1.本实用新型涉及
无人机设备技术领域，特别是一种具有智能自助充电功能的无人机装置。
背景技术：
2.无人机是一种以无线电遥控或由自身程序控制为主的不载人飞机。主要包括军队用无人机以及民用无人机。民用无人机具有体积小、造价低、使用方便、对环境要求低的优点，备受使用者的青睐。随着科技的发展、社会的进步，无人机越来越多的应用在了各个领域。
3.特别民用领域，无人机一般是通过蓄电池方式提供动力源，使用一段时间后需要充电。现有的无人机充电方式，都是在无人机到达相关区域后，使用者自己将
电源充电器(在自身功能作用下，无人机蓄电池充满电后会停止输出电源)插头人为插入无人机的充电插座内，无人机蓄电池充满电后再拔出充电插头，还有一种充电方式，是使用者将蓄电池从无人机本体上取下，然后放在充电器附近进行充电。比如我国专利号“201711112264.6”，专利名称“无人机充电装置”的专利，其记载到“本发明公开了无人机充电装置，包括与无人机充电端相连的脉冲电池输出端；所述输出端连接脉冲电池组；所述脉冲电池组连接脉冲充电控制器；所述脉冲充电控制器连接检测器；所述检测器分别连接超级电容和输入电源。本发明无人机充电装置将有效提高充电效率及电池的寿命”。上述可见，对比专利虽然能实现提高充电效率和电池使用寿命，但是和现有所有无人机充电方式一致，需要人为进行操作，因此存在以下缺点。其一：每次充电和充电完毕后，需要使用者人为插拔充电插头，相对会给使用者带来不便。其二：每次充电完毕后，如果使用者没有及时到充电现场无法了解到具体情况，这样，特别用于执行紧急任务等时，充完电使用者没有及时到现场启用无人机，会对及时执行相应任务造成不利影响。综上，提供一种不但具有普通无人机的功能，还能实现方便充电，且在充电完毕后能及时提示使用者的无人机显得尤为必要。
技术实现要素：
4.为了克服现有无人机由于结构所限，充电中存在背景所述弊端，本实用新型提供了基于无人机本体，不但具有普通无人机的功能，还能在充电时不需要使用者插拔充电器的插头，给使用者带来了便利，且在充电完毕后能及时通过无线方式提示不在现场的使用者，由此给使用者及时执行紧急起飞任务提供了有利技术支持的一种具有智能自助充电功能的无人机装置。
5.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
6.一种具有智能自助充电功能的无人机装置，包括无人机本体、无人机充电器、基座台、电源模块，其特征在于，还具有接收
电路、充电探测控制机构、受电机构、有效充电提示电路和满充电提示电路；所述电源模块及无人机充电器安装在基座台下端内，基座台上端的上端彼此绝缘安装有两只金属接触片；所述充电探测控制机构包括光电开关和继电器，
光电开关安装在基座台上端；所述受电机构有两套，两套受电机构分别安装在无人机本体的两个支撑架下端，有效充电提示电路和满充电提示电路安装在无人机本体内；所述无人机充电器的电源输出端和两只接触片分别电性连接；所述受电机构的电源输出端和有效充电提示电路、满充电提示电路、无人机本体内的蓄电池电源两极分别电性连接。
7.进一步地，所述受电机构包括绝缘筒体和金属弹簧、滑动杆、导向块、接触板，接触板安装在滑动杆下端，导向块安装在滑动杆上端且和弹簧位于筒体内。
8.进一步地，所述受电机构的导向块外径小于筒体内径，两套受电机构的筒体垂直分布分别安装在无人机本体的支撑架下端，筒体下端高度高于支撑架下端高度、接触板在导向块位于筒体内下止点时高度低于支撑架下端高度。
9.进一步地，所述充电探测控制机构中，光电开关正极电源输出端及负极电源输入端和继电器的电源输入两端分别电性连接。
10.进一步地，所述有效充电提示电路包括电性连接的二极管和
