一种侧方位爬壁清洗系统的制作方法

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1.本实用新型涉及机器人清洗领域，具体地说，是一种侧方位爬壁清洗系统。

背景技术：

2.在核能、船舶、化工、风电等行业，广泛存在大型的钢铁壁面，这些钢铁壁面经过长期的风吹日晒、盐碱侵蚀、灰尘黏附，表面会出现污垢、锈蚀以及掉。因此在除锈、清洗以及检修维护工作中，会使用爬壁机器人在钢铁表面进行除漆除锈。且船用的油漆有些为有机硅胶，非常滑，另外船舶长期浸入水下的部分会附着海生物，青苔等，机器人运动过程中容易出现打滑现象。船舶在进坞后，底下坞墩边缘位置用传统爬壁机器人留边很多，现有的爬壁机器人其清洗盘对称位于本体两侧，清洗船壁时，为了保证利用率，爬壁机器人的轮组往往需要在漆面上行走极易打滑。
3.一些爬壁机器人的清洗盘设于主体下方，磁吸模块设于主体两侧，其不仅无法避免在漆面上行走，还会导致边缘的清洗除锈除漆工作无法完成。
4.综上所述，亟需一种结构紧凑，吸附稳定，能够有效避免爬壁机器人行进中的打滑问题发生的侧方位爬壁清洗系统。

