塑料眼镜框的喷涂轨迹生成方法、装置、设备及存储介质与流程

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1.本技术涉及3d视觉技术领域，特别涉及为塑料眼镜框的喷涂轨迹生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

2.在眼镜行业里，经常会对塑料眼镜框进行快速换型。目前通常采用人工示教的方法对塑料眼镜框进行喷涂，而人工示教一款眼镜框需要耗时三个小时左右，效率较低，且塑料眼镜框型变量很大，无法确保产品一致性；普通的3d引导方案一种方案只适用一种眼镜框，换型所需耗时一个小时左右，生产效率较低。
3.因此，亟需适用于多种塑料眼镜框的喷涂轨迹生成方法、装置、设备及储存介质。

技术实现要素：

4.为了解决上述问题，本技术提出一种塑料眼镜框的喷涂轨迹生成方法、装置、设备及存储介质。
5.本技术通过以下技术方案实现的：
6.本技术提出了一种塑料眼镜框的喷涂轨迹生成方法，所述方法包括：
7.通过3d视觉系统获取所述塑料眼镜框的原始点云图；
8.通过对滤波工具对所述原始点云图进行去噪得到第一点云图；
9.对所述第一点云图沿着所述塑料眼镜框的上边框的延伸方向进行拉伸，得到拉伸后的第二点云图；
10.通过裁剪工具从所述第二点云图中裁剪得到所述塑料眼镜框的上边框轮廓和下边框轮廓；
11.通过点列工具提取所述上边框轮廓的上边框轮廓点列和所述下边框轮廓的点列；
12.根据所述上边框轮廓点列确定上边框喷涂轨迹，根据所述下边框轮廓的点列确定下边框喷涂轨迹；
13.基于所述原始点云图调整所述上边框喷涂轨迹和所述下边框喷涂轨迹，得到调整后的目标上边框喷涂轨迹和目标下边框喷涂轨迹；
14.将所述目标上边框喷涂轨迹和所述目标下边框喷涂轨迹进行拼接，得到所述塑料眼镜框的喷涂轨迹。
15.一种塑料眼镜框的喷涂轨迹生成装置，所述装置包括：
16.获取模块，用于通过3d视觉系统获取所述塑料眼镜框的原始点云图；
17.去噪模块，用于通过对滤波工具对所述原始点云图进行去噪得到第一点云图；
18.拉伸模块，用于对所述第一点云图沿着所述塑料眼镜框的上边框的延伸方向进行拉伸，得到拉伸后的第二点云图；
19.剪裁模块，用于通过裁剪工具从所述第二点云图中裁剪得到所述塑料眼镜框的上边框轮廓和下边框轮廓；
20.提取模块，用于通过点列工具提取所述上边框轮廓的上边框轮廓点列和所述下边框轮廓的点列；
21.确定模块，用于根据所述上边框轮廓点列确定上边框喷涂轨迹，根据所述下边框轮廓的点列确定下边框喷涂轨迹；
22.调整模块，用于基于所述原始点云图调整所述上边框喷涂轨迹和所述下边框喷涂轨迹，得到调整后的目标上边框喷涂轨迹和目标下边框喷涂轨迹；
23.拼接模块，用于将所述目标上边框喷涂轨迹和所述目标下边框喷涂轨迹进行拼接，得到所述塑料眼镜框的喷涂轨迹。
24.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
25.通过3d视觉系统获取所述塑料眼镜框的原始点云图；
26.通过对滤波工具对所述原始点云图进行去噪得到第一点云图；
27.对所述第一点云图沿着所述塑料眼镜框的上边框的延伸方向进行拉伸，得到拉伸后的第二点云图；
28.通过裁剪工具从所述第二点云图中裁剪得到所述塑料眼镜框的上边框轮廓和下边框轮廓；
29.通过点列工具提取所述上边框轮廓的上边框轮廓点列和所述下边框轮廓的点列；
30.根据所述上边框轮廓点列确定上边框喷涂轨迹，根据所述下边框轮廓的点列确定下边框喷涂轨迹；
31.基于所述原始点云图调整所述上边框喷涂轨迹和所述下边框喷涂轨迹，得到调整后的目标上边框喷涂轨迹和目标下边框喷涂轨迹；
