所述第一距离与所述第二距离之间的差值大于所述预设距离阈值，则控制靠近所述第一侧的电机的转速减小，控制靠近所述第二侧的电机的转速增大，以使所述轨道车辆向所述第一侧转弯；
16.若所述第二距离大于所述第一距离，且所述第二距离与所述第一距离之间的差值
大于所述预设距离阈值，则控制靠近所述第二侧的电机的转速减小，控制靠近所述第一侧的电机的转速增大，以使所述轨道车辆向所述第二侧转弯。
17.可选地，所述转向架还包括两个轮速传感器，两个轮速传感器分别位于所述安装架体相对的两侧；
18.两个所述轮速传感器分别靠近两个所述车轮，所述轮速传感器用于检测所述车轮的转速，且将所述轮速发送至与所述轮速传感器连接的控制器。
19.可选地，所述转向架还包括连接件；
20.所述连接件安装在所述安装架体上，所述连接件用于与所述轨道车辆连接。
21.可选地，所述转向架还包括两个稳定轮；
22.两个所述稳定轮分别安装在所述安装架体的两侧，且所述稳定轮用于在所述轨道车辆在所述轨道梁上行驶时，与所述轨道梁的内侧面接触。
23.可选地，所述转向架还包括两个减速器；
24.两个所述电机分别通过两个所述减速器与两个所述车轮连接。
25.可选地，所述距离传感器的数量为四个；
26.四个所述距离传感器均位于两个所述车轮之间的区域之外，其中，两个所述距离传感器位于两个所述车轮之间的区域的第一侧，另外两个所述距离传感器位于两个所述车轮之间的区域的第二侧，所述第一侧和所述第二侧相对，且所述第一侧被配置为所述车轮沿第一方向行驶方向的一侧，所述第二侧被配置所述车轮沿第二方向行驶方向的一侧。
27.第二方面，本技术实施例提供了一种轨道车辆的转向系统，所述转向系统包括控制器以及上述第一方面中任一所述的轨道车辆的转向架；
28.所述距离传感器与所述控制器电连接。
29.第三方面，本技术实施例提供了一种轨道车辆的转向控制方法，应用于上述第二方面中所述的轨道车辆的转向系统中，所述方法包括：
30.获取所述距离传感器与所述轨道梁之间的距离；
31.根据所述距离控制所述轨道车辆的行驶方向。
32.可选地，所述根据所述距离控制所述轨道车辆的行驶方向，包括：
33.根据所述距离确定距离差；
34.若所述距离差小于所述预设距离阈值，则控制所述轨道车辆直线行驶；
35.若所述距离差大于或等于所述预设距离阈值，则控制所述轨道车辆转弯。
36.第四方面，本技术实施例提供了一种轨道车辆，所述轨道车辆包括上述第二方面中所述的转向系统。
37.在本技术实施例中，由于两个电机均安装在安装架体上，两个电机位置相对，且两个电机分别与两个车轮连接，因此，两个电机可以分别带动两个车轮转动，从而在将本技术的轨道车辆的安装架安装在轨道车辆上时，车轮可以带动轨道车辆行驶。由于至少两个距离传感器安装在安装架体上，至少两个距离传感器分别位于安装架体相对的两侧，安装架体相对的两侧分别靠近两个车轮，因此，在将本技术的轨道车辆的安装架安装在轨道车辆上时，此时，可以将距离传感器与控制器连接，在轨道车辆通过车轮行驶时，两个车轮可以在轨道梁上行驶，两个距离传感器可以检测距离传感器与轨道梁之间的距离，之后距离传感器可以将检测到的距离发送至控制器，控制器便可以根据距离控制两个电机的转速，以
使两个电机的转速不同，从而使两个车轮的转速不同，当两个车轮的转速不同时，两个车轮的转速形成转速差，从而可以使轨道车辆的行驶方向改变。也即是，在本技术实施例中，通过设置安装架体，在安装架体上设置电机，且将电机与车轮连接，电机可以带动车轮转动，并且在安装架体上设置距离传感器，通过距离传感器检测距离传感器与轨道梁之间的距离，从而在将转向架安装在轨道车辆上时，距离传感器可以将检测的距离发送至控制器，之后控制器根据该距离控制两个电机的转速，使得两个车轮形成转速差，从而使得轨道车辆的行驶方向改变，使得控制轨道车辆的行驶方向可以较为简单。
附图说明
38.图1表示本技术实施例提供的一种轨道车辆的转向架的轴测图；
39.图2表示本技术实施例提供的一种轨道车辆的转向架的剖视图；
40.图3表示本技术实施例提供的一种轨道车辆的转向架的正视图；
41.图4表示本技术实施例提供的一种轨道车辆的转向架的俯视图；