技术实现要素：

5.本实用新型的目的是，提供一种结构紧凑，吸附稳定，能够有效避免爬壁机器人行进中的打滑问题发生的侧方位爬壁清洗系统。
6.为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：
7.一种侧方位爬壁清洗系统，包括驱动本体、安装臂、清洗盘；所述驱动本体包括移动轮组、吸附膜组、动力源；所述动力源为所述移动轮组提供驱动力，所述吸附模组用于提供吸附作用；其中，所述安装臂安装于所述驱动本体一侧，所述安装臂与所述清洗盘相连。
8.作为一种优选的技术方案，所述移动轮组包括一对主动轮、一对从动轮；所述主动轮通过所述动力源驱动。
9.作为一种优选的技术方案，一对所述主动轮之间安装有所述吸附膜组；一对所述从动轮之间亦安装有所述吸附模组。
10.作为一种优选的技术方案，所述吸附模组包括磁吸块。
11.作为一种优选的技术方案，所述磁吸块为弧形块。
12.作为一种优选的技术方案，所述弧形块其弧度大于105
°
。
13.作为一种优选的技术方案，所述安装臂与所述驱动本体活动连接。
14.作为一种优选的技术方案，所述安装臂包括第一连接杆、第二连接杆，所述第一连接杆与所述第二连接杆活动相连。
15.作为一种优选的技术方案，所述动力源为电动机。
16.作为一种优选的技术方案，所述清洗盘为毛刷盘。
17.本实用新型优点在于：
18.1、本实用新型所述侧方位爬壁清洗系统包括驱动本体、安装臂、清洗盘，其中，所述驱动本体仅一侧通过所述安装臂安装有所述清洗盘，使得在船壁上进行单侧通道除锈，且所述驱动本体可位于被清理后的通道上运行，从而避免在漆面上行走时可能带来的打滑现象。
19.2、本实用新型所述侧方位爬壁清洗系统其移动轮组包括主动轮和从动轮，所述吸附模组设于一对所述主动轮之间，所述吸附模组还设于所述从动轮之间，使得重心集中于所述驱动本体，所述清洗盘可以被安装于驱动本体一侧。
20.3、本实用新型所述侧方位爬壁清洗系统其吸附模组包括磁吸块，所述磁吸快为弧形块，其弧度大于110
°
，能够应对大折角自主转移。
21.4、本实用新型所述侧方位爬壁清洗系统其安装臂与所述驱动本体活动连接，所述安装臂还包括活动连接的第一连接杆、第二连接杆，可以为其上安装的清洗盘提供更高的自由度，方便其适应不同的清洗场景。
附图说明
22.附图1是本实用新型一种侧方位爬壁清洗系统示意图一。
23.附图2是本实用新型一种侧方位爬壁清洗系统示意图二。
24.附图3是本实用新型一种侧方位爬壁清洗系统示意图三。
25.附图4是本实用新型另一种侧方位爬壁清洗系统示意图。
26.附图5是本实用新型又一种侧方位爬壁清洗系统翻越夹角示意图。
27.附图6是本实用新型又一种侧方位爬壁清洗系统其磁吸块角度示意图。
具体实施方式
28.下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型记载的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本技术所附权利要求书所限定的范围。
29.附图中涉及的附图标记和组成部分如下所示：
30.1.驱动本体
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2.安装臂
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3.清洗盘
31.11.移动轮组
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12.吸附模组
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13.动力源
32.111.主动轮
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112.从动轮
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121.磁吸块
33.21.第一连接杆
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22.第二连接杆
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23.轴杆
34.实施例1
35.请参见附图1、附图2，附图1是本实用新型一种侧方位爬壁清洗系统示意图一；附图2是本实用新型一种侧方位爬壁清洗系统示意图二。一种侧方位爬壁清洗系统，包括驱动本体1、安装臂2、清洗盘3；所述驱动本体1包括移动轮组11、吸附模组12、动力源13；所述移动轮组11包括一对主动轮111，一对从动轮112，所述主动轮111与所述从动轮112组成一个四轮车结构，其中，两主动轮111之间设有吸附模组12，即两主动轮111之间固定有设置有磁吸块121，所述两从动轮112之间亦设有吸附模组12，使爬壁机器人牢牢的吸附于壁面上；所述主动轮111通过所述动力源13进行驱动，所述动力源13为电动机驱动，应理解的是其供电
方式可以为通过电线与电源进行互联，也可以是通过携带蓄电池提供电力供应；且还应理解的是，本实施例中，各主动轮111通过减速器与电动机相接，各主动轮111通过单独的电动机驱动，通过两电动机转速的异同来实现爬壁机器人的转弯；所述驱动本体1一侧固定连接有所述安装臂2，所述固定连接可以为螺栓连接，也可以为焊接等连接方式，所述安装臂2为杆状结构和或通过镂空的板状结构拼接组成的安装支架，其一端安装有所述清洗盘3，所述清洗盘3为毛刷盘，盘面朝下，机器人行进时，毛刷盘可以进行除锈除漆工作，应理解的是，除锈除漆的毛刷盘为现有技术。
