水下检测智能机器人系统的制作方法

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1.本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体涉及一种水下检测智能机器人系统。

背景技术：

2.水下检测智能机器人系统是一种用于对水电站坝体缺陷进行检测的设备，以实现对水电站坝体水下部分的检修，提升水电站坝体的寿命。
3.然而现有的水下检测智能机器人系统受到自身结构的影响，当其在浑水环境中工作时，受到水体浑浊、水下干扰复杂的影响，对水电站坝体水下缺陷位置的定位通常不够准确，使得水下检测智能机器人系统的缺陷检测定位存在偏差，致使对水电站坝体的水下部分检修速度慢，降低了水下检测智能机器人系统的工作效率。
4.有鉴于此，确有必要提出一种新的水下检测智能机器人系统，以解决上述问题。

技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种水下检测智能机器人系统，该水下检测智能机器人系统将水电站坝体中的缺陷检测与复杂作业有机结合，可实现对浑水中水电站坝体复杂缺陷的现场检测，具有作业效率高、检测速度快的优点。
6.为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种水下检测智能机器人系统，用于水电站坝体缺陷的水下检测，包括：机架；驱动组件，设置在所述机架上，用于驱动所述水下检测智能机器人系统的运行；探测组件，连接在所述机架上，用于对缺陷位置进行检测，包括声学探测避障单元和光学摄像探测单元；定位组件，用于对缺陷位置进行定位，包括位置采集单元和标定单元；作业组件，用于实现缺陷位置的精准检测和/或维修，包括可拆卸连接在所述机架上的机械臂和可替换工装；以及控制组件，所述控制组件分别与所述驱动组件、探测组件、定位组件以及作业组件控制连接，以控制各组件的运行完成所述缺陷位置的检测、分析及定位。
7.作为本实用新型的进一步改进，所述位置采集单元包括惯性导航结构、深度计、多普勒量程仪以及水声定位结构，各结构独立分布在所述机架上或者各结构集成为一体设置在所述机架上，用于对所述水下检测智能机器人系统的运行位置环境信息进行采集。
8.作为本实用新型的进一步改进，所述标定单元可分离设置在所述机架上，包括标定主体、收容在所述标定主体内的供电结构以及设置在所述标定主体底部的吸附结构，所述标定单元可通过所述吸附结构吸附在所述缺陷位置处，且所述控制组件内设有用于对所述标定单元的标定位置进行搜索的搜索结构。
9.作为本实用新型的进一步改进，所述控制组件控制所述机械臂带动相应的所述作业组件，所述作业组件至少包括高压水、探针，对所述吸附结构标定的所述缺陷位置进行清理/清洗，以使得所述光学摄像探测单元可对所述缺陷位置进行探测。
10.作为本实用新型的进一步改进，所述光学摄像探测单元设置在所述机架长度方向的前侧，所述声学探测避障单元包括多组由声呐组件构成的声呐探测避障阵列，所述声呐
探测避障阵列分别设置在所述机架的前、后、左、右四侧，并位于所述机架的上和/或下方。
11.作为本实用新型的进一步改进，所述光学摄像探测单元包括位于所述机架前侧的光源补充结构和位于所述光源补充结构旁侧的摄像结构。
12.作为本实用新型的进一步改进，所述光源补充结构与所述控制组件控制连接，且所述光源补充结构同时设置有2个，2个所述光源补充结构对称设置在所述机架长度方向中线的两侧。
13.作为本实用新型的进一步改进，所述驱动组件安装在所述机架内部，包括成对设置在所述机架长度方向两侧的推进器，每个所述推进器均包括固定连接在所述机架内的推进电机和与所述推进电机驱动连接的螺旋桨，且所述螺旋桨与所述推进电机角度可调连接。
