钢琴联动器轴架装配装置的制作方法

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1.本实用新型涉及钢琴加工技术领域，特别是一种钢琴联动器轴架装配装置。

背景技术：

2.钢琴联动器是钢琴击弦机的重要组成部分，主要包括联动杆、勺钉、托木杆、攀带丝、联动器轴架及顶杆轴架(可参考中国专利号为cn201620933601.2 中公开的联动器)，联动器轴架通过轴钉转动连接在联动杆上。目前的，主要由人工将联动器轴架装配在联动杆上，通常先将联动杆固定在工装上，然后再将联动器轴架的下端置于联动杆的转动槽内，放置于对应的工装上，人工手动扶持住使其保持水平，再将轴钉插入轴孔并冲断钉尾，使得联动器轴架转动连接在联动杆上。
3.由此可见的，手工操作方式存在诸多缺点：其一，人工的力度不易控制，容易使部件损坏，不良率较高，浪费木材；其二，工艺较为繁琐复杂，操作麻烦，生产效率低，劳动强度较大，难以工业化大批量生产；其三，各部件体型较小，人工不易把持，存在安全隐患。因此，亟需解决上述问题。

技术实现要素：

4.本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种钢琴联动器轴架装配装置。
5.本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：钢琴联动器轴架装配装置，包括定位工装、上料机构、轴钉插入机构及机械手；所述定位工装上设有用于装夹联动杆的装夹位；所述上料机构逐个向所述机械手输送联动器轴架，所述机械手夹取所述上料机构输出的联动器轴架输送至所述装夹位上，并使联动器轴架的下端置于联动杆的转动槽内；所述轴钉插入机构包括轴钉料道和第一驱动器，所述轴钉料道上贯穿有导向孔，所述导向孔的一端与所述装夹位对应设置，所述导向孔与轴钉间隙配合，所述第一驱动器的输出端连接有推料轴，所述推料轴可从所述导向孔的另一端插入，所述第一驱动器驱使所述推料轴沿所述导向孔往复滑动，以使轴钉钉入联动杆和联动器轴架之间。
6.进一步的，所述轴钉料道内沿竖直方向开设有堆料腔，以使若干轴钉沿竖直方向呈单列码放，所述导向孔沿水平方向贯穿于所述堆料腔的底端，所述堆料腔的顶端设有入料口；在堆料腔的作用下，可将无序的轴钉整齐的码放在堆料腔内，便于向导向孔供料，实现轴钉的自动供料，方便将轴钉的钉入，极大提高加工效率。
7.进一步的，所述轴钉插入机构还包括第一振动盘，所述第一振动盘的输出口与所述入料口对应设置；通过第一振动盘，可持续的输送轴钉，以保证加工的连续性。
8.进一步的，所述轴钉料道上装设有激光检测器，所述激光检测器的检测端与所述入料口对应设置；激光检测器用于满检，避免堆料腔内堆积过多的轴钉，防止导向孔堵塞。
9.进一步的，所述上料机构包括限料块、第二振动盘及第二驱动器，所述限料块上开设有相互垂直且连通的上料槽口和推料槽口，所述上料槽口与所述第二振动盘的输出口对
应设置，所述推料槽口内滑动设有推料块，所述第二驱动器驱使所述推料块沿所述推料槽口往复运动，以使单个联动器轴架推向所述推料槽口的侧面；可持续将联动器轴架逐个的为机械手提供，以实现联动器的自动供料。
10.进一步的，所述机械手包括支架，所述支架上水平装设有第一气缸，所述第一气缸的输出端连接有第二气缸，所述第二气缸沿竖直方向装设，所述第二气缸的输出端连接有夹取联动器轴架的气动手指；以实现自动移料，并将联动器轴架装配在联动杆上。
11.进一步的，还包括断轴机构，所述断轴机构包括刀架和第三驱动器，所述刀架设置于所述定位工装的外侧，且与所述装夹位对应设置；所述刀架上滑动设有切断刀，所述第三驱动器驱使所述切断刀沿所述刀架往复滑动，所述切断刀运动的方向与所述推料轴运动的方向垂直设置，以将轴钉切断；实现自动的将多余的轴钉切断，提高自动化加工程度。
12.进一步的，所述刀架上开设有支撑槽口，所述支撑槽口用于供联动杆的端部卡入；支撑槽口可有效将联动杆支撑住，避免在装配联动器轴架或顶入轴钉时，位置发生偏移，保证定位准确，提高装配的成品率，提高生产质量。
