QEP单元测速详细说明
这段时间一直在做开关磁阻电机的电流斩波控制，到今天终于调通。QEP 测速部分，发现许多网友不是很清楚。这里我把详细的步骤给大家说说，希望能给也在用这部分的人一些帮助。 我用的是给CAP1,CAP2两路互差90度的方波信号。进入DSP自动四倍频（这样可以在每个四倍频的上升沿检测到CAP1和CAP2的上升或下降沿）后作为定时器T2的时基，也就是说，一旦CAP1，CAP2使用了QEP，T2的定时计数器每增一或者减一都是由四倍频后的脉冲上升沿触发的。至于是增加一还是减少一，是由CAP1先于CAP2（增计数），还是后于CAP2（减计数）控制的。 对于速度的计算，我用的是两个脉冲用了多少时间来计算的。当在QEP单元捕获到第一个脉冲时，把定时器1计数器的值放入一个变量中，我设为T1CNT0，等到QEP捕获到下个脉冲时，把定时器1计数器的值放入T1CNT1。这样(T1CNT1-TICNT0)/f_T1=t，这里f_T1是定时器T1的计数频率，t就是QEP两个脉冲之间所用的时间。你可以算出QEP（T2计数器）两个脉冲所走的角度（如：一圈光电编码盘会产生6个脉冲，四倍频后就是24个脉冲，两个脉冲之间就是360/24=15度），这样就可以算出角速度了。 汽车防尘罩
在这里你需要控制的是两个量，一个是定时器T2的计数器，一个是定时器T1的计数器：
1) 定时器T2的计数器，每增加一个（假设CAP1超前于CAP2），则表示转过了15度（如：一圈光电编码盘会产生6个脉，四倍频后就是24个脉冲，两个脉冲之间就是360/24=15度）。
你还需要考虑到两次采样正好卡在T2计数器到FFFF的情况，所以T2计数器两次采样后要进行一下比较，如果后者大于前者，说明，两次采样没有卡在FFFFh之间，反之则要T2CNT1-T2CNT0+65535。
2）定时器T1的计数器，定时器T1计数器是用来测量两次捕获时间用的。要考虑到两次捕获中T1可能已经过了好几个周期，所以(T1CNT1-TICNT0+65535*count)/f_T1=t，count是计算两次捕获中T1过了几个周期。可以通过中断的方式给count计数，每到T1的周期中断，count=count+1。在每次计算完速度后让count为0。
3）这里还有个地方需要注意，我测试中发现，如果用0xffff*count得不到正确的数值，可能是与16进制数有关，所以建议使用65535*count。（这地方我也不清楚，确实是比较古怪的问题，可以单步调试看看中间结果，或许就能出问题了）。
下面是我的寄存器的相关设置，大家可以参考一下：
void InitEv(void)
{
催眠器
// Initialize EV A Timer 1:
EvaRegs.GPTCONA.all = 0;
bbzs
EvaRegs.T1PR = 0xffff;
EvaRegs.T1CMPR = 0x0000;
拉挤模具EvaRegs.EV AIMRA.bit.T1PINT = 1;//允许周期中断
EvaRegs.EV AIFRA.bit.T1PINT = 1;//复位中断标志位
EvaRegs.T1CNT = 0x0000;
EvaRegs.T1CON.all = 0x1742;// T1高速时钟128分频，使能比较f=75000000/128
// Initialize EV A Timer 2:
金属槽筒
EvaRegs.T2PR = 0xffff;
EvaRegs.EV AIMRB.bit.T2PINT = 1;//允许周期中断
EvaRegs.EV AIFRB.bit.T2PINT = 1;
EvaRegs.T2CNT = 0x0000;// Clear the counter for GP timer 2
EvaRegs.T2CON.all =0x1872; // 工作在定向增减计数模式，允许比较操作
// Initialize EV A CAP 1/2/3:
EvaRegs.CAPCON.bit.CAPRES=0;
EvaRegs.CAPCON.bit.CAP QEP N=0;
EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3EN=1;
EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3TSEL=1;
EvaRegs.CAPCON.bit.CAP12TSEL=0;
EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3TOADC=0;
EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3EDGE=1;
EvaRegs.CAPFIFO.all=0;//清除FIFO
EvaRegs.EV AIMRC.all=0x0004;//使能CAP3的中断EvaRegs.EXTCON.bit.QEP IE=0;
换热器清洗EvaRegs.EXTCON.bit.QEP IQEL=0;
}