32.将所述目标上边框喷涂轨迹和所述目标下边框喷涂轨迹进行拼接，得到所述塑料眼镜框的喷涂轨迹。
33.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
34.通过3d视觉系统获取所述塑料眼镜框的原始点云图；
35.通过对滤波工具对所述原始点云图进行去噪得到第一点云图；
36.对所述第一点云图沿着所述塑料眼镜框的上边框的延伸方向进行拉伸，得到拉伸后的第二点云图；
37.通过裁剪工具从所述第二点云图中裁剪得到所述塑料眼镜框的上边框轮廓和下边框轮廓；
38.通过点列工具提取所述上边框轮廓的上边框轮廓点列和所述下边框轮廓的点列；
39.根据所述上边框轮廓点列确定上边框喷涂轨迹，根据所述下边框轮廓的点列确定下边框喷涂轨迹；
40.基于所述原始点云图调整所述上边框喷涂轨迹和所述下边框喷涂轨迹，得到调整后的目标上边框喷涂轨迹和目标下边框喷涂轨迹；
41.将所述目标上边框喷涂轨迹和所述目标下边框喷涂轨迹进行拼接，得到所述塑料眼镜框的喷涂轨迹。
42.本技术的有益效果：
43.该方法通过对去噪后的点云图进行拉伸，得到了一个平面，再在该平面上裁剪出塑料眼镜框的上下边框轮廓，对上下边框轮廓进行处理最终得到塑料眼镜框的喷涂轨迹。对于任意塑料眼镜框，只要塑料眼镜框边沿成像完整，该方法都可以精准的提取其轮廓，引导生成喷涂轨迹，不需要再重新调整工具，节省了重新调整工具的时间，提高了生产效率。
附图说明
44.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.其中：
46.图1为一个实施例中塑料眼镜框的喷涂轨迹生成方法的流程图。
47.图2为一个实施例中塑料眼镜框的喷涂轨迹生成装置的架构图。
具体实施方式
48.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
49.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
50.如图1所示，提出了一种塑料眼镜框的喷涂轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：
51.步骤101，通过3d视觉系统获取塑料眼镜框的原始点云图。
52.其中，通过3d视觉系统扫描塑料眼镜框获取塑料眼镜框的点云数据，得到塑料眼镜框的原始点云图，点云图即是塑料眼镜框的三维立体图。
53.步骤102，通过对滤波工具对原始点云图进行去噪得到第一点云图。
54.其中，由于原始采集的点云数据往往包含大量散列点、孤立点，通过滤波工具将获取到的原始点云图膨胀去噪得到第一点云图，避免扫描成像噪点的影响。
55.步骤103，将第一点云图沿着塑料眼镜框的上边框的延伸方向进行拉伸，得到拉伸后的第二点云图。
56.其中，由于不同塑料眼镜框的弯曲弧度不一样，所以为了能够适用于多款塑料的轨迹生成，将第一点云图沿着塑料眼镜框的上边框的延伸方向进行拉伸，将第一点云图拉升成一个面，得到拉伸后的第二点云图。
57.步骤104，通过裁剪工具从第二点云图中裁剪得到塑料眼镜框的上边框轮廓和下边框轮廓。
58.其中，通过裁剪工具将第二点云图的上边框轮廓和下边框轮廓裁剪出来。
59.步骤105，通过点列工具提取上边框轮廓的上边框轮廓点列和下边框轮廓的点列。
60.其中，通过点列工具捕捉上边框轮廓和下边框轮廓的上边框轮廓点列和下边框轮廓的点列；按照预设长度将上边框轮廓点列和下边框轮廓点列处理为由点数组成的点列，
相邻点数之间的长度为预设长度。
61.步骤106，根据上边框轮廓点列确定上边框喷涂轨迹，根据下边框轮廓的点列确定下边框喷涂轨迹。
62.其中，对上、下边框轮廓的点列进行引导，从而生成上、下边框喷涂轨迹。