14.作为本实用新型的进一步改进，所述水下检测智能机器人系统还包括与所述机架可拆卸连接的行走组件，所述行走组件对称设置在所述机架长度方向中线的两侧，并与所述控制组件连接，以使得所述行走组件可在所述控制组件的控制作用下，带动所述水下检测智能机器人系统在水底移动。
15.作为本实用新型的进一步改进，所述控制组件包括与所述探测组件控制信号连接的探测信号处理单元、与所述定位组件控制信号连接的定位信号处理单元以及用于向所述驱动组件发送驱动信号的驱动信号处理单元。
16.本实用新型的有益效果是：
17.本实用新型的水下检测智能机器人系统通过设置定位组件，可对水下坝体的缺陷位置进行初步检测，以对缺陷位置进行标定；进一步的，通过探测组件可对缺陷位置进行缺陷状态和环境的精准检测，方便对缺陷位置的情况进行精准的判定，有效提升了水下检测智能机器人系统在流道等密闭空间的定位功能；进一步的，可对出现故障的水下检测智能机器人系统进行校准定位，实现了水下检测智能机器人系统故障后应急回收等应急救援措施；
18.通过使用驱动组件，使用推进器取代常用的螺旋桨结构，避免了螺旋桨在驱动过程中扰动浑水和杂物缠绕的问题，同时，加强了水下检测智能机器人系统的抗流能力，可使得水下检测智能机器人系统适应在水道进水口、尾水一定范围内的检测作业要求，有效提升了驱动组件驱动水下检测智能机器人系统的稳定性，同时，提升了图像采集和环境检测的准确性；
19.通过设置与机架可拆卸连接的行走组件，实现了水下检测智能机器人系统的精准位置限定，方便水下检测智能机器人系统实现缺陷位置的精准情况判定及维修维护。
附图说明
20.图1是本实用新型水下检测智能机器人系统的结构框图。
21.图2是图1中水下检测智能机器人系统的结构示意图。
22.图3是本实用新型进行声呐图像获取的流程示意图。
23.图4是本实用新型进行缺陷图像分割的流程示意图。
24.图5是本实用新型进行缺陷图像定位的流程示意图。
25.图6是图1标定单元的结构框图。
26.图7是图1中机架与行走组件组装时的结构示意图。
27.图8是图1中水下检测智能机器人系统与无人艇(或有人值守艇)组合工作时的结构示意图。
具体实施方式
28.为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。
29.在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本实用新型，在附图中仅仅示出了与本实用新型的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本实用新型关系不大的其他细节。
30.另外，还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
31.请参阅图1、图2以及图7所示，为本实用新型提供的一种水下检测智能机器人系统，用于水电站坝体的水下缺陷检测。水下检测智能机器人系统100包括机架1、驱动组件2、探测组件3、定位组件4以及控制组件5，其中，机架1可对探测组件3、定位组件4以及控制组件5进行承载，并在驱动组件2的带动下在水下移动，进一步通过探测组件3、定位组件4以及控制组件5进行水电站坝体的水下缺陷检测及定位修复。
32.请参阅图1、图2所示，机架1呈中空框架式设置，以方便其余组件与其进行组装；同时，可有效避免封闭式设置的机架1在带动其余组件在水下运行时，由于机架1外壁遮挡而产生的阻力，方便水下检测智能机器人系统100在水下移动；继而有效防止因阻力产生的水流带动水底的泥沙翻动，影响探测组件3和/或定位组件4的探测和定位。
33.驱动组件2连接在机架1内，用于驱动水下检测智能机器人系统100的运行。驱动组件2包括成对设置在机架1长度方向中线两侧的推进器21，每个推进器21均包括固定连接在机架1内的推进电机211和与推进电机211驱动连接的螺旋桨212，且螺旋桨212与推进电机211角度可调连接。具体的，螺旋桨212和推进电机211分别与控制组件5控制连接，且推进电机211可在控制组件5的控制作用下启动，此时，螺旋桨212可在推进电机211的驱动下转动继而带动水下检测智能机器人系统100在水下移动，进一步的，控制组件5可对螺旋桨212与推进电机211之间的设置角度进行调节，继而完成水下检测智能机器人系统100在水下运行方向的调整。