42.图5表示本技术实施例提供的一种轨道车辆的转向架的示意图；
43.图6表示本技术实施例提供的一种轨道车辆的转向系统的示意图；
44.图7表示本技术实施例提供的一种轨道车辆的转向控制方法的流程图。
45.附图标记：
46.10：安装架体；20：电机；30：距离传感器；40：车轮；41：传动轴；50：轮速传感器；60：连接件；70：稳定轮；80：减速器；100：轨道梁；101：第一侧壁；102：第二侧壁；1011：承载面；1012：内侧面；200：整车控制器；300：电机控制器。
具体实施方式
47.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
48.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
49.参照图1，示出了本技术实施例提供的一种轨道车辆的转向架的轴测图；参照图2，示出了本技术实施例提供的一种轨道车辆的转向架的剖视图；参照图3，示出了本技术实施例提供的一种轨道车辆的转向架的正视图；参照图4，示出了本技术实施例提供的一种轨道车辆的转向架的俯视图；参照图5，示出了本技术实施例提供的一种轨道车辆的转向架的示意图。如图1至图5所示，轨道车辆的转向架包括：安装架体10、两个电机20、至少两个距离传感器30以及两个车轮40。
50.两个电机20均安装在安装架体10上，且两个电机20位置相对，两个电机20分别与两个车轮40连接，电机20用于带动车轮40转动。至少两个距离传感器30安装在安装架体10上，且至少两个距离传感器30分别位于安装架体10相对的两侧，安装架体10相对的两侧分
别靠近两个车轮40，距离传感器30与控制器电连接，距离传感器30用于在轨道车辆在轨道梁100上行驶时，检测距离传感器30与轨道梁100之间的距离，且将距离发送至与距离传感器30电连接的控制器，控制器用于根据距离控制两个电机20转速，以使两个电机20的转速不同，从而使两个车轮40的轮速不同，使轨道车辆的行驶方向改变。
51.在本技术实施例中，由于两个电机20均安装在安装架体10上，两个电机20位置相对，且两个电机20分别与两个车轮40连接，因此，两个电机20可以分别带动两个车轮40转动，从而在将本技术的轨道车辆的安装架安装在轨道车辆上时，车轮40可以带动轨道车辆行驶。由于至少两个距离传感器30安装在安装架体10上，至少两个距离传感器30分别位于安装架体10相对的两侧，安装架体10相对的两侧分别靠近两个车轮40，因此，在将本技术的轨道车辆的安装架安装在轨道车辆上时，此时，可以将距离传感器30与控制器连接，在轨道车辆通过车轮40行驶时，两个车轮40可以在轨道梁100上行驶，两个距离传感器30可以检测距离传感器30与轨道梁100之间的距离，之后距离传感器30可以将检测到的距离发送至控制器，控制器便可以根据距离控制两个电机20的转速，以使两个电机20的转速不同，从而使两个车轮40的转速不同，当两个车轮40的转速不同时，两个车轮40的转速形成转速差，从而可以使轨道车辆的行驶方向改变。也即是，在本技术实施例中，通过设置安装架体10，在安装架体10上设置电机20，且将电机20与车轮40连接，电机20可以带动车轮40转动，并且在安装架体10上设置距离传感器30，通过距离传感器30检测距离传感器30与轨道梁100之间的距离，从而在将转向架安装在轨道车辆上时，距离传感器30可以将检测的距离发送至控制器，之后控制器根据该距离控制两个电机20的转速，使得两个车轮40形成转速差，从而使得轨道车辆的行驶方向改变，使得控制轨道车辆的行驶方向可以较为简单。
52.需要说明的是，如图4所示，轨道梁100可以包括相对的第一侧梁和第二侧梁，第一侧梁和第二侧梁均包括承载面1011以及内侧面1012，第一侧梁的内侧面1012与第二侧梁的内侧面1012相对。在将转向架安装在轨道车辆上时，至少两个距离传感器30中部分距离传感器30可以朝向第一侧梁的内侧面1012，其余部分的距离传感器30可以朝向第二侧梁的内侧面1012。所有的距离传感器30均可以将检测的距离传递至控制器，以使控制器根据该距离确定轨道车辆是否需要转向，进而控制轨道车辆的行驶方向。
