一种用于农用车辆的行走装置的制作方法

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一种用于农用车辆的行走装置
【技术领域】
1.本实用新型涉及一种用于农用车辆的行走装置，属于车辆底盘技术领域。

背景技术：

2.随着在农业机械中的行走系统以拖拉机为主，随着轻量化的田间作业和管理设备的发展，行走系统走向智能底盘方向，现有农用智能底盘的转弯半径较大，无法适用于地头空间有限和行间距小的作业场景。

技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种用于农用车辆的行走装置，该行走装置能够具有更小的转弯半径。
4.解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
5.一种用于农用车辆的行走装置，所述行走装置安装在农用车辆的底盘下方，所述行走装置包括两组行走模块，所述行走模块包括驱动器、驱动桥和行走轮，所述底盘上设有用于控制所述驱动器的行走控制器，所述驱动桥内设有传动模块，所述驱动器通过所述传动模块控制所述行走轮，所述驱动桥与所述行走轮的连接处设有转向节，所述驱动桥上设有用于控制所述转向节转动的转向模块，所述转向节上设有用于监控转动角度的转角传感模块，所述驱动桥上设有用于监控轮速的轮速传感器。
6.采用本实用新型的有益效果是：
7.本实用新型中所述底盘下方设有两组行走模块，所述两组行走模块均设有转向模块，所述转向模块能够控制所述转向节转动，实现所述行走轮的转向，当发现距离下一个目标作业点的位置存在偏差，且通过单个驱动桥的转向不能实现在下一个工作点的横向位移量时，所述底盘下方两个转向模块启动，所述两个行走轮同时进行转向，使本实用新型可以在相同的前进位移上获取更大的横向位移，从而解决作业点偏移的问题，另外同时控制两组行走轮进行转向，也能够使本实用新型具有更小的转弯半径，方便本实用新型在小地头或窄路环境下进行作业，使本实用新型能够适应更多的作业环境。
8.作为优选，所述驱动桥的两端均设有转向节，所述转向模块包括转向电机、转向拉杆、转向连杆、第一转向臂和第二转向臂，所述转向电机安装在所述底盘上，所述第一转向臂和第二转向臂分别与所述传动模块两端的转向节相连接，所述转向拉杆的两端分别连接所述转向电机和第一转向臂，所述转向连杆的两端分别连接所述第一转向臂和第二转向臂。
9.作为优选，所述第一转向臂呈y字型，所述第一转向臂设有第一连接端、第二连接端和第三连接端，所述第三连接端与所述转向节相连接，所述转向拉杆的两端分别连接所述转向电机和第一连接端，所述转向连杆的两端分别连接所述第二连接端和所述第二转向臂。
10.作为优选，所述转角传感模块包括转角编码器和编码器支架，所述编码器支架固
定在所述驱动桥与所述转向节的连接处，所述转角编码器安装在所述编码器支架上。
11.作为优选，所述传动模块内设有传动齿轮，所述轮速传感器包括轮速编码器和外齿轮，所述外齿轮与所述传动齿轮之间设有中间齿轮，所述中间齿轮分别与所述外齿轮和所述传动齿轮传动连接，所述外齿轮中间设有外齿轮轴，所述轮速编码器设有安装轴，所述安装轴与所述外齿轮轴固定连接，所述安装轴上设有编码器固定座，所述轮速编码器固定在所述编码器固定座上。
12.作为优选，所述驱动桥上连接有差速器。
13.作为优选，所述行走轮包括轮胎，所述轮胎内侧设有用于制动的鼓刹，所述转向节位于所述鼓刹和传动模块之间，所述驱动桥上设有制动电机，所述制动电机控制所述鼓刹实现对轮胎的制动。
14.本实用新型的其他特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。
【附图说明】
15.下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：
16.图1为本实用新型实施例的俯视图；
17.图2为本实用新型实施例的局部图；
18.图3为本实用新型实施例中所述轮速传感器的剖视图。
19.附图标记：1底盘、2行走模块、21行走轮、211轮胎、212鼓刹、213转向节、214传动模块、215驱动桥、22驱动器、231转向电机、232转向拉杆、233 第一转向臂、234第二转向臂、235转向连杆、24制动电机、25转角传感模块、 251转角编码器、252编码器支架、27轮速传感器、271传动齿轮、272中间齿轮、 273外齿轮、274外齿轮轴、275轮速编码器、276编码器固定座、277安装轴、 28差速器。
【具体实施方式】
20.下面结合本实用新型实施例的附图对本实用新型实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。
21.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
22.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
23.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可