34.探测组件3连接在机架1上，用于对缺陷位置进行检测。探测组件3包括声学探测避障单元31和光学摄像探测单元32，声学探测避障单元31包括多组声呐探测避障阵列，声呐探测避障阵列至少由1～2个声呐组件构成，多组声呐探测避障阵列均匀排布在机架1的前、后、左、右四侧，并位于机架1的上方和/或下方。在本实用新型的一较佳实施例中，声呐探测避障阵列包括第一阵列311、第二阵列312、第三阵列313、第四阵列314、第五阵列315以及第六阵列(未图示)，其中，第一阵列311位于机架1运行方向的左侧，第二阵列312、第三阵列313位于机架1运行方向的前侧并对称布置在机架1的上方，第四阵列314位于机架1运行方向的前侧，并位于机架1的下方，第五阵列315位于机架1运行方向的后侧，并位于机架1的下
方，第六阵列位于机架1运行方向的左侧，如此设置，可以有效防止其他结构对声呐探测避障阵列的工作造成影响。进一步的，第二阵列312、第三阵列313用于声呐探测成像，第一阵列311、第四阵列314、第五阵列315以及第六阵列用于避障。
35.光学摄像探测单元32设置在机架1长度方向的前侧，包括位于机架1前侧的光源补充结构和位于光源补充结构旁侧的摄像结构。光源补充结构与控制组件5控制连接，且光源补充结构同时设置有2个，2个光源补充结构对称设置在机架1长度方向中线的两侧，在本实用新型的一较佳实施例中，光源补充结构为可旋转补光的光源补充结构。摄像结构设置在2个光源补充结构之间并位于机架1运行方向的前侧，进一步的，摄像结构位于机架1的上方且与光源补充结构前后错位设置，同样的，摄像结构为可旋转调整摄像角度的摄像结构，如此可避免光源补充结构对摄像结构的摄制范围造成遮挡，保证图像采集的完整和准确性。
36.在本实用新型的一较佳实施例中，摄像结构为高清摄像系统，高清摄像系统配合光源补充结构可实现对水下坝体的高清图像采集，以进一步保证水下图像采集的准确性。
37.请参阅图1并结合图6所示，定位组件4用于对缺陷位置进行定位，以方便对缺陷位置进行再次寻及缺陷修补。定位组件4包括位置采集单元41和标定单元42，具体的，位置采集单元41包括惯性导航结构、深度计、多普勒量程仪以及水声定位结构，各结构独立分布在机架1上或者各结构集成为一体设置在机架1上，用于对水下检测智能机器人系统100的运行位置环境信息进行采集，进一步的，控制组件5接收位置采集单元41回传的位置环境信息，对缺陷位置环境进行分析识别。
38.标定单元42用于对缺陷位置进行标定，以方便对缺陷位置进行再次寻及修补。在本实用新型中，机架1上设有用于承载标定单元的标定支架11，以使得标定单元42可分离设置在机架1上，进一步的，标定单元42包括标定主体421、收容在标定主体421内的供电结构422以及设置在标定主体421底部的吸附结构423；标定单元42可通过吸附结构423吸附在缺陷位置处，进一步的，控制组件5还包括与导航信标对应设置的搜索结构，以方便水下检测智能机器人系统100通过搜索结构对标定单元421进行寻，方便水下检测智能机器人系统100携带维修组件重新返回至缺陷位置对缺陷位置进行维修、维护。
39.在本实用新型的一较佳实施例中，标定主体421为呈中空设置且具有导航信标的标定结构421，供电结构422通过设置在标定主体421底部的吸附结构423封闭收容在标定主体421内，以为导航信标和吸附结构423供电，保证导航信标和/或吸附结构423的正常运行；优选的，导航信标为雷达反射器、无线电信标、声波和视觉信号信标中的一种或几种，吸附结构423为动水负压吸附结构，其中，动水负压吸附结构是基于动水负压吸附原理，将吸附结构423周围的水压入低压管道，同时吸盘产生变形并吸附在缺陷位置处且使得吸附压力可调，以进行缺陷位置的标记，便于再次寻，进一步的，标定单元42同时设置有2个，并对称分布式安装在机架1上。
