取料机械手及套垫片装置的制作方法

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1.本实用新型涉及智能制造领域，尤其是取料机械手及套垫片装置。

背景技术：

2.在进行垫片套装时，一种可行的方式是通过真空吸头将垫片吸附，然后移动真空吸头将其吸附的垫片移动到朝上放置的螺栓的上方且使垫片与螺栓处于共轴转台，接着停止吸附，垫片即可在重力作用下套装在螺栓上。
3.但是这种方式中，在用真空吸头吸附垫片时，很难保证真空吸头是共轴状态，这就导致真空吸头存储不能有效吸附垫片的情况以及即使吸附垫片后，也存在难以使垫片与螺栓保持共轴状态从而稳定套装的问题。

技术实现要素：

4.本实用新型的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种取料机械手及套垫片装置。
5.本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：
6.取料机械手，包括安装盘，所述安装盘的底部共轴设置有真空吸头，所述安装盘的侧部设置有能够产生直线移动的直线驱动机构，所述直线驱动机构产生的直线移动平行于所述真空吸头的轴线，所述直线驱动机构连接辅助夹爪且可驱动所述辅助夹爪的定位夹头由所述真空吸头的下方移动至所述真空吸头的上方，所述辅助夹爪的两个定位夹头对称设置在所述真空吸头的两侧。
7.优选的，所述取料机械手中，所述安装盘通过工具快换盘连接所述真空吸头。
8.优选的，所述取料机械手中，所述真空吸头包括本体，所述本体上形成有内腔，所述内腔与吸嘴安装孔及一组沿本体轴向延伸且延伸到所述本体底面的吸附孔连通。
9.优选的，所述取料机械手中，所述吸附孔呈圆形分布且它们围合成的圆与所述本体共轴。
10.优选的，所述取料机械手中，所述本体的底面开设有位于所述吸附孔内侧的圆槽。
11.优选的，所述取料机械手中，两个所述定位夹头的夹持面处形成有与所述真空吸头正对的v形定位槽。
12.优选的，所述取料机械手中，所述安装盘可沿其轴向滑动地设置在与其共轴的安装座上且所述安装盘与安装座之间设置有弹性件，所述安装座共轴连接轴连接套，所述直线驱动机构的上方连接一限位板，所述限位板与所述轴连接套的顶部抵接。
13.优选的，所述取料机械手中，所述辅助夹爪还连接滑动设置在所述直线驱动机构外侧的滑动件上。
14.套垫片装置，包括如上任一所述的取料机械手。
15.优选的，所述套垫片装置中，所述取料机械手设置在四轴机器人上，所述四轴机器人还连接视觉识别机构，所述视觉识别机构与所述取料机械手同步移动。
16.本实用新型技术方案的优点主要体现在：
17.本实用新型的结构可以在真空吸头进行吸附前，可以通过所述辅助夹爪来驱动要吸取的零件调整至与所述真空吸头共轴的状态，从而使得真空吸头能够稳定有效地进行吸附，同时可以保证真空吸头与零件的位置关系便于后续进行套装和移动作业。
18.本实用新型采用工具快换盘来连接真空吸头，可以根据需要快速地更换真空吸头，从而满足不同尺寸的零件的吸附需要，应用更灵活，更换快速，有利于提高作业效率。
19.本实用新型的安装盘与轴连接件之间为浮动结构，可以在取料及更换真空吸头时，有效地进行缓冲，从而提高安全性。
附图说明
20.图1是本实用新型的取料机械手的第一视角立体图；
21.图2是本实用新型的取料机械手的第二视角立体图；
22.图3是本实用新型的真空吸头的剖视图；
23.图4是本实用新型的真空吸头的仰视图；
24.图5是本实用新型的套垫片装置的立体图。
具体实施方式
25.本实用新型的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本实用新型技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。
26.在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
27.下面结合附图对本实用新型揭示的取料机械手进行阐述，如附图1、附图2所示，其包括安装盘1，所述安装盘1的底部共轴设置有真空吸头2，所述安装盘1的侧部设置有能够产生直线移动的直线驱动机构3，所述直线驱动机构3产生的直线移动平行于所述真空吸头2的轴线，所述直线驱动机构3连接辅助夹爪4且可驱动所述辅助夹爪4的定位夹头41由所述真空吸头2的下方移动至所述真空吸头2的上方，所述辅助夹爪4的两个定位夹头41对称设置在所述真空吸头2的两侧。
28.如附图1所示，所述辅助夹爪4优选为气动夹爪，其包括夹爪气缸42及由其驱动开闭的两个爪体43，所述爪体43的形状可以根据需要进行设计它们通过转接块44连接所述夹爪气缸42，本实施例中爪体43近似为z形，两个爪体43的定位夹头41的相对侧面处形成有正对的v形定位槽45，所述v形定位槽45与所述真空吸头2正对，当所述直线驱动机构3驱动所述气动夹爪下降时，所述定位夹头41可以移动到所述真空吸头2的下方且紧邻所述真空吸头2。当两个所述爪体43处于张开状态时，它们对称分布于所述真空吸头2的两侧，当所述爪体43闭合时，两个定位夹头41可以使真空吸头2要吸附的零件调整到与所述真空吸头2保持共轴的位置，保证真空吸头2能够稳定有效地吸附以及保证吸附在真空吸头2上的垫片与真
空吸头2保持位置精度，从而便于后续精确地套装。