13.本实用新型的有益效果在于：通过定位工装将联动杆装夹在装夹位上，上料机构持续的向机械手逐个输送联动器轴架，以实现联动器轴架的自动上料，机械手将联动器轴架移动至装夹位上，并让联动器轴架的下端置于联动器的转动槽内，同时在轴钉插入机构的工作下，第一驱动器驱使推料轴沿导向孔往复滑动，使得轴钉钉入联动杆和联动器轴架之间，从而完成联动器轴架的装配，实现联动器轴架的自动装配，有效解决了现有技术中的技术问题，能够替代人工完成联动器轴架的装配工作，提高工作效率，以实现工业化大批量生产；而且在导向孔的引导作用下，能够使轴钉钉入的位置正确，第一驱动器能够保证每次钉入的作用力均在设定范围内，有效避免了轴钉钉歪的可能，提高良品率，保证装配精度，合理利用木材；人工只需在第一振动盘和第二振动盘内放入对应的部件即可，操作方便，有效减轻劳动强度，避免相应的安全隐患；总体而言，本实用新型具备了工作效率快、自动化程度高以及装配精度高的优点，且实现了联动器轴架的自动化装配，有效降低人工的劳动强度，操作更加方便，避免了相应的安全隐患。
附图说明
14.图1是本实用新型的整体结构示意图；
15.图2是本实用新型中限料块的结构示意图；
16.图3是本实用新型中轴钉料道的结构示意图；
17.图4是本实用新型中刀架处的放大示意图；
18.图5是联动器轴架装配过程示意图。
19.附图标记说明如下：
20.1-定位工装；2-上料机构；21-限料块；211-上料槽口；212-推料槽口；22
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第二振动盘；23-第二驱动器；24-推料块；3-轴钉插入机构；31-轴钉料道；311
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导向孔；312-堆料腔；313-入料口；32-第一驱动器；33-推料轴；34-第一振动盘；35-激光检测器；4-机械手；41-支架；42-第一气缸；43-第二气缸；44-气动手指；5-断轴机构；51-刀架；511-支撑槽口；512-避让槽口；513-废料槽口； 514-导向坡；52-第三驱动器；53-切断刀；54-连接块；55-滑轨；56-滑块；6
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装配板；61-条形通孔；62-收集孔。
具体实施方式
21.为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。
22.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
23.如图1至图5所示，本实施例提供钢琴联动器轴架装配装置，包括定位工装1、上料机构2、轴钉插入机构3及机械手4；定位工装1上设有用于装夹联动杆的装夹位；上料机构2逐个向机械手4输送联动器轴架，机械手4夹取上料机构2输出的联动器轴架输送至装夹位上，并使联动器轴架的下端置于联动杆的转动槽内；轴钉插入机构3包括轴钉料道31和第一驱动器32，轴钉料道 31上贯穿有导向孔311，导向孔311的一端与装夹位对应设置，导向孔311与轴钉间隙配合，第一驱动器32的输出端连接有推料轴33，推料轴33可从导向孔311的另一端插入，第一驱动器32驱使推料轴33沿导向孔311往复滑动，以使轴钉钉入联动杆和联动器轴架之间。
24.轴钉料道31内沿竖直方向开设有堆料腔312，以使若干轴钉沿竖直方向呈单列码放，导向孔311沿水平方向贯穿于堆料腔312的底端，堆料腔312的顶端设有入料口313。
25.轴钉插入机构3还包括第一振动盘34，第一振动盘34的输出口与入料口 313对应设置。轴钉料道31上装设有激光检测器35，激光检测器35的检测端与入料口313对应设置。优选的，轴钉料道31呈镂空结构，便于激光检测器35 检测，同时在轴钉料道31被堵住时，也方便疏通。
26.上料机构2包括限料块21、第二振动盘22及第二驱动器23，限料块21上开设有相互垂直且连通的上料槽口211和推料槽口212，上料槽口211与第二振动盘22的输出口对应设置，推料槽口212内滑动设有推料块24，第二驱动器23驱使推料块24沿推料槽口212往复运动，以使单个联动器轴架推向推料槽口 212的侧面。优选的，在上料槽口211和第二振动盘22的输出口之间还衔接有直振式振动盘，以保证联动器轴架的稳定持续的供料。