40.请参阅图1并结合图3～图5所示，控制组件5用于控制其余各组件的运行，并对探测组件3和定位组件4采集的位置、环境以及图像信息进行处理分析，以完成缺陷位置的检测、分析及定位。具体的，控制组件5包括与探测组件3控制信号连接的探测信号处理单元51，探测信号处理单元51可接受声呐回传的信息，以根据收到回声时间的分布生成声呐图像，进一步对声呐图像中包含的缺陷位置进行图像目标位置估计、图像降噪与增强以及图像缺陷定位(如图3所示)。探测信号处理单元51还可对摄像结构采集的缺陷位置的图像信
息进行处理，进一步的，探测信号处理单元51可对图像信息中的缺陷目标特征进行识别、分割，以拟合水下坝体的高清图像的采集，以方便对采集的缺陷位置的缺陷情况进行精准判定(如图4、图5所示)。
41.控制组件5还包括与定位组件4控制信号连接的定位信号处理单元52，以对定位组件4采集的位置、环境信号进行处理。具体的，定位信号处理单元52可对惯性导航结构、深度计、多普勒量程仪以及水声定位结构采集的各类信号进行收集处理，以对缺陷位置的位置和环境进行识别分析。在本实用新型中，定位信号处理单元52包括抗多途回波的高精度水声定位构件、非稳态惯性导航定位构件以及基于多源信息融合的高精度水下组合定位模块构件。
42.具体的，抗多途回波的高精度水声定位构件可进行多途回拨干扰的直达声挑选和多途效应下的干扰抑制和波形恢复。其中，多途回拨干扰的直达声挑选针对水下定位受到水面、坝体等引起的多途干扰，基于位置采集单元41采集并传递的数据，通过幅度归一化、时延差分化、连续值预处理等输入信号预处理方法；同时，依据不同水声环境接收信号特点自动调整系统的判决准则以优化判断准则，对直达声进行准确的挑选。进一步的，多途效应下的干扰抑制和波形恢复主要是解决在多途效应下接收端收到的波形产生畸变的问题，将接收信号等效为源信号和多途信道冲激响应函数二者的卷积结果，通过源信号与多途干扰之间的空间特性差异，建立精确的多途信号估计方法，通过反卷积方法去除多途影响，实现目标信号波形恢复。
43.非稳态惯性导航定位构件用于实现非稳态环境惯导误差抑制、强非线性低速运动下长期高精度航向测量、基于组合滤波的惯性器件误差标定以及流道内等密闭空间高精度导航定位。
44.基于多源信息融合的高精度水下组合定位模块构件用于实现扰动下异步多速率多传感器数据处理、基于多尺度分解的传感器故障诊断、多源数据融合估计。其中，异步多速率多传感器数据处理解决由于各传感器的采样频率、采样时间不同步而造成的测量数据多尺度特性的问题，并通过引入尺度变量，建立水下导航多尺度模型，充分考虑复杂环境对水下检测智能机器人系统100的影响；避免声学传感器数据在摇荡状态下发生畸变或失效，同时，通过结合载体运动学模型，基于多尺度理论方法实现畸变数据修正与无效数据野值剔除与处理。
45.基于多尺度分解的传感器故障诊断针对组合导航系统出现故障导致数据失真、无效的问题，对水下检测智能机器人系统100中的各个传感器的故障情况进行诊断；继而提出多尺度的故障特征提取方法，将故障信号进行多尺度分解，分析不同故障在不同尺度上的表现特性，对出现故障的传感器数据进行重构，实现对故障的准确识别与估计，以在检测到水下检测智能机器人系统100存在故障时，对水下检测智能机器人系统100的位置进行实时定位，进一步对出现故障的水下检测智能机器人系统100进行及时的回收。
46.多源数据融合估计针对水下导航传感器采样间隔时变性、数据传输滞后的问题，综合水下导航数据融合精度和计算复杂度，建立最高采样率下的系统模型，搭建水下导航多尺度分解与重构框架，充分考虑到尺度分解过程中的相关性问题、数据失真、滤波算法与参数及尺度之间的关系，提出基于多尺度的多源数据融合算法。
47.在本实用新型的一较佳实施例中，水下检测智能机器人系统100还包括与机架1可