63.步骤107，基于原始点云图调整上边框喷涂轨迹和下边框喷涂轨迹，得到调整后的目标上边框喷涂轨迹和目标下边框喷涂轨迹。
64.其中，调整上边框喷涂轨迹和下边框喷涂轨迹，使上边框喷涂轨迹和下边框喷涂轨迹分别贴合原始点云图中塑料眼镜框的上边框和下边框；按照预设长度重新等分调整后的上边框喷涂轨迹和所下边框喷涂轨迹中的点数。
65.步骤108，将目标上边框喷涂轨迹和目标下边框喷涂轨迹进行拼接，得到塑料眼镜框的喷涂轨迹。
66.其中，将调整后的上、下边框喷涂轨迹进行拼接得到完整的塑料眼镜框的喷涂轨迹。
67.上述一种塑料眼镜框的喷涂轨迹生成方法，通过对去噪后的点云图进行拉伸，得到了一个平面，再在该平面上裁剪出塑料眼镜框的上下边框轮廓，对上下边框轮廓进行处理最终得到塑料眼镜框的喷涂轨迹。对于任意塑料眼镜框，只要塑料眼镜框边沿成像完整，该方法都可以精准的提取其轮廓，引导生成喷涂轨迹，不需要再重新调整工具，节省了重新调整工具的时间，提高了生产效率。
68.在一个实施例中，所述通过对滤波工具对所述原始点云图进行去噪得到第一点云图，包括：通过所述滤波工具对所述原始点云图进行膨胀得到膨胀点云图；基于所述膨胀点云图进行噪点去除得到第一点云图。
69.其中，由于原始采集的点云数据往往包含大量散列点、孤立点，通过滤波工具将获取到的原始点云图膨胀得到第一点云图，把膨胀点云图的噪点去除，避免扫描成像噪点的影响。
70.在一个实施例中，所述通过点列工具提取所述上边框轮廓的上边框轮廓点列和所述下边框轮廓的点列，包括：通过所述点列工具捕捉所述上边框轮廓的上边框轮廓点列和所述下边框轮廓的点列；按照预设长度将所述上边框轮廓点列处理为由点数组成的点列，相邻点数之间的长度为所述预设长度；按照预设长度将所述下边框轮廓点列处理为由点数组成的点列，相邻点数之间的长度为所述预设长度。
71.其中，通过点列工具框选出上边框轮廓和下边框轮廓，通过取极值的方式得到上边框轮廓点列和下边框轮廓的点列；由于一开始抓取的轮廓点数有无数个，需要进行点数的重新划分，减少点数的数量，按照预设长度将上边框轮廓点列和下边框轮廓点列处理为由点数组成的点列，相邻点数之间的长度为预设长度。
72.在一个实施例中，所述基于所述原始点云图调整所述上边框喷涂轨迹和所述下边框喷涂轨迹，得到调整后的目标上边框喷涂轨迹和目标下边框喷涂轨迹，包括：调整所述上边框喷涂轨迹和所述下边框喷涂轨迹，使所述上边框喷涂轨迹和所述下边框喷涂轨迹分别贴合所述原始点云图中塑料眼镜框的上边框和下边框；按照预设长度重新等分所述调整后的所述上边框喷涂轨迹和所述下边框喷涂轨迹中的点数。
73.其中，由于初始生成的轨迹可能不符合实际需求，有可能存在细小的噪点影响，导
致生成的轨迹点没有在点云图上，属于浮空状态。由于实际需要轨迹要在点云图上，为了达到这个效果，需要对生成的轨迹进行处理，使轨迹点位作用于点云图上。
74.在一个实施例中，所述还包括：获取实际工艺参数；根据所述实际工艺参数对所述塑料眼镜框的喷涂轨迹进行调整；输出调整后的塑料眼镜框的喷涂轨迹。
75.其中，由于实际中机器人进行喷涂的角度是多样的，为了适应不同机器人的操作角度，根据实际需要从不同角度对轨迹进行姿态调整。
76.如图2所示，在一个实施例中，提出了一种塑料眼镜框的喷涂轨迹生成装置，该装置包括：获取模块201，用于通过3d视觉系统获取所述塑料眼镜框的原始点云图；去噪模块202，用于通过对滤波工具对所述原始点云图进行去噪得到第一点云图；拉伸模块203，用于对所述第一点云图沿着所述塑料眼镜框的上边框的延伸方向进行拉伸，得到拉伸后的第二点云图；剪裁模块204，用于通过裁剪工具从所述第二点云图中裁剪得到所述塑料眼镜框的上边框轮廓和下边框轮廓；提取模块205，用于通过点列工具提取所述上边框轮廓的上边框轮廓点列和所述下边框轮廓的点列；确定模块206，用于根据所述上边框轮廓点列确定上边框喷涂轨迹，根据所述下边框轮廓的点列确定下边框喷涂轨迹；调整模块207，用于基于所述原始点云图调整所述上边框喷涂轨迹和所述下边框喷涂轨迹，得到调整后的目标上边框喷涂轨迹和目标下边框喷涂轨迹；拼接模块208，用于将所述目标上边框喷涂轨迹和所述目标下边框喷涂轨迹进行拼接，得到所述塑料眼镜框的喷涂轨迹。