电阻、npn三极管、pnp三极管、时间继电器模块、无线发射电路模块、可调电阻，第一只二极管负极和第一只电阻一端、pnp三极管发射极、时间继电器模块的正极电源输入端连接，第一只电阻另一端和第二只电阻一端、可调电阻一端连接，第二只电阻另一端和npn三极管基极连接，npn三极管集电极和pnp三极管基极连接，pnp三极管集电极和时间继电器模块的正极触发信号输入端连接，可调电阻另一端和npn三极管发射极、时间继电器模块的负极电源输入端及负极触发信号输入端、无线发射电路模块负极电源输入端连接，无线发射电路模块的正极电源输入端和时间继电器模块的正极电源输出端连接，无线发射电路模块的其中一只发射按键下两个触点连接。
11.进一步地，所述满充电提示电路包括电性连接的电阻、电容和npn三极管和蜂鸣器，第一只电阻一端和第二只电阻一端、蜂鸣器正极电源输入端连接，第一只电阻另一端和第三只电阻一端、电容正极连接，第二只电阻另一端和第一只npn三极管集电极、第二只npn三极管基极连接，第二只npn三极管集电极和蜂鸣器负极电源输入端连接，两只npn三极管发射极和电容负极连接，第三只电阻r另一端和第一只npn三极管q1基极连接。
12.进一步地，所述接收电路包括安装在外壳内且电性连接的无线接收电路模块、电阻、npn三极管和蜂鸣器、蓄电池，蜂鸣器正极电源输入端和无线接收电路模块、蓄电池的正极连接，蓄电池负极和无线接收电路模块的负极电源输入端、npn三极管发射极连接，无线接收电路模块的其中一路输出端和电阻一端连接，电阻另一端和npn三极管基极连接，npn三极管集电极和蜂鸣器负极电源输入端连接。
13.本实用新型有益效果是：本实用新型基于无人机本体，具有普通无人机的其他功能。本新型中无人机本体停靠充电时，使用者只需要无线方式控制无人机本体落在充电基座上端后，就不需要再做任何充电操作，受电机构接触两只接触片的同时，充电探测控制机构会控制无人机充电器输出电源为无人机本体内的蓄电池自动充电。本新型中，在无人机本体有效充电时，有效充电提示电路会提示工作人员，这样使用者没有得到提示时就能及时查明原因维护，保证了充电的顺利进行；充电完毕后，满充电提示电路会发射出无线闭合提示信号，使用者经身边的接收电路接收到信号后，就能第一时间了解到具体情况、及时到现场进行无人机本体的操作。本新型充电时不需要使用者插拔充电器的插头，给使用者带来了便利，且在充电完毕后能及时通过无线方式提示不在现场的使用者，由此给使用者及
时执行紧急起飞任务等提供了有利技术支持。基于上述，本实用新型具有好的应用前景。
附图说明
14.下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。
15.图1是本实用新型整体结构及局部放大结构示意图。
16.图2、3是本实用新型电路图。
具体实施方式
17.图1、2、3中所示，一种具有智能自助充电功能的无人机装置，包括无人机本体1、无人机充电器a6、基座台2、电源模块a1，还具有接收电路3、充电探测控制机构、受电机构4、有效充电提示电路6和满充电提示电路7；所述基座台2下端是中空结构、上端安装有一个圆形充电基座21，电源模块a1及无人机充电器a6、充电探测控制机构的继电器k1安装在基座台2下端内的元件盒5内，充电基座21的上端前后两侧安装有两只铜质半圆形接触片t1及t2、且两只接触片t1及t2之间彼此绝缘(间隔3厘米)，和两只接触片t1及t2连接的导线经由接触片t1及t2下端引出，再经充电基座下端的连接管密封进入元件盒5内；所述充电探测控制机构包括光电开关a2和继电器k1，充电基座21上端中部有个开孔，光电开关a2垂直密封安装在开孔内且光电开关a2探测头(上端和基座水平)朝上；所述受电机构4有两套，两套受电机构4分别安装在无人机本体的两个支撑架101下端中部，接收电路3使用者随身携带，有效充电提示电路6和满充电提示电路7安装在无人机本体1内的电路板上。