拆卸连接的行走组件6和作业组件7。具体的，行走组件6对称设置在机架1长度方向的两侧，并与控制组件5连接，以使得行走组件6可在控制组件5的控制作用下，带动水下检测智能机器人系统100在水底移动。优选的，行走组件6为履带机构，包括履带底盘、吊架、连接法兰、行走控制器以及履带，其中，履带底盘侧壁上安装的连接法兰用于实现履带机构与机架1的固定相连，通过行走控制器控制履带行走；进一步的，履带机构与驱动组件相互配合实现水下检测智能机器人系统100在一定坡角的坝面上爬游，进行缺陷位置的精确检测(如图7所示)。
48.作业组件7用于实现缺陷位置的精准检测和/或维修，在本实用新型中，作业组件7为模块化可更换组件，包括可拆卸连接在机架1上的机械臂和可替换工装。在本实用新型的一较佳实施例中，机械臂为仿生机械臂，机架1内部设置有与机械臂71对应设置的液压泵，以用于为机械臂提供动力，具体的，机械臂具有多个驱动关节，每个驱动关节的位置处均设置有驱动油缸，液压泵通过液压油管以及控制阀与机械臂驱动关节处的驱动油缸相连，控制其动作。
49.机械臂延伸的一端设置有快接结构，以方便机械臂与可替换工装的快速安装，且机械臂上的快接结构及可替换工装上的快接结构具有相同的规格，方便可替换工装的快速更换连接；优选的，快接结构为旋转卡盘，以通过旋转卡盘夹紧可替换工装。进一步的，可替换工装至少包括高压水、探针、夹爪等，以对缺陷位置进行清洗、高精度图像采集、深度探测以及杂物清理等，同时也可将待检缺陷附近的浑水进行处理，使得待检缺陷附近的浑水变清，从而实现对缺陷位置的深度检测和基础性维修维护。
50.请参阅图8所示，在使用本实用新型的水下检测智能机器人系统100进行水下坝体的缺陷检测时，使用无人艇(或有人值守艇)在水面作为水下检测智能机器人系统100的移动支持系统，通过搭载绳索，实现水下检测智能机器人系统的同步输送，其可进行辅助水下检测智能机器人系统100修正水下定位。
51.然后，将水下检测智能机器人系统100放入水中，无需加装行走组件6和作业组件7，通过驱动组件2带动水下检测智能机器人系统100在水下进行粗检巡游，此时，通过控制组件5控制探测组件3进行缺陷位置的初步检测，以通过标定单元42进行缺陷位置的大致标定。进一步的，通过搭载绳索对水下检测智能机器人系统100进行回收，并将行走组件6和作业组件7组装在机架1上，再次将水下检测智能机器人系统100放入水下，通过控制组件5对标定单元42进行搜索，通过驱动组件2带动水下检测智能机器人系统100移动至标定单元42所在位置；当水下检测智能机器人系统100移动至标定单元42附近时，通过驱动组件2调节水下检测智能机器人系统100的重心和姿态，使得水下检测智能机器人系统100在行走组件6的带动下在坝面爬游进行精检，采用作业组件7进行缺陷位置的精准检测和/或表面清理。完成作业后，无人艇(或有人值守艇)通过搭载绳索对水下检测智能机器人系统100进行回收。若水下检测智能机器人系统100出现驱动组件2停止工作等故障，可通过搭载绳索对水下检测智能机器人系统100进行应急回收。
52.综上所述，本实用新型的水下检测智能机器人系统100通过设置定位组件4，可对水下坝体的缺陷位置进行初步检测，以对缺陷位置进行标定；进一步的，通过探测组件3可对缺陷位置进行缺陷状态和环境的精准检测，方便对缺陷位置的情况进行精准的判定。通过使用驱动组件2，使用推进器21取代常用的螺旋桨结构，避免了螺旋桨在驱动过程中扰动
浑水和杂物缠绕的问题，有效提升了驱动组件2驱动水下检测智能机器人系统100的稳定性，同时，提升了图像采集和环境检测的准确性。同时，通过设置与机架1可拆卸连接的行走组件6，实现了水下检测智能机器人系统100的精准位置限定，方便水下检测智能机器人系统100实现缺陷位置的精准情况判定及维修维护。