27.机械手4包括支架41，支架41上水平装设有第一气缸42，第一气缸42的输出端连接有第二气缸43，第二气缸43沿竖直方向装设，第二气缸43的输出端连接有夹取联动器轴架的气动手指44。
28.本装配装置还包括断轴机构5，断轴机构5包括刀架51和第三驱动器52，刀架51设置于定位工装1的外侧，且与装夹位对应设置；刀架51上滑动设有切断刀53，第三驱动器52驱使切断刀53沿刀架51往复滑动，切断刀53运动的方向与推料轴33运动的方向垂直设置，以将轴钉切断。刀架51上开设有支撑槽口511，支撑槽口511用于供联动杆的端部卡入。
29.为了便于装配及安装，将定位工装1安装在一块装配板6上，相对应的，将轴钉料道31、第一驱动器32、限料块21、第二驱动器23及支架41均固设在装配板6上；刀架51固设在装配板6的上，第三驱动器52装设在装配板6的底部，第三驱动器52的输出端固接有连接块54，
装配板6上开设有供连接块 54穿过的条形通孔61，便于连接块54的移动，切断刀53固接在连接块54上，装配板6的底部固设有滑轨55，连接块54通过滑块56与滑轨55滑动配合，以保证切断刀53动作平稳可靠，能够将轴钉切断。
30.具体的，定位工装1可以是现有技术中的装夹联动杆的工装，本领域人员可以理解定位工装1的作用及结构；定位工装1将联动杆装夹固定住，让具有转动槽的那端伸出于外面，而此处对应的位置便是刀架51的固定处，在定位工装1装夹联动杆时，具有转动槽的那端正好卡入支撑槽口511内；刀架51上设有与支撑槽口511连通的避让槽口512，便于让轴钉料道31安装，方便导向孔311与转动槽对应；刀架51上还设有与支撑槽口511连通的废料槽口513，废料槽口513的底面为导向坡514，废料槽口513和避让槽口512开设于同一轴线上，装配板6上开设有与废料槽口513相对应的收集孔62，收集孔62的下方可以放置废料桶，便于收集切断下来的多余的轴钉废料，切断刀53每动作一次，就有废料依次经过废料槽口513的导向坡514和收集孔62，最终使得轴钉废料均汇集在废料桶内，方便回收利用。优选的，第一驱动器32、第二驱动器23及第三驱动器52均采用标准气缸，反应灵敏，动作迅速，有效提高工作效率。
31.本装置还设有控制器，定位工装1、上料机构2、轴钉插入机构3、机械手 4及断轴机构5分别与控制器电性连接，控制器协调各机构之间的动作，保证能够本装置可协调工作，运行流畅。
32.本实用新型的具体工作原理如下：参考图5所示，定位工装1将联动杆装夹在装夹位内，第二振动盘22工作，持续向上料槽口211处输送联动器轴架，第一振动盘34也工作，持续向轴钉料道31的入料口5411处输送轴钉；由于推料槽口212的宽度与联动器轴架相适配，使得第二驱动器23每驱使推料块24 动作一次，推料块24便向推料槽口212的侧面推出一个联动器轴架，随后机械手4工作，第二气缸43伸出，让气动手指44靠近推出的联动器轴架，气动手指44便于将其夹住，第二气缸43便缩回，第一气缸42伸出，使得联动器轴架移动定位工装的上方，第二气缸43再次伸出，让联动器轴架的下端置于联动杆的转动槽内；紧接着第一驱动器32工作，驱使推料轴33动作一次，便将一根轴钉插入联动杆和联动器轴架之间，然后断轴机构5工作，第三驱动器52驱使切断刀53动作一次，从而将轴钉切断，从而完成联动器轴架向联动杆的装配，取下装配完成的联动杆，本装配装置回复原位，等待下一个需要装配联动器轴架的联动杆。
33.以上显示和描述了实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明实用新型的原理，在不脱离实用新型精神和范围的前提下，实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的实用新型范围内。实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。