53.另外，在本技术实施例中，控制器还用于：根据距离确定距离差。若距离差大于预设距离阈值，则控制两个电机20转速，以使两个电机20的转速不同，从而使两个车轮40的轮速不同，使轨道车辆的行驶方向改变。
54.由于至少两个距离传感器30分别位于安装架体10的两侧，因此，至少两个距离传感器30可以监测安装架体10一侧的距离传感器30与轨道梁100的距离，还可以监测安装架体10另一侧的距离传感器30与轨道梁100的距离，从而得到两个距离。根据这两个距离便可以确定这两个距离的距离差。如果该距离差大于预设距离阈值，则表明车辆需要转向，此时，控制两个电机20的转速，使得两个电机20的转速不同。当两个电机20的转速不同时，与两个电机20连接的两个车轮40的轮速不同，从而形成轮速差，使得轨道车辆的行驶方向改变。
55.例如，距离传感器30的数量可以为2个，此时，一个距离传感器30朝向第一侧梁的内侧面1012，该距离传感器30检测该距离传感器30与第一侧梁的内侧面1012之间的距离，另一个距离传感器30朝向第二侧梁的内侧面1012，该距离传感器30检测该距离传感器30与
第二侧梁的内侧面1012之间的距离。两个距离传感器30可以将检测的距离发送至控制器。控制器可以获取到两个距离传感器30发送的两个距离，即一个距离传感器30与第一侧梁的内侧面1012之间的距离，另一个距离传感器30与第二侧梁的内侧面1012之间的距离。控制器可以根据两个距离确定两个距离之间的距离差，根据距离差确定轨道车辆的转向。
56.另外，在本技术实施例中，安装架体10可以包括相对的第一侧和第二侧，第一侧与第二侧分别靠近两个车轮40，至少两个距离传感器30分别位于第一侧和第二侧。位于第一侧的距离传感器30与轨道梁100之间的距离为第一距离，位于第二侧的距离传感器30与轨道梁100之间的距离为第二距离。控制器还用于：若第一距离大于第二距离，且第一距离与第二距离之间的差值大于预设距离阈值，则控制靠近第一侧的电机20的转速减小，控制靠近第二侧的电机20的转速增大，以使轨道车辆向第一侧转弯。若第二距离大于第一距离，且第二距离与第一距离之间的差值大于预设距离阈值，则控制靠近第二侧的电机20的转速减小，控制靠近第一侧的电机20的转速增大，以使轨道车辆向第二侧转弯。
57.其中，控制器可以将第一距离与第二距离的差值与预设距离阈值进行比较，当该差值大于预设距离阈值时，此时，表明轨道车辆需要转向，控制可以控制电机20的转速，使得与两个车轮40连接的电机20的输出轴的转速不同，从而使得两个车轮40的转速不同，两个车轮40的转速不同时，可以形成轮速差，使得轨道车辆进行转向。当该差值小于预设距离阈值内时，此时，表明轨道车辆不需要转向，可以控制电机20的转速，使得与两个车轮40连接的电机20的输出轴的转速相同，从而使得两个车轮40的转速相同，使得轨道车辆直线行驶。
58.需要说明的是，控制器在将第一距离与第二距离的差值与预设距离阈值比较时，若第一距离大于第二距离，则第一距离与第二距离的差值为第一距离减去第二距离，若第二距离大于第一距离，则第一距离与第二距离的差值为第二距离减去第一距离。
59.另外，在确定轨道车辆需要转向时，还可以根据第一距离与第二距离确定轨道车辆的行驶方向，具体的，当第一距离大于第二距离，则轨道车辆可以向第一侧转弯。当第二距离大于第一距离，则轨道车辆可以向第二侧转弯。
60.例如，如图4所示，一个距离传感器30与第一侧梁的内侧壁之间的距离为l1，另一个距离传感器30与第二侧梁的内侧壁之间的距离为l2，两个距离传感器30可以将l1和l2这两个数值发送至控制器，控制器可以确定l1和l2的差值，即确定l1和l2的距离差，并确定距离差是否大于预设距离阈值。若距离差大于预设距离阈值，表明轨道车辆需要转向。若距离差小于或等于预设距离阈值，表明轨道车辆无需转向。其中，控制器在接收到l1和l2之后，若l1较大，l2较小，此时，l1与l2之间的差值较大，l1与l2之间的差值大于预设距离阈值，表明需要向l1的这一侧进行转向。若将l1所在的一侧称为左侧，l2所在的一侧称为右侧，则车辆需要向左转弯。若l2较大，l1较小，此时，l1与l2之间的差值较大，l2与l1之间的差值大于预设距离阈值，表明需要向l2的这一侧进行转向。若将l1所在的一侧称为左侧，l2所在的一侧称为右侧，则车辆需要向右转弯。