29.如附图3、附图4所示，所述真空吸头2包括本体21，所述本体21上形成有内腔22，所述内腔22与吸嘴安装孔23及一组沿本体21轴向延伸且延伸到所述本体21底面的吸附孔24连通，所述吸附孔24呈圆形分布且它们围合成的圆与所述本体21共轴。所述本体21的底面开设有位于所述吸附孔24内侧的圆槽25，所述圆槽25可以在套装垫片时，避免本体21底部与螺栓接触。
30.所述真空吸头2可以有多种，且每种真空吸头2上的一组吸附孔24所围合成的圆的直径不同于另一种真空吸头2上的一组吸附孔24所围合成的圆的直径，这样能够有效地满足不同尺寸的零件的吸附需要。
31.如附图1、附图2所示，需要进行真空吸头2的快速更换，较优的，所述安装盘1通过工具快换盘连接所述真空吸头2，即每个所述真空吸头2的上端共轴连接有工具快换盘的工具侧5，所述安装盘1上共轴设置有工具快换盘的机器人侧，这样即可快速实现真空吸头2的快速更换。
32.如附图1、附图2所示，所述安装盘1可沿其轴向滑动地设置在一与其共轴的安装座6上且所述安装盘1与安装座6之间设置有弹性件7，所述安装座6共轴连接轴连接套8，所述直线驱动机构3的上方连接一限位板9，所述限位板9与所述轴连接套8的顶部抵接。
33.如附图1、附图2所示，所述安装盘1对称的两侧设置有竖板10，所述竖板10内侧设置有导轨20，所述导轨20上滑动设置有滑块30，所述滑块30设置在所述安装座6的两侧板61外侧，所述安装座6为u形，所述安装座6的缺口处设置所述轴连接套8，所述直线驱动机构3可以是一气缸或液压缸或直线伺服模组，其通过一转接板40连接在所述安装盘1的侧部，所述转接板40上设置所述限位板9，所述限位板9与所述轴连接套8的法兰盘81的顶面抵接。这样的结构使得所述安装盘1能够相对所述安装座6往复移动，从而在更换真空吸头2及吸取垫片时，能够有效地避免硬碰撞造成损伤。
34.如附图2所示，所述辅助夹爪4还连接滑动设置在所述直线驱动机构3外侧的滑动件50上。
35.实施例2
36.本实施例还揭示了一种套垫片装置，如附图5所示，其包括上述实施例的取料机械手100。所述取料机械手100设置在四轴机器人200上，所述四轴机器人200还连接视觉识别机构300，所述视觉识别机构300与所述取料机械手100同步移动。具体的，所述取料机械手100通过所述轴连接套连接所述四轴机器人200的可升降和自转的工作轴，所述视觉识别机构300设置在所述取料机械手100的第二摆动臂201的底部。
37.本实用新型尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.取料机械手，包括安装盘，所述安装盘的底部共轴设置有真空吸头，其特征在于：所述安装盘的侧部设置有能够产生直线移动的直线驱动机构，所述直线驱动机构产生的直线移动平行于所述真空吸头的轴线，所述直线驱动机构连接辅助夹爪且可驱动所述辅助夹爪的定位夹头由所述真空吸头的下方移动至所述真空吸头的上方，所述辅助夹爪的两个定位夹头对称设置在所述真空吸头的两侧。2.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述安装盘通过工具快换盘连接所述真空吸头。3.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述真空吸头包括本体，所述本体上形成有内腔，所述内腔与吸嘴安装孔及一组沿本体轴向延伸且延伸到所述本体底面的吸附孔连通。4.根据权利要求3所述的取料机械手，其特征在于：所述吸附孔呈圆形分布且它们围合成的圆与所述本体共轴。5.根据权利要求4所述的取料机械手，其特征在于：所述本体的底面开设有位于所述吸附孔内侧的圆槽。6.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：两个所述定位夹头的夹持面处形成有与所述真空吸头正对的v形定位槽。7.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述安装盘可沿其轴向滑动地设置在与其共轴的安装座上且所述安装盘与安装座之间设置有弹性件，所述安装座共轴连接轴连接套，所述直线驱动机构的上方连接一限位板，所述限位板与所述轴连接套的顶部抵接。8.根据权利要求1-7任一所述的取料机械手，其特征在于：所述辅助夹爪还连接滑动设置在所述直线驱动机构外侧的滑动件上。9.套垫片装置，其特征在于：包括如权利要求1-8任一所述的取料机械手。10.根据权利要求9所述的套垫片装置，其特征在于：所述取料机械手设置在四轴机器人上，所述四轴机器人还连接视觉识别机构，所述视觉识别机构与所述取料机械手同步移动。

技术总结

本实用新型揭示了取料机械手及套垫片装置，其中取料机械手包括安装盘，所述安装盘的底部共轴设置有真空吸头，所述安装盘的侧部设置有能够产生直线移动的直线驱动机构，所述直线驱动机构产生的直线移动平行于所述真空吸头的轴线，所述直线驱动机构连接辅助夹爪且可驱动所述辅助夹爪的定位夹头由所述真空吸头的下方移动至所述真空吸头的上方，所述辅助夹爪的两个定位夹头对称设置在所述真空吸头的两侧。这种结构可以在真空吸头进行吸附前，可以通过所述辅助夹爪来驱动要吸取的零件调整至与所述真空吸头共轴的状态，从而使得真空吸头能够稳定有效地进行吸附，同时可以保证真空吸头与零件的位置关系便于后续进行套装和移动作业。动作业。动作业。