77.在一个实施例中，所述去噪模块通过对滤波工具对所述原始点云图进行去噪得到第一点云图，包括：通过所述滤波工具对所述原始点云图进行膨胀得到膨胀点云图；基于所述膨胀点云图进行噪点去除得到第一点云图。
78.在一个实施例中，所述提取模块通过点列工具提取所述上边框轮廓的上边框轮廓点列和所述下边框轮廓的点列，包括：通过所述点列工具捕捉所述上边框轮廓的上边框轮廓点列和所述下边框轮廓的点列；按照预设长度将所述上边框轮廓点列处理为由点数组成的点列，相邻点数之间的长度为所述预设长度；按照预设长度将所述下边框轮廓点列处理为由点数组成的点列，相邻点数之间的长度为所述预设长度。
79.在一个实施例中，提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施例中的塑料眼镜框的喷涂轨迹生成方法的步骤。
80.在一个实施例中，提出了一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施例中的塑料眼镜框的喷涂轨迹生成的步骤。
81.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram
(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
82.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
83.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：

1.塑料眼镜框的喷涂轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：通过3d视觉系统获取所述塑料眼镜框的原始点云图；通过对滤波工具对所述原始点云图进行去噪得到第一点云图；对所述第一点云图沿着所述塑料眼镜框的上边框的延伸方向进行拉伸，得到拉伸后的第二点云图；通过裁剪工具从所述第二点云图中裁剪得到所述塑料眼镜框的上边框轮廓和下边框轮廓；通过点列工具提取所述上边框轮廓的上边框轮廓点列和所述下边框轮廓的点列；根据所述上边框轮廓点列确定上边框喷涂轨迹，根据所述下边框轮廓的点列确定下边框喷涂轨迹；基于所述原始点云图调整所述上边框喷涂轨迹和所述下边框喷涂轨迹，得到调整后的目标上边框喷涂轨迹和目标下边框喷涂轨迹；将所述目标上边框喷涂轨迹和所述目标下边框喷涂轨迹进行拼接，得到所述塑料眼镜框的喷涂轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对滤波工具对所述原始点云图进行去噪得到第一点云图，包括：通过所述滤波工具对所述原始点云图进行膨胀得到膨胀点云图；基于所述膨胀点云图进行噪点去除得到第一点云图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过点列工具提取所述上边框轮廓的上边框轮廓点列和所述下边框轮廓的点列，包括：通过所述点列工具捕捉所述上边框轮廓的上边框轮廓点列和所述下边框轮廓的点列；按照预设长度将所述上边框轮廓点列处理为由点数组成的点列，相邻点数之间的长度为所述预设长度；按照预设长度将所述下边框轮廓点列处理为由点数组成的点列，相邻点数