61.另外，在车辆需要转弯时，可以将待转弯侧的电机20的转速降低，将与待转弯侧的电机20相对的电机20的转速增大，使得车辆可以进行转弯。具体的，若车辆向l1所在的一侧转弯，则将l1所在的一侧的电机20的转速降低，将l2所在的一侧的电机20的转速增大。若车辆向l2所在的一侧转弯，则将l2所在的一侧的电机20的转速降低，将l1所在的一侧的电机
20的转速增大。在车辆无需转弯时，可以使得两侧的电机20的转速保持一致。具体的，可以将l1所在的一侧的电机20的转速与l2所在的一侧的电机20的转速保持一致。
62.另外，在一些实施例中，如图5所示，转向架还可以包括两个轮速传感器50，两个轮速传感器50分别位于安装架体10相对的两侧。两个轮速传感器50分别靠近两个车轮40，轮速传感器50用于检测车轮40的转速，且将轮速发送至与轮速传感器50连接的控制器。
63.当转向架包括轮速传感器50，两个轮速传感器50分别靠近两个车轮40时，此时，在车轮40转动的过程中，轮速传感器50可以实时检测车轮40的转速，且将车轮40的转速发送至于轮速传感器50连接的控制器，控制器接收到车轮40的转速之后，控制器便可以确定车轮40的实际转速与控制器向电机20发送的控制信号，以使电机20的带动车轮40转动的理论转速是否相同。若车轮40的实际转速与理论转速相同，则无需重新向电机20发送信号，以改变电机20的转速。若车轮40的实际转速与理论转速不相同，则需要重新向电机20发送信号，以改变电机20的转速，使得车轮40的实际转速与理论转速相等。也即是，通过在安装架体10上安装轮速传感器50，可以实时检测车轮40的转速，从而确定是否需要调整电机20的转速。
64.另外，在一些实施例中，如图1所示，转向架还可以包括连接件60。连接件60安装在安装架体10上，连接件60用于与轨道车辆连接。
65.当转向架包括连接件60时，此时，在需要将转向架安装在轨道车辆上时，可以通过连接件60直接将安装架体10与轨道车辆连接，从而将转向架安装在轨道车辆上。也即是，通过在安装架体10上设置连接件60，可以便于安装架体10安装在轨道车辆上。
66.需要说明的是，连接件60可以根据实际需要进行设定，对于连接件60的类型，本技术实施例在此不做限定。
67.另外，在一些实施例中，如图1至图3所示，转向架还可以包括两个稳定轮70。两个稳定轮70分别安装在安装架体10的两侧，且稳定轮70用于在轨道车辆在轨道梁100上行驶时，与轨道梁100的内侧面1012接触。
68.当转向架包括两个稳定轮70，且两个稳定轮70分别安装在安装架体10的两侧时，此时，在轨道车辆在轨道梁100上行驶时，车轮40可以与轨道梁100的承载面1011接触，即车轮40可以轨道梁100的承载面1011上行驶，稳定轮70可以与轨道梁100的内侧面1012接触，即稳定轮70可以沿着轨道梁100的内侧面1012滚动，从而使得轨道车辆可以行驶。另外，由于稳定轮70与轨道梁100的内侧面1012接触，因此，在轨道车辆转向时，若轨道车辆的转向系统出现问题，稳定轮70可以确保轨道车辆的安全性，避免轨道车辆在转向时，与轨道梁100分离从而出现安全问题。也即是，通过设置稳定轮70，可以确保轨道车辆行驶的安全性。
69.另外，在一些实施例中，如图2所示，转向架还可以包括两个减速器80。两个电机20分别通过两个减速器80与两个车轮40连接。
70.由于电机20的输出轴的转速通常较大，因此，在电机20的输出轴与车轮40连接时，可能会出现车轮40的转速太大的问题。在本技术实施例中，转向架包括两个减速器80，两个电机20分别通过两个减速器80与两个车轮40连接，此时，减速器80可以降低电机20的输出轴的转速，使得车轮40的转速小于电机20的输出轴的转速，从而避免车轮40的转速过大的问题出现。
71.需要说明的是，车轮40包括传动轴41，电机20可以通过减速器80与传动轴41连接，从而使得传动轴41转动，进而使得车轮40转动。