18.图1、2、3中所示，受电机构4包括上下端为封闭式结构的塑料筒体41、弹簧42、滑动杆43、导向块44、接触板z1(z2)，筒体41下端中部有个导向孔45，滑动杆43、导向块44、接触板z1(z2)是铜质材质，接触板z1(z2)上端中部焊接在滑动杆43下端，滑动杆43经由导向孔45位于筒体41内，导向块44下端焊接在滑动杆43上端且位于筒体41内下端，弹簧42套在导向块44上且位于筒体41内上端，和导向块44上端相连的导线经由筒体41上端开孔引出(开孔用密封胶密封)。受电机构的导向块44外径小于筒体41内径0.3毫米，滑动杆43外径小于导向孔45内径0.3毫米，两套受电机构4的筒体垂直分布分别安装在无人机本体的支撑架101下端中部，筒体41下端高度高于支撑架101下端高度、接触板z1(z2)在导向块44位于筒体41内下止点时高度低于支撑架101下端高度2厘米。无人机充电器a6是交流220v转直流24v(实际输出电压30v左右)开关电源模块成品；电源模块a1是交流220v转直流24v开关电源模块成品；充电探测控制机构中，光电开关a2正极电源输出端3脚及负极电源输入端2脚和继电器k1的电源输入两端分别经导线连接。有效充电提示电路包括经电路板布线连接的二极管vd1及vd2和电阻r3及r4、npn三极管q3、pnp三极管q4、时间继电器模块a3、无线发射电路模块a4、可调电阻rp1，第一只二极管vd1负极和第一只电阻r3一端、pnp三极管q4发射极、时间继电器模块a3的正极电源输入端1脚连接，第一只电阻r3另一端和第二只电阻r4一端、可调电阻rp1一端连接，第二只电阻r4另一端和npn三极管q3基极连接，npn三极管q3集电极和pnp三极管q4基极连接，pnp三极管q4集电极和时间继电器模块a3的正极触发信号输入端3脚连接，可调电阻rp1另一端和npn三极管q3发射极、时间继电器模块a3的负极电源输入端2脚及负极触发信号输入端4脚、无线发射电路模块a3负极电源输入端2脚连接，无线发射电路模块a3的正极电源输入端1脚和时间继电器模块a3的正极电源输出端9脚连接，无线
发射电路模块a3(共有四只发射按键)的第一只发射按键d1下两个触点连接。
19.图1、2、3中所示，满充电提示电路包括经电路板布线连接的电阻r1及r、r2，电容c1和npn三极管q1及q2、蜂鸣器b，第一只电阻r1一端和第二只电阻r2一端、蜂鸣器b正极电源输入端连接，第一只电阻r1另一端和第三只电阻r一端、电容c1正极连接，第二只电阻r2另一端和第一只npn三极管q1集电极、第二只npn三极管q2基极连接，第二只npn三极管q2集电极和蜂鸣器b负极电源输入端连接，两只npn三极管q1、q2发射极和电容c1负极连接，第三只电阻r另一端和第一只npn三极管q1基极连接。接收电路包括安装在外壳8内电路板上的蓄电池g1、充电插座cz(插孔位于外壳前端第一个开孔外)和无线接收电路模块a5、电阻r5、npn三极管q5和蜂鸣器b1，蜂鸣器b1正极电源输入端和无线接收电路模块a5的正极电源输入端1脚、电源开关sd(手柄位于外壳前端第二个开孔外)一端连接，电源开关sd另一端和蓄电池g1正极、充电插座cz一端连接，蓄电池g1负极和充电插座cz另一端、无线接收电路模块a5的负极电源输入端3脚、npn三极管q5发射极连接，无线接收电路模块a5的其中一路输出端4脚(共有四路电源输出端和一个脉冲输出端)和电阻r5一端连接，电阻r5另一端和npn三极管q5基极连接，npn三极管q5集电极和蜂鸣器b1负极电源输入端连接。蓄电池g1(6v/5ah锂蓄电池)无电时，把外部6v电源充电器插头插入充电插座cz内为其充电。继电器k1两个控制电源输入端、电源模块a1的电源输入端1及2脚和交流220v电源两极分别经导线连接，电源模块a1的电源输出端3及4脚和充电探测控制机构的电源输入端光电开关a2的1及2脚分别经导线连接，无人机充电器a6的电源输入端1及2脚和继电器k1两个常开触点端分别经导线连接，无人机充电器a6的电源输出端3及4脚和两只接触片t1及t2下端分别经导线连接；受电机构的电源输出端两只接触板z1及z2和有效充电提示电路的电源输入端二极管vd1正极、二极管vd2负极、无人机本体内的蓄电池g电源两极分别经导线连接；二极管vd1正极、二极管vd2负极和满充电提示电路的电源输入端蜂鸣器b正极电源输入端及npn三极管q1发射极分别经导线连接。
