(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920521765.8
(22)申请日 2019.04.17
(73)专利权人 苏州工业职业技术学院
地址 215104 江苏省苏州市吴中区吴中大
道国际教育园致能大道1号
(72)发明人 吴冬燕 周海涛
(74)专利代理机构 南京纵横知识产权代理有限
公司 32224
无水厕所
代理人 董建林
(51)Int.Cl.
G05B 19/042(2006.01)
(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
(54)实用新型名称
一种全地形智能机器人
(57)摘要
本实用新型涉及一种全地形智能机器人，全
地形智能机器人包括单片机控制电路，与单片机
单片机以及与单片机电连接的晶振电路和复位
电汽锅电路；循迹模块包括若干个与单片机电连接的循
模块；超声波模块和语音模块分别与单片机的引柔性线路
脚电连接。本实用新型提供了一种能应付多种路
面或者路况的机器人，定义为全地形机器人，且
全地形机器人还具有两种运动模式；本实用新型
中的全地形机器人包括轮式和足式。权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 210155528 U 2020.03.17
C N 210155528
U
1.一种全地形智能机器人，全地形智能机器人包括单片机控制电路，与所述单片机控制电路电连接的供电模块、循迹模块、超声波模块、语音模块、驱动模块，其特征在于：所述单片机控制电路包括单
立柱桩片机（A1）以及与单片机（A1）电连接的晶振电路和复位电路；所述循迹模块包括若干个与单片机（A1）电连接的循迹芯片；所述驱动模块包括轮式驱动模块和足式驱动模块；所述超声波模块和语音模块分别与单片机（A1）的引脚电连接；
所述轮式驱动模块采用四驱模块；所述足式驱动模块采用六足驱动模块。
2.根据权利要求1所述的全地形智能机器人，其特征在于：所述语音模块包括语音芯片(A4)，以及与语音芯片(A4)电连接的扬声器和麦克风。
3.根据权利要求1所述的全地形智能机器人，其特征在于：所述六足驱动模块包括若干个舵机、以及将所述舵机与单片机(A1)电连接的所述舵机控制芯板(A3)。
4.根据权利要求1所述的全地形智能机器人，其特征在于：所述四驱模块包括电机驱动模块和WIFI数传模块；所述电机驱动模块包括与单片机(A1)电连接的电机驱动芯片(A2)以及与电机驱动芯片(A2)电连接的多个驱动电机。
5.根据权利要求1所述的全地形智能机器人，其特征在于：所述供电模块包括供电电池、以及与供电电池连接的电源稳压模块。
6.根据权利要求4所述的全地形智能机器人，其特征在于：所述单片机（A1）采用的单片机型号是单
片机STM32；所述语音模块采用的语音芯片（A4）型号是语音芯片WEGASUN M6；循迹芯片采用的循迹芯片型号是循迹芯片TCRT5000；超声波模块采用的超声波芯片（A5）型号是超声波芯片HC-SR04。
7.根据权利要求6所述的全地形智能机器人，其特征在于：电机驱动模块包括电机驱动芯片（A2），以及由电机驱动芯片（A2）驱动连接的多个驱动电机；电机驱动芯片（A2）型号采用电机驱动芯片L9110S或电机驱动芯片TB6612FNG。
8.根据权利要求7所述的全地形智能机器人，其特征在于：供电模块给单片机STM32、语音芯片WEGASUN M6、循迹芯片TCRT5000、超声波芯片HC-SR04供电。
9.根据权利要求8所述的全地形智能机器人，其特征在于：单片机STM32的PA9引脚、PA10引脚连接有语音芯片WEGASUN M6，语音芯片WEGASUN M6的输入端引脚连接有麦克风，语音芯片WEGASUN M6的输入端引脚连接有功放；
单片机STM32的PC1引脚
物流器具
~PC4引脚分别与对应的循迹芯片TCRT5000的输入输出端连接；
单片机STM32的PH1引脚
~PH8引脚与电机驱动芯片（A2）的输入端引脚连接，且电机驱动
钢水温度芯片（A2）的输出端引脚分别连接有驱动电机的输入端和输出端，电机驱动芯片（A2）驱动对应的驱动电机；
晶振电路包括32.768KHZ晶振电路和25MHZ晶振电路，单片机STM32的PC15引脚和PC14引脚分别连接32.768KHZ晶振电路的输入端OSC32-IN、输出端OSC32-OUT；
单片机STM32的PH0引脚和PH1引脚分别连接25MHZ晶振电路的输入端OSC-IN、输出端OSC-OUT；
单片机STM32的NRST引脚连接复位电路。
权 利 要 求 书1/1页
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CN 210155528 U