72.另外，在一些实施例中，如图4所示，距离传感器30的数量可以为四个。四个距离传感器30均位于两个车轮40之间的区域m之外，其中，两个距离传感器30位于两个车轮40之间的区域的第一侧，另外两个距离传感器30位于两个车轮40之间的区域的第二侧，第一侧和第二侧相对，且第一侧被配置为车轮40沿第一方向的一侧，第二侧被配置车轮40沿第二方向的一侧。其中，第一方向与第二方向相反。
73.当距离传感器30的数量为四个，四个距离传感器30均位于两个车轮40之间的区域之外，此时，两个距离传感器30可以位于两个车轮40之间的区域的第一侧，在轨道车辆沿第一方向行驶时，这两个距离传感器30可以实时检测与轨道梁100的内侧面1012之间的距离，从而确定轨道车辆在第一方向时，是否需要转弯。另外两个距离传感器30可以位于两个车轮40之间的区域的第二侧，在轨道车辆沿第二方向行驶时，这两个距离传感器30可以实时检测与轨道梁100的内侧面1012之间的距离，从而确定轨道车辆在第二方向时，是否需要转弯。另外，由于四个距离传感器30均位于两个车轮40之间的区域之外，且两个距离传感器30可以位于两个车轮40之间的区域的第一侧，另外两个距离传感器30可以位于两个车轮40之间的区域的第二侧，因此，轨道车辆无论是沿第一方向行驶还是沿第二方向行驶，在轨道车辆的行驶方向上，距离传感器30均在车轮40的前方，从而距离传感器30首先将检测的距离传递至控制器，从而使得控制器及时确定轨道车辆是否需要转弯，进而使得针对轨道车辆的转弯控制更加精准。
74.另外，在本技术实施例中，如图4所示，当距离传感器30的数量为四个时，此时，两个距离传感器30可以设置在靠近第一侧梁的一侧，且两个距离传感器30分别位于两个车轮40之间的区域之外的第一侧和第二侧，另外两个距离传感器30可以设置在靠近第二侧梁的一侧，且这两个距离传感器30分别位于两个车轮40之间的区域之外的第一侧和第二侧。从而使得轨道车辆在沿第一方向行驶或沿第二方向行驶时，距离传感器30均可以将检测的距离传递至控制器，从而使得控制器可以根据距离确定轨道车辆在沿第一方向上行驶时，是否需要转向；轨道车辆在沿第二方向行驶时，是否需要转向。
75.需要说明的是，轨道车辆在沿第一方向行驶时，位于两个车轮40之间的区域的第一侧的两个距离传感器30可以向控制器发送检测的距离，轨道车辆在沿第二方向行驶时，位于两个车轮40之间的区域的第二侧的两个距离传感器30可以向控制器发送检测的距离。
76.在本技术实施例中，由于两个电机20均安装在安装架体10上，两个电机20位置相对，且两个电机20分别与两个车轮40连接，因此，两个电机20可以分别带动两个车轮40转动，从而在将本技术的轨道车辆的安装架安装在轨道车辆上时，车轮40可以带动轨道车辆行驶。由于至少两个距离传感器30安装在安装架体10上，至少两个距离传感器30分别位于安装架体10相对的两侧，安装架体10相对的两侧分别靠近两个车轮40，因此，在将本技术的轨道车辆的安装架安装在轨道车辆上时，此时，可以将距离传感器30与控制器连接，在轨道车辆通过车轮40行驶时，两个车轮40可以在轨道梁100上行驶，两个距离传感器30可以检测距离传感器30与轨道梁100之间的距离，之后距离传感器30可以将检测到的距离发送至控制器，控制器便可以根据距离控制两个电机20的转速，以使两个电机20的转速不同，从而使两个车轮40的转速不同，当两个车轮40的转速不同时，两个车轮40的转速形成转速差，从而可以使轨道车辆的行驶方向改变。也即是，在本技术实施例中，通过设置安装架体10，在安装架体10上设置电机20，且将电机20与车轮40连接，电机20可以带动车轮40转动，并且在安
装架体10上设置距离传感器30，通过距离传感器30检测距离传感器30与轨道梁100之间的距离，从而在将转向架安装在轨道车辆上时，距离传感器30可以将检测的距离发送至控制器，之后控制器根据该距离控制两个电机20的转速，使得两个车轮40形成转速差，从而使得轨道车辆的行驶方向改变，使得控制轨道车辆的行驶方向可以较为简单。