技术特征：

1.钢琴联动器轴架装配装置，其特征在于：包括定位工装、上料机构、轴钉插入机构及机械手；所述定位工装上设有用于装夹联动杆的装夹位；所述上料机构逐个向所述机械手输送联动器轴架，所述机械手夹取所述上料机构输出的联动器轴架输送至所述装夹位上，并使联动器轴架的下端置于联动杆的转动槽内；所述轴钉插入机构包括轴钉料道和第一驱动器，所述轴钉料道上贯穿有导向孔，所述导向孔的一端与所述装夹位对应设置，所述导向孔与轴钉间隙配合，所述第一驱动器的输出端连接有推料轴，所述推料轴可从所述导向孔的另一端插入，所述第一驱动器驱使所述推料轴沿所述导向孔往复滑动，以使轴钉钉入联动杆和联动器轴架之间。2.根据权利要求1所述的钢琴联动器轴架装配装置，其特征在于：所述轴钉料道内沿竖直方向开设有堆料腔，以使若干轴钉沿竖直方向呈单列码放，所述导向孔沿水平方向贯穿于所述堆料腔的底端，所述堆料腔的顶端设有入料口。3.根据权利要求2所述的钢琴联动器轴架装配装置，其特征在于：所述轴钉插入机构还包括第一振动盘，所述第一振动盘的输出口与所述入料口对应设置。4.根据权利要求2所述的钢琴联动器轴架装配装置，其特征在于：所述轴钉料道上装设有激光检测器，所述激光检测器的检测端与所述入料口对应设置。5.根据权利要求1所述的钢琴联动器轴架装配装置，其特征在于：所述上料机构包括限料块、第二振动盘及第二驱动器，所述限料块上开设有相互垂直且连通的上料槽口和推料槽口，所述上料槽口与所述第二振动盘的输出口对应设置，所述推料槽口内滑动设有推料块，所述第二驱动器驱使所述推料块沿所述推料槽口往复运动，以使单个联动器轴架推向所述推料槽口的侧面。6.根据权利要求1所述的钢琴联动器轴架装配装置，其特征在于：所述机械手包括支架，所述支架上水平装设有第一气缸，所述第一气缸的输出端连接有第二气缸，所述第二气缸沿竖直方向装设，所述第二气缸的输出端连接有夹取联动器轴架的气动手指。7.根据权利要求1所述的钢琴联动器轴架装配装置，其特征在于：还包括断轴机构，所述断轴机构包括刀架和第三驱动器，所述刀架设置于所述定位工装的外侧，且与所述装夹位对应设置；所述刀架上滑动设有切断刀，所述第三驱动器驱使所述切断刀沿所述刀架往复滑动，所述切断刀运动的方向与所述推料轴运动的方向垂直设置，以将轴钉切断。8.根据权利要求7所述的钢琴联动器轴架装配装置，其特征在于：所述刀架上开设有支撑槽口，所述支撑槽口用于供联动杆的端部卡入。

技术总结

本实用新型公开了钢琴联动器轴架装配装置，包括定位工装、上料机构、轴钉插入机构及机械手；定位工装上设有用于装夹联动杆的装夹位；上料机构逐个向机械手输送联动器轴架，机械手夹取上料机构输出的联动器轴架输送至装夹位上，并使联动器轴架的下端置于联动杆的转动槽内；轴钉插入机构包括轴钉料道和第一驱动器，轴钉料道上贯穿有导向孔，导向孔的一端与装夹位对应设置，导向孔与轴钉间隙配合，第一驱动器的输出端连接有推料轴，推料轴可从导向孔的另一端插入，第一驱动器驱使推料轴沿导向孔往复滑动，以使轴钉钉入联动杆和联动器轴架之间。本实用新型具备了工作效率快、自动化程度高以及装配精度高的优点。度高以及装配精度高的优点。度高以及装配精度高的优点。