以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
24.实施例1：
25.如图1至3所示，本实施例展示了一种用于农用车辆的行走装置，所述行走装置安装在农用车辆的底盘1下方，所述行走装置包括两组行走模块2，所述行走模块2包括驱动器22、驱动桥215和行走轮21，所述驱动桥215设有沿其长度方向贯穿的穿孔，所述驱动桥215内设有传动模块214，本实施例中所述传动模块214为传动轴，所述驱动器22的输出端与所述传动轴传动连接，所述传动轴的端部与所述行走轮21相连接，所述底盘1上设有用于控制所述驱动器22 的行走控制器，本实施例可以通过所述行走控制器控制所述底盘1前后两侧的驱动器22来改变本实施例的驱动方式，本实施例的驱动方式包括前驱模式，仅启动所述底盘1前侧的驱动器22；后驱模式，仅启动所述底盘1后侧的驱动器 22；以及双驱模式，同时启动所述底盘1前后两侧的驱动器22；通过改变本实施例的驱动方式，使本实施例能够适应不同的工作环境，同时也能够提高本实施例的行走和越障能力。
26.当本实施例在平整的路面上行驶时，可以仅启动所述底盘1前侧的驱动器 22，或者仅启动所述底盘1后侧的驱动器22，另一个驱动器22不工作，其与所对应的驱动桥215上的差速器28挂空挡，以前驱模式或后驱模式行进；当本实施例在不平整的路面行走或者需要进行越障的时候，本实施可以同时启动所述底盘1前后两侧的驱动器22，以双驱模式行进。
27.所述驱动桥215与所述行走轮21的连接处设有转向节213，所述底盘1上设有转向模块，所述转向模块包括转向电机231、转向拉杆232、转向连杆235、第一转向臂233和第二转向臂234，所述转向电机231安装在所述底盘1上，所述第一转向臂233和第二转向臂234分别与所述传动模块214两端的转向节213 相连接，其中所述第一转向臂233呈y字型，所述第一转向臂233设有第一连接端、第二连接端和第三连接端，所述第一转向臂233的第三连接端与所述转向节213相连接，所述转向拉杆232的两端分别连接所述转向电机231和所述第一转向臂233的第一连接端，所述转向连杆235的两端分别连接所述第一转向臂 233的第二连接端和所述第二转向臂234，所述转向节213上设有转角传感模块 25，所述转角传感模块25包括转角编码器251和编码器支架252，所述编码器支架252通过连接螺栓固定在所述驱动桥215与所述转向节213的连接处，所述转角编码器251安装在所述编码器支架252上，当本实施例需要转向时，所述底盘1前后两侧的转向电机231开始工作，所述转向电机231控制所述转向拉杆 232带动所述第一转向臂233转动，所述第一转向臂233转动的同时，所述转向连接带动所述第二转向臂234转动，所述转向节213带动所述行走轮21转动，实现转向，当所需转向角度和所述转角编码器251的数值相匹配时，停止转动。
28.本实施例所述底盘1上设有用于控制所述转向电机231的转向控制器，在行走过程中，当发现距离下一个目标作业点的位置存在偏差，且通过单个驱动桥 215的转向不能实现在下一个工作点的横向位移量时，所述转向控制器同时控制所述底盘1前后两侧的转向电机231启动，所述底盘1前后两侧的行走轮21同时进行转向，在此模式下可以在相同的前进位移上获取更大的横向位移，从而解决作业点偏移的问题，另外同时控制两组行走轮21进行转向，也能够使本实施例具有更小的转弯半径，方便本实施例在小地头或窄路环境下
进行作业，使本实施例能够适应更多的作业环境；
29.本实施例中所述驱动桥215上设有轮速传感器27，所述传动模块214内设有传动齿轮，所述轮速传感器27包括轮速编码器275和外齿轮273，所述外齿轮273与所述传动齿轮271之间设有中间齿轮272，所述中间齿轮272分别与所述外齿轮273和所述传动齿轮271传动连接，所述外齿轮273中间设有外齿轮轴 274，所述轮速编码器275设有安装轴277，所述安装轴277与所述外齿轮轴274 固定连接，所述安装轴277上设有编码器固定座276，所述轮速编码器275通过所述螺栓固定在所述编码器固定座276上，所述驱动桥215上连接有差速器28，所述轮速传感器27用于实时对所述行走轮21的轮速进行监控，所述差速器28 用于确保所述传动模块214两侧的行走轮21轮速保持匹配，所述行走轮21包括轮胎211，所述轮胎211内侧设有用于制动的鼓刹212，所述转向节213位于所述鼓刹212和传动模块214之间，所述底盘1上设有制动电机24，所述制动电机24控制所述鼓刹212实现对轮胎211的制动。
30.本实施例中所述底盘1通过所述轮速传感器27和转角传感模块25可以更加准确的获取所述行走轮21的轮速和转角信息，可以更好的将理论路径和实际路径进行匹配。
31.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本实用新型包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本实用新型的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