77.参照图6，示出了本技术实施例提供的一种轨道车辆的转向系统的示意图，如图6所示，该转向系统包括控制器以及上述实施例中任一实施例中的轨道车辆的转向架。距离传感器30与控制器电连接。
78.需要说明的是，在本技术实施例中，控制器可以包括整车控制器200以及电机控制器300，其中，电机控制器300与电机20连接，且电机控制器300与整车控制器200，整车控制器200与电机控制器300均安装在轨道车辆上。此时，距离传感器30可以与整车控制器200电连接，距离传感器30可以将检测的距离发送至整车控制器200，整车控制器200根据距离确定轨道车辆需要转向或者直行时，整车控制器200向电机控制器300发送指令，电机控制器300根据指令控制电机20。当然，控制器可以只包括整车控制器200，此时，整车控制器200与电机20电连接，距离传感器30与整车控制器200电连接，距离传感器30将检测的距离发送至整车控制器200，整车控制器200直接控制电机20。对此，本技术实施例在此不做限定。
79.另外，在本技术实施例中，当转向架包括轮速传感器50时，此时，轮速传感器50可以与整车控制器200电连接，轮速传感器50可以将检测的车轮40的转速发送至整车控制器200。
80.参照图7，示出了本技术实施例提供的一种轨道车辆的转向控制方法的流程图，该方法应用于上述实施例中任一实施例中的轨道车辆的转向系统中，如图7所示，该方法包括：
81.步骤701：获取距离传感器30与轨道梁100之间的距离。
82.距离传感器30可以将检测的距离传感器30与轨道梁100之间的距离发送至控制器，因而，控制器可以获取距离传感器30与轨道梁100之间的距离。
83.步骤702：根据距离控制轨道车辆的行驶方向。
84.具体的，步骤602的实现方式可以为：根据距离确定距离差；若距离差小于预设距离阈值，则控制轨道车辆直线行驶；若距离差大于预设距离阈值，则控制轨道车辆转弯。
85.其中，控制器获取到距离之后，由于控制器获取到的距离包括至少两个距离，因此，控制器可以确定至少两个距离之间的距离差。在确定了距离差之后，便可以将距离差与预设距离阈值比较，若距离差小于预设距离阈值，则表明轨道车辆无需转向，可以控制轨道车辆直线行驶。若距离差大于预设距离阈值，则表明轨道车辆需要转弯，可以控制轨道车辆转弯。
86.需要说明的是，距离差为正值，即控制其确定了至少两个距离之后，可以用较大的距离减去较小的距离，得到距离差。
87.本技术实施例提供了一种轨道车辆，该轨道车辆包括上述实施例中的转向系统。
88.需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
89.尽管已描述了本技术实施例的可选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为
包括可选实施例以及落入本技术实施例范围的所有变更和修改。
90.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另一个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
91.以上对本技术所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的原理及实现方式，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：

1.一种轨道车辆的转向架，其特征在于，所述轨道车辆的转向架包括：安装架体、两个电机、至少两个距离传感器以及两个车轮；两个所述电机均安装在所述安装架体上，且两个所述电机位置相对，两个所述电机分别与两个所述车轮连接，所述电机用于带动所述车轮转动；至少两个所述距离传感器安装在所述安装架体上，且至少两个所述距离传感器分别位于所述安装架体相对的两侧，所述安装架体相对的两侧分别靠近两个所述车轮，所述距离传感器与所述控制器电连接，所述距离传感器用于在所述轨道车辆在所述轨道梁上行驶时，检测所述距离传感器与所述轨道梁之间的距离，且将所述距离发送至与所述距离传感器电连接的控制器，所述控制器用于根据所述距离控制两个所述电机转速，以使两个所述电机的转速不同，从而使两个所述车轮的轮速不同，使所述轨道车辆的行驶方向改变。