53.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种水下检测智能机器人系统，用于水电站坝体缺陷的水下检测，其特征在于，包括：机架；驱动组件，设置在所述机架上，用于驱动所述水下检测智能机器人系统的运行；探测组件，连接在所述机架上，用于对缺陷位置进行检测，包括声学探测避障单元和光学摄像探测单元；定位组件，用于对缺陷位置进行定位，包括位置采集单元和标定单元；作业组件，用于实现缺陷位置的精准检测和/或维修，包括可拆卸连接在所述机架上的机械臂和可替换工装；以及控制组件，所述控制组件分别与所述驱动组件、探测组件、定位组件以及作业组件控制连接，以控制各组件的运行完成所述缺陷位置的检测、分析及定位。2.根据权利要求1所述的水下检测智能机器人系统，其特征在于：所述位置采集单元包括惯性导航结构、深度计、多普勒量程仪以及水声定位结构，各结构独立分布在所述机架上或者各结构集成为一体设置在所述机架上，用于对所述水下检测智能机器人系统的运行位置环境信息进行采集。3.根据权利要求2所述的水下检测智能机器人系统，其特征在于：所述标定单元可分离设置在所述机架上，包括标定主体、收容在所述标定主体内的供电结构以及设置在所述标定主体底部的吸附结构，所述标定单元可通过所述吸附结构吸附在所述缺陷位置处，且所述控制组件内设有用于对所述标定单元的标定位置进行搜索的搜索结构。4.根据权利要求3所述的水下检测智能机器人系统，其特征在于：所述控制组件控制所述机械臂带动相应的所述作业组件，所述作业组件至少包括高压水、探针，对所述吸附结构标定的所述缺陷位置进行清理/清洗，以使得所述光学摄像探测单元可对所述缺陷位置进行探测。5.根据权利要求3所述的水下检测智能机器人系统，其特征在于：所述光学摄像探测单元设置在所述机架长度方向的前侧，所述声学探测避障单元包括多组由声呐组件构成的声呐探测避障阵列，所述声呐探测避障阵列分别设置在所述机架的前、后、左、右四侧，并位于所述机架的上和/或下方。6.根据权利要求2所述的水下检测智能机器人系统，其特征在于：所述光学摄像探测单元包括位于所述机架前侧的光源补充结构和位于所述光源补充结构旁侧的摄像结构。7.根据权利要求6所述的水下检测智能机器人系统，其特征在于：所述光源补充结构与所述控制组件控制连接，且所述光源补充结构同时设置有2个，2个所述光源补充结构对称设置在所述机架长度方向中线的两侧。8.根据权利要求1所述的水下检测智能机器人系统，其特征在于：所述驱动组件安装在所述机架内部，包括成对设置在所述机架长度方向两侧的推进器，每个所述推进器均包括固定连接在所述机架内的推进电机和与所述推进电机驱动连接的螺旋桨，且所述螺旋桨与所述推进电机角度可调连接。9.根据权利要求8所述的水下检测智能机器人系统，其特征在于：所述水下检测智能机器人系统还包括与所述机架可拆卸连接的行走组件，所述行走组件对称设置在所述机架长度方向中线的两侧，并与所述控制组件连接，以使得所述行走组件可在所述控制组件的控
制作用下，带动所述水下检测智能机器人系统在水底移动。10.根据权利要求1所述的水下检测智能机器人系统，其特征在于：所述控制组件包括与所述探测组件控制信号连接的探测信号处理单元、与所述定位组件控制信号连接的定位信号处理单元以及用于向所述驱动组件发送驱动信号的驱动信号处理单元。

技术总结

本实用新型提供了一种水下检测智能机器人系统。水下检测智能机器人系统用于水电站坝体缺陷的水下检测，包括机架；驱动组件，设置在机架上，用于驱动水下检测智能机器人系统的运行；探测组件，连接在机架上，用于对缺陷位置进行检测，包括声学探测避障单元和光学摄像探测单元；定位组件，用于对缺陷位置进行定位，包括位置采集单元和标定单元；以及控制组件，控制组件分别与驱动组件、探测组件以及定位组件控制连接，以控制各组件的运行完成缺陷位置的检测、分析及定位。本实用新型的水下检测智能机器人系统将水电站坝体中的缺陷检测与复杂作业有机结合，可实现对浑水中水电站坝体复杂缺陷的现场检测，具有作业效率高、检测速度快的优点。优点。优点。