20.图1、2、3所示，本实用新型基于无人机本体1，具有普通无人机的其他功能，无人机本体经使用者无线电遥控飞行。本新型中，220v交流电源进入电源模块a1及无人机充电器a6的电源输入端后，电源模块a1的3、4脚输出电源到光电开关a2的电源输入端。没有无人机充电位于充电基座21上时，光电开关a2的3脚不输出电源，那么，无人充电器a6的电源输出端不输出电源。当无人机本体1需要停靠充电时，使用者无线方式控制无人机本体落在充电基座上端后，就不需要再做任何充电操作(控制无人机本体的两只支撑架101分别位于两只接触片t1及t2上，由于两只接触片面积大，因此控制较为方便)，本实施例中，为了防止两只支撑架101造成两只接触片短路，支撑架101外侧端包裹有一层绝缘橡胶层)。无人机本体到位后，其下端会阻断光电开关a2发射头发射出的红外光束，于是，光电开关a2的3脚输出电源到继电器k1正极电源输入端，继电器k1得电吸合其控制电源输入端和常开触点端闭合，进而，220v电源进入无人机充电器a6的电源输入端，无人机充电器a6的电源输出端输出直流24v(不限于24v)电源到两只接触片t1及t2，无人机本体1落在两只接触片t1及t2上后，两套受电机构在弹簧42弹性作用力下(两只接触板经由滑动杆推动导向块向上将弹簧压缩，弹簧反向作用力使两只接触板z1及z2下端和两只接触片t1及t2上端有效接触)，两只接触板z1及z2下端和两只接触片t1及t2上端分别紧密接触且电性导通，这样，24v电源会经两只二极管vd1、vd2单向导通为无人机本体内的蓄电池g1充电(无人机充电器a6输出的电压在
30v左右，因此两只二极管1.4v左右的电压降不会影响24v蓄电池g1的正常充电)。有效充电提示电路中，当无人机本体有效充电时，24v电源会进入蜂鸣器b正极电源输入端，同时，npn三极管q2基极经由电阻r2限流降压获得合适正向偏压导通集电极输出低电平进入蜂鸣器b负极电源输入端，于是，蜂鸣器b得电发出响亮提示声音，提示使用者无人机本体的蓄电池有效充电，使用者就可离开现场。蜂鸣器b得电的同时，24v电源经电阻r1限流降压为电容c1充电，刚开始的5秒钟时间内，电容c1没有充满电时，npn三极管q1基极电压低于0.7v不会导通，npn三极管q2继续导通蜂鸣器b继续发声提示使用者；充电超过5秒钟电容c1充满电后，24v电源经电阻r1、r限流降压进入npn三极管q1基极高于0.7v，npn三极管q1导通集电极输出低电平进入npn三极管q2基极，npn三极管q2基极输入低电平截止，那么，蜂鸣器b也不再发声，通过上述，本技术在无人机本体有效充电后、间隔5秒钟后不再提示使用者，防止不必要的电能浪费。实际情况下，如果使用较长一段时间受到接触片上有异物或氧化严重导电不良时(包括接触板导电不良)，由于无人机充电器输出的电源不能有效进入无人机蓄电池g、有效充电提示电路的电源输入端，蜂鸣器b不发声，那么使用者听不到声音，就可对操控无人机从基座台上飞下，对接触片上端或者接触板下端进行清理(比如清扫异物或打磨接触片、接触板)，保证接触片和接触板的有效接触并为蓄电池g充电。