2.根据权利要求1所述的轨道车辆的转向架，其特征在于，所述控制器还用于：根据所述距离确定距离差；若所述距离差大于预设距离阈值，则控制两个所述电机转速，以使两个所述电机的转速不同，从而使两个所述车轮的轮速不同，使所述轨道车辆的行驶方向改变。3.根据权利要求2所述的轨道车辆的转向架，其特征在于，所述安装架体包括相对的第一侧和第二侧，所述第一侧与所述第二侧分别靠近两个所述车轮，至少两个所述所述距离传感器分别位于所述第一侧和所述第二侧；位于所述第一侧的所述距离传感器与所述轨道梁之间的距离为第一距离，位于所述第二侧的所述距离传感器与所述轨道梁之间的距离为第二距离；所述控制器还用于：若所述第一距离大于所述第二距离，且所述第一距离与所述第二距离之间的差值大于所述预设距离阈值，则控制靠近所述第一侧的电机的转速减小，控制靠近所述第二侧的电机的转速增大，以使所述轨道车辆向所述第一侧转弯；若所述第二距离大于所述第一距离，且所述第二距离与所述第一距离之间的差值大于所述预设距离阈值，则控制靠近所述第二侧的电机的转速减小，控制靠近所述第一侧的电机的转速增大，以使所述轨道车辆向所述第二侧转弯。4.根据权利要求1所述的轨道车辆的转向架，其特征在于，所述转向架还包括两个轮速传感器，两个轮速传感器分别位于所述安装架体相对的两侧；两个所述轮速传感器分别靠近两个所述车轮，所述轮速传感器用于检测所述车轮的转速，且将所述轮速发送至与所述轮速传感器连接的控制器。5.根据权利要求1所述的轨道车辆的转向架，其特征在于，所述转向架还包括连接件；所述连接件安装在所述安装架体上，所述连接件用于与所述轨道车辆连接。6.根据权利要求1所述的轨道车辆的转向架，其特征在于，所述转向架还包括两个稳定轮；两个所述稳定轮分别安装在所述安装架体的两侧，且所述稳定轮用于在所述轨道车辆在所述轨道梁上行驶时，与所述轨道梁的内侧面接触。7.根据权利要求1所述的轨道车辆的转向架，其特征在于，所述转向架还包括两个减速器；两个所述电机分别通过两个所述减速器与两个所述车轮连接。
8.根据权利要求1所述的轨道车辆的转向架，其特征在于，所述距离传感器的数量为四个；四个所述距离传感器均位于两个所述车轮之间的区域之外，其中，两个所述距离传感器位于两个所述车轮之间的区域的第一侧，另外两个所述距离传感器位于两个所述车轮之间的区域的第二侧，所述第一侧和所述第二侧相对，且所述第一侧被配置为所述车轮沿第一方向行驶方向的一侧，所述第二侧被配置所述车轮沿第二方向行驶方向的一侧。9.一种轨道车辆的转向系统，其特征在于，所述转向系统包括控制器以及权利要求1-8中任一所述的轨道车辆的转向架；所述距离传感器与所述控制器电连接。10.一种轨道车辆的转向控制方法，应用于权利要求9中所述的轨道车辆的转向系统中，其特征在于，所述方法包括：获取所述距离传感器与所述轨道梁之间的距离；根据所述距离控制所述轨道车辆的行驶方向。11.根据权利要求10所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述距离控制所述轨道车辆的行驶方向，包括：根据所述距离确定距离差；若所述距离差小于预设距离阈值，则控制所述轨道车辆直线行驶；若所述距离差大于所述预设距离阈值，则控制所述轨道车辆转弯。12.一种轨道车辆，其特征在于，所述轨道车辆包括权利要求9中所述的转向系统。

技术总结

本申请实施例提供了一种轨道车辆的转向架、转向系统、控制方法及轨道车辆。轨道车辆的转向架包括：安装架体、两个电机、至少两个距离传感器以及两个车轮；两个电机均安装在安装架体上，且两个电机位置相对，两个电机分别与两个车轮连接，电机用于带动车轮转动；至少两个距离传感器安装在安装架体上，且至少两个距离传感器分别位于安装架体相对的两侧，距离传感器与控制器电连接，距离传感器用于在轨道车辆在轨道梁上行驶时，检测距离传感器与轨道梁之间的距离，且将距离发送至与距离传感器电连接的控制器，控制器用于根据距离控制两个电机转速，以使两个电机的转速不同，从而使两个车轮的轮速不同，使轨道车辆的行驶方向改变。使轨道车辆的行驶方向改变。使轨道车辆的行驶方向改变。