技术特征：

1.一种用于农用车辆的行走装置，所述行走装置安装在农用车辆的底盘下方，其特征在于：所述行走装置包括两组行走模块，所述行走模块包括驱动器、驱动桥和行走轮，所述底盘上设有用于控制所述驱动器的行走控制器，所述驱动桥内设有传动模块，所述驱动器通过所述传动模块控制所述行走轮，所述驱动桥与所述行走轮的连接处设有转向节，所述驱动桥上设有用于控制所述转向节转动的转向模块，所述转向节上设有用于监控转动角度的转角传感模块，所述驱动桥上设有用于监控轮速的轮速传感器。2.根据权利要求1所述的一种用于农用车辆的行走装置，其特征在于：所述驱动桥的两端均设有转向节，所述转向模块包括转向电机、转向拉杆、转向连杆、第一转向臂和第二转向臂，所述转向电机安装在所述底盘上，所述第一转向臂和第二转向臂分别与所述传动模块两端的转向节相连接，所述转向拉杆的两端分别连接所述转向电机和第一转向臂，所述转向连杆的两端分别连接所述第一转向臂和第二转向臂。3.根据权利要求2所述的一种用于农用车辆的行走装置，其特征在于：所述第一转向臂呈y字型，所述第一转向臂设有第一连接端、第二连接端和第三连接端，所述第三连接端与所述转向节相连接，所述转向拉杆的两端分别连接所述转向电机和第一连接端，所述转向连杆的两端分别连接所述第二连接端和所述第二转向臂。4.根据权利要求1所述的一种用于农用车辆的行走装置，其特征在于：所述转角传感模块包括转角编码器和编码器支架，所述编码器支架固定在所述驱动桥与所述转向节的连接处，所述转角编码器安装在所述编码器支架上。5.根据权利要求1所述的一种用于农用车辆的行走装置，其特征在于：所述传动模块内设有传动齿轮，所述轮速传感器包括轮速编码器和外齿轮，所述外齿轮与所述传动齿轮之间设有中间齿轮，所述中间齿轮分别与所述外齿轮和所述传动齿轮传动连接，所述外齿轮中间设有外齿轮轴，所述轮速编码器设有安装轴，所述安装轴与所述外齿轮轴固定连接，所述安装轴上设有编码器固定座，所述轮速编码器固定在所述编码器固定座上。6.根据权利要求1所述的一种用于农用车辆的行走装置，其特征在于：所述驱动桥上连接有差速器。7.根据权利要求1所述的一种用于农用车辆的行走装置，其特征在于：所述行走轮包括轮胎，所述轮胎内侧设有用于制动的鼓刹，所述转向节位于所述鼓刹和传动模块之间，所述驱动桥上设有制动电机，所述制动电机控制所述鼓刹实现对轮胎的制动。

技术总结

本实用新型展示了一种用于农用车辆的行走装置，所述行走装置安装在农用车辆的底盘下方，所述行走装置包括两组行走模块，所述行走模块包括驱动器、驱动桥和行走轮，所述底盘上设有用于控制所述驱动器的行走控制器，所述驱动桥内设有传动模块，所述驱动器通过所述传动模块控制所述行走轮，所述驱动桥与所述行走轮的连接处设有转向节，所述驱动桥上设有用于控制所述转向节转动的转向模块，所述转向节上设有用于监控所述转向街头转动角度的转角传感模块，所述驱动桥上设有用于监控轮速的轮速传感器，该行走装置能够具有更小的转弯半径。该行走装置能够具有更小的转弯半径。该行走装置能够具有更小的转弯半径。