21.图1、2、3所示，满充电提示电路中，无人机本体蓄电池g刚开始充电、电没有充满时，由于其蓄电池g亏电会将无人机充电器输入的电压拉低，比如低于28v，此刻电源经电阻r3、可调电阻rp1分压，电阻r4限流降压后进入npn三极管q3基极低于0.7v，npn三极管q3不导通，那么时间继电器模块a3的9脚不输出高电平，无线发射电路模块a4也不发射无线闭合信号。蓄电池g电充满时，蓄电池g电压变高，比如高于28v，此刻电源经电阻r3、可调电阻rp1分压，电阻r4限流降压后进入npn三极管q3基极高于0.7v，npn三极管q3导通集电极输出低电平进入pnp三极管q4基极，pnp三极管q4导通集电极输出高电平进入时间继电器模块a3的3脚，时间继电器模块a3的9脚会输出5秒钟高电平进入无线发射电路模块a4正极电源输入端，由于，无线发射电路模块a4的第一只发射按键d1下两个触点连接在一起，所以，充满电后，无线发射电路模块a4会发射出5秒钟第一路无线闭合信号。无线发射电路模块a4发射出第一路无线闭合信号，2000米范围内，无线接收电路模块a5接收到后其4脚会输出低电平进入npn三极管q5基极，npn三极管q5导通集电极输出低电平进入蜂鸣器b1负极电源输入端，于是，蜂鸣器b1得电发声，这样，使用者听到声音后就能及时到现场使用无人机本体(可关闭电源开关d1，蜂鸣器b1停止发声)。通过上述，本新型不需要使用者手动插拔充电器插头，给使用者带来了便利，且在充电完毕后能及时通过无线方式提示不在现场的使用者，由此给使用者及时执行紧急起飞任务等提供了有利技术支持。图2、3中，电阻r、r1、r2、r3、r4、r5阻值分别是470k、1m、200k、5k、47k、4.7k；npn三极管q1、q2、q3、q5型号是9013；pnp三极管q4型号是9012；继电器k1型号是dc24v；可调电阻rp1型号是1m(本实施例调节到195k)；蜂鸣器b、b1分别是型号fm-24v、fm6v的有源连续声蜂鸣报警器成品；无线发射电路模块a4、无形接收电路模块a5是型号sf2000的无线收发电路模块成品套件，无线发射电路模块a4、无形接收电路模块a5分别具有编码电路，通过编码电路编码能防止同型号无线发射电路模块a4、无形接收电路模块a5(2、5、6、7脚悬空)发射及接收无线信号相互干扰；电容c1是4.7μf/25v的电解电容；时间继电器模块a3是型号yyc-2s的时间控制器模块成品，时间控制器模块成品a3具有数码led管，还具有两个电源输入端1及2脚、两个触发信号输入端3及4脚、一只设
置按键5脚、一只急停按键6脚、一只时间加按键7脚、一只时间减按键8脚、一个常开电源输出端9脚，通电后，操作者按下设置按键后，通过数码管的数字显示，分别操作时间加按键、时间减按键，可以设定在需要的时间段常开电源输出端9脚输出正极电源，设定的时间段过后，常开电源输出端停止输出电源，两个触发信号输入端3及4脚输入触发电源信号后9脚输出一段时间电源；光电开关a2是型号e3k100-10的pnp型红外反射光电开关成品，其具有三根连接线，其中两根1、2脚是电源输入线，另一根3脚是信号输出线，光电开关有一个探测头，工作时其探测头的发射头会发射出红外光束，当最远50厘米范围内，探测头发射出的红外光束被物品阻挡、经探测头并列的接收头接收到后，信号输出线3脚会输出高电平，无物品阻挡时其信号输出线3脚不输出高电平，光电开关的壳体后端具有调节旋钮，调节旋钮向左调节其探测头的探测距离变近，向右调节时其探测头的探测距离变远(本实施例探测距离20厘米)；二极管vd1、vd2型号是1n4007(单向导通作用，保证无人机蓄电池g输出的电源不进入有效充电提示电路)。
22.需要说明的是，本技术也可扩展，通过脉冲充电控制器等实现电源转换为无人机脉冲电池组充电；本技术为了叙述方便，所以技术方案是采用常规充电方式为蓄电池进行充电，并进行展开说明及示例。本领域技术人员应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式，所以本技术的保护范围由权利要求书界定。
技术特征：