之间的长度为所述预设长度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始点云图调整所述上边框喷涂轨迹和所述下边框喷涂轨迹，得到调整后的目标上边框喷涂轨迹和目标下边框喷涂轨迹，包括：调整所述上边框喷涂轨迹和所述下边框喷涂轨迹，使所述上边框喷涂轨迹和所述下边框喷涂轨迹分别贴合所述原始点云图中塑料眼镜框的上边框和下边框；按照预设长度重新等分所述调整后的所述上边框喷涂轨迹和所述下边框喷涂轨迹中的点数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述还包括：获取实际工艺参数；根据所述实际工艺参数对所述塑料眼镜框的喷涂轨迹进行调整；输出调整后的塑料眼镜框的喷涂轨迹。6.一种塑料眼镜框的喷涂轨迹生成装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于通过3d视觉系统获取所述塑料眼镜框的原始点云图；去噪模块，用于通过对滤波工具对所述原始点云图进行去噪得到第一点云图；
拉伸模块，用于对所述第一点云图沿着所述塑料眼镜框的上边框的延伸方向进行拉伸，得到拉伸后的第二点云图；剪裁模块，用于通过裁剪工具从所述第二点云图中裁剪得到所述塑料眼镜框的上边框轮廓和下边框轮廓；提取模块，用于通过点列工具提取所述上边框轮廓的上边框轮廓点列和所述下边框轮廓的点列；确定模块，用于根据所述上边框轮廓点列确定上边框喷涂轨迹，根据所述下边框轮廓的点列确定下边框喷涂轨迹；调整模块，用于基于所述原始点云图调整所述上边框喷涂轨迹和所述下边框喷涂轨迹，得到调整后的目标上边框喷涂轨迹和目标下边框喷涂轨迹；拼接模块，用于将所述目标上边框喷涂轨迹和所述目标下边框喷涂轨迹进行拼接，得到所述塑料眼镜框的喷涂轨迹。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述去噪模块通过对滤波工具对所述原始点云图进行去噪得到第一点云图，包括：通过所述滤波工具对所述原始点云图进行膨胀得到膨胀点云图；基于所述膨胀点云图进行噪点去除得到第一点云图。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述提取模块通过点列工具提取所述上边框轮廓的上边框轮廓点列和所述下边框轮廓的点列，包括：通过所述点列工具捕捉所述上边框轮廓的上边框轮廓点列和所述下边框轮廓的点列；按照预设长度将所述上边框轮廓点列处理为由点数组成的点列，相邻点数之间的长度为所述预设长度；按照预设长度将所述下边框轮廓点列处理为由点数组成的点列，相邻点数之间的长度为所述预设长度。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述的塑料眼镜框的喷涂轨迹生成方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述的塑料眼镜框的喷涂轨迹生成的步骤。

技术总结

本申请提供了一种塑料眼镜框的喷涂轨迹生成方法，该方法包括：通过3D视觉系统获取塑料眼镜框的原始点云图；对原始点云图去噪；对去噪后的点云图沿着塑料眼镜框的上边框的延伸方向进行拉伸，得到拉伸后的点云图；从拉伸后的点云图裁剪得到塑料眼镜框的上、下边框轮廓；通过点列工具提取上、下边框轮廓点列；根据上、下边框轮廓的点列确定上、下边框喷涂轨迹；基于原始点云图调整上、下边框喷涂轨迹，将调整后的上、下边框喷涂轨迹进行拼接，得到塑料眼镜框的喷涂轨迹。该方法可以提取任意塑料眼镜框的轮廓，引导生成喷涂轨迹，不需要再重新调整工具，提高了生产效率。此外，还提出了塑料眼镜框的喷涂轨迹生成装置、设备及存储介质。设备及存储介质。设备及存储介质。