36.本实用新型的使用方式：在运用本实用新型所述侧方位爬壁清洗系统进行船体表面除漆时，先用其在漆面上行进，开辟一条除过漆的通道，在将所述侧方位爬壁清洗系统转移到除过漆的通道上，所述清洗盘3位于未除漆的壁面上，所述主动轮111沿除过漆的通道行进，所述清洗盘3同时对与通道相邻的漆面进行除漆工作，由此递进往复，完成对船体壁面的除漆。其优点在于，所述吸附模组12可直接与没有漆壁面相吸附，极大的避免了打滑现象的发生，尤其适合水下清理；且所述侧方位爬壁清洗系统仅一侧设有所述安装臂2及清洗盘3，结构紧凑，使用灵活，在保证爬壁行走安全的前提下，不浪费装配的资源。应理解的是，所述驱动本体1内还设有电控单元(图中未示出)，通过电控单元内的plc板控制编程对工作线路进行规划，其电路控制属于现有技术。
37.需要说明的是：本实用新型所述侧方位爬壁清洗系统包括驱动本体1、安装臂2、清洗盘3，其中，所述驱动本体1仅一侧通过所述安装臂2安装有所述清洗盘3，使得在船壁上进行单侧通道除锈，且所述驱动本体1可位于被清理后的通道上运行，从而避免在漆面上行走时可能带来的打滑现象。本实用新型所述侧方位爬壁清洗系统其移动轮组11包括主动轮111和从动轮112，所述吸附模组12设于一对所述主动轮111之间，所述吸附模组12还设于所述从动轮112之间，使得重心集中于所述驱动本体1，所述清洗盘3可以被安装于驱动本体1一侧。
38.请参看附图3，附图3是本实用新型一种侧方位爬壁清洗系统示意图三，在附图3中，所述侧方位爬壁清洗系统其安装臂及清洗盘与附图1、2中不同，所述安装臂的安装方式为单杆支架连接，所述清洗盘的形状亦不相同，本附图3中的实施例表明，所述安装臂的连接方式与所述清洗盘的形状不影响本实用新型的使用效能。
39.实施例2
40.请参见附图4，附图4是本实用新型另一种侧方位爬壁清洗系统示意图。本实施例与实施例1基本相同，其不同之处在于，所述安装臂2与所述驱动本体1活动连接，具体的，所述安装臂2安装于所述驱动本体1顶部，且与其通过轴杆23相连，所述轴杆23可以进行相对旋转，其优点在于，通过旋转所述轴杆23可以改变清洗盘3的方位，使其适应不同的应用场景；优选的，所述轴杆23与电动机相连，通过电动机对所述轴杆23进行驱动，完成所述安装臂2的旋转。应理解的是，所述轴杆23的可旋转式连接，及所述电机的驱动式旋转均为现有技术；优选的，所述安装臂2包括第一连接杆21、第二连接杆22，所述第一连接杆21与所述第二连接杆22活动连接，其活动连接可以为伸缩式套管连接，也可以为旋转式铰接，所述第一连接杆21通过轴杆23安装于所述驱动本体1其顶部，所述第二连接杆22一端与所述清洗盘3相连，通过调整所述第一连接杆21与所述第二连接杆22的角度完成所述清洗盘3的角度调整，且相对提供了较多的自由度，需要说明的是，本实施例所述清洗盘为单一的小型清洗喷
头，适应小范围的清洗工作。
41.实施例3
42.请参见附图5、附图6，附图5是本实用新型又一种侧方位爬壁清洗系统翻越夹角示意图；附图6是本实用新型又一种侧方位爬壁清洗系统其磁吸块角度示意图。本实施例与实施例2基本相同，其不同之处在于，所述侧方位爬壁清洗系统的吸附模块的磁吸块121为弧形块且其角度为105
°
，使其在翻越船舱壁夹角时，磁吸块121的一端先吸附住相邻的避面，随着主动轮111的继续推进，磁吸块121逐渐与原壁面脱离接触，同时，当主动轮111位于新避面上时，所述从动轮112其中间的磁吸块121的尾端逐渐与原壁面保持吸附，以维持整体的稳定，其优点在于，可以翻越大折角相连的两船舱壁，应理解的是，为了防止清洗盘3影响翻越，可以通过调整安装臂2的角度配合进行翻越；应理解的是所述磁吸块其弧度可以根据需要进行适应性设置，其翻越角度通常为0
°
到70
°
。
43.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种侧方位爬壁清洗系统，其特征在于，包括驱动本体、安装臂、清洗盘；所述驱动本体包括移动轮组、吸附模组、动力源；所述动力源为所述移动轮组提供驱动力，所述吸附模组用于提供吸附作用；其中，所述安装臂安装于所述驱动本体一侧，所述安装臂与所述清洗盘相连。2.根据权利要求1所述的侧方位爬壁清洗系统，其特征在于，所述移动轮组包括一对主动轮、一对从动轮；所述主动轮通过所述动力源驱动。3.根据权利要求2所述的侧方位爬壁清洗系统，其特征在于，一对所述主动轮之间安装有所述吸附模组；一对所述从动轮之间亦安装有所述吸附模组。4.根据权利要求1所述的侧方位爬壁清洗系统，其特征在于，所述吸附模组包括磁吸块。5.根据权利要求4所述的侧方位爬壁清洗系统，其特征在于，所述磁吸块为弧形块。6.根据权利要求5所述的侧方位爬壁清洗系统，其特征在于，所述弧形块其弧度为105
°
。7.根据权利要求1所述的侧方位爬壁清洗系统，其特征在于，所述安装臂与所述驱动本体活动连接。8.根据权利要求7所述的侧方位爬壁清洗系统，其特征在于，所述安装臂包括第一连接杆、第二连接杆，所述第一连接杆与所述第二连接杆活动相连。9.根据权利要求1所述的侧方位爬壁清洗系统，其特征在于，所述动力源为电动机。10.根据权利要求1所述的侧方位爬壁清洗系统，其特征在于，所述清洗盘为毛刷盘。

技术总结

本实用新型涉及一种侧方位爬壁清洗系统，包括驱动本体、安装臂、清洗盘；所述驱动本体包括移动轮组、吸附膜组、动力源；所述移动轮组包括一对主动轮，一对从动轮，其中，两主动轮之间设有吸附模组，即两主动轮之间固定有设置有磁吸块，所述两从动轮之间亦设有吸附模组，使爬壁机器人牢牢的吸附于壁面上；所述主动轮通过所述动力源进行驱动，所述动力源为电动机驱动，所述驱动本体一侧固定连接有所述安装臂，所述安装臂其一端安装有所述清洗盘，盘面朝下，用于除锈除漆工作，其优点在于，结构紧凑，吸附稳定，能够有效避免爬壁机器人行进中的打滑问题发生。滑问题发生。滑问题发生。