1.一种具有智能自助充电功能的无人机装置，包括无人机本体、无人机充电器、基座台、电源模块，其特征在于，还具有接收电路、充电探测控制机构、受电机构、有效充电提示电路和满充电提示电路；所述电源模块及无人机充电器安装在基座台下端内，基座台上端的上端彼此绝缘安装有两只金属接触片；所述充电探测控制机构包括光电开关和继电器，光电开关安装在基座台上端；所述受电机构有两套，两套受电机构分别安装在无人机本体的两个支撑架下端，有效充电提示电路和满充电提示电路安装在无人机本体内；所述无人机充电器的电源输出端和两只接触片分别电性连接；所述受电机构的电源输出端和有效充电提示电路、满充电提示电路、无人机本体内的蓄电池电源两极分别电性连接。2.根据权利要求1所述的一种具有智能自助充电功能的无人机装置，其特征在于，受电机构包括绝缘筒体和金属弹簧、滑动杆、导向块、接触板，接触板安装在滑动杆下端，导向块安装在滑动杆上端且和弹簧位于筒体内。3.根据权利要求2所述的一种具有智能自助充电功能的无人机装置，其特征在于，受电机构的导向块外径小于筒体内径，两套受电机构的筒体垂直分布分别安装在无人机本体的支撑架下端，筒体下端高度高于支撑架下端高度、接触板在导向块位于筒体内下止点时高度低于支撑架下端高度。4.根据权利要求1所述的一种具有智能自助充电功能的无人机装置，其特征在于，充电探测控制机构中，光电开关正极电源输出端及负极电源输入端和继电器的电源输入两端分别电性连接。5.根据权利要求1所述的一种具有智能自助充电功能的无人机装置，其特征在于，有效充电提示电路包括电性连接的二极管和电阻、npn三极管、pnp三极管、时间继电器模块、无线发射电路模块、可调电阻，第一只二极管负极和第一只电阻一端、pnp三极管发射极、时间继电器模块的正极电源输入端连接，第一只电阻另一端和第二只电阻一端、可调电阻一端连接，第二只电阻另一端和npn三极管基极连接，npn三极管集电极和pnp三极管基极连接，pnp三极管集电极和时间继电器模块的正极触发信号输入端连接，可调电阻另一端和npn三极管发射极、时间继电器模块的负极电源输入端及负极触发信号输入端、无线发射电路模块负极电源输入端连接，无线发射电路模块的正极电源输入端和时间继电器模块的正极电源输出端连接，无线发射电路模块的其中一只发射按键下两个触点连接。6.根据权利要求1所述的一种具有智能自助充电功能的无人机装置，其特征在于，满充电提示电路包括电性连接的电阻、电容和npn三极管和蜂鸣器，第一只电阻一端和第二只电阻一端、蜂鸣器正极电源输入端连接，第一只电阻另一端和第三只电阻一端、电容正极连接，第二只电阻另一端和第一只npn三极管集电极、第二只npn三极管基极连接，第二只npn三极管集电极和蜂鸣器负极电源输入端连接，两只npn三极管发射极和电容负极连接，第三只电阻r另一端和第一只npn三极管q1基极连接。7.根据权利要求1所述的一种具有智能自助充电功能的无人机装置，其特征在于，接收电路包括安装在外壳内且电性连接的无线接收电路模块、电阻、npn三极管和蜂鸣器、蓄电池，蜂鸣器正极电源输入端和无线接收电路模块、蓄电池的正极连接，蓄电池负极和无线接收电路模块的负极电源输入端、npn三极管发射极连接，无线接收电路模块的其中一路输出端和电阻一端连接，电阻另一端和npn三极管基极连接，npn三极管集电极和蜂鸣器负极电源输入端连接。
技术总结
一种具有智能自助充电功能的无人机装置，包括无人机本体、无人机充电器、基座台、电源模块，其特征在于，还具有接收电路、充电探测控制机构、受电机构、有效充电提示电路和满充电提示电路；电源模块及无人机充电器安装在基座台下端内，基座台上端的上端绝缘安装有两只金属接触片；充电探测控制机构包括光电开关和继电器，光电开关安装在基座台上端；两套受电机构分别安装在无人机本体的两个支撑架下端，有效充电提示电路和满充电提示电路安装在无人机本体内并电性连接。本新型充电时不需要使用者插拔充电器的插头，给使用者带来了便利，充电完毕后能及时提示使用者，给使用者及时执行紧急起飞任务等提供了有利技术支持。急起飞任务等提供了有利技术支持。急起飞任务等提供了有利技术支持。
技术研发人员：
姚钘
受保护的技术使用者：
桂林航天工业学院
技术研发日：
2022.11.29
技术公布日：
2023/2/28
