柯蒂斯控制器匹配心得
1.1232E与线束接线
留出红B+接入保险丝10A下方
chdtvT7 T8接 行走电机温度传感器
T26 是+5V T7是 GND T31接编码器A T32接编码器B
2.1220C与线束接线
线束14P接插件插入1220C 14P口
线束 S3-1 S3-2插入1220C 2P口KKS689
1220C M1 接转向电机的B-
1220C M2 接转向电机的B+(这里转向电机不一样可能会反过来，上电后如果1220C报错motor polarity fault，就将M1 M2位置互换一下) 1220C B+接电池 B+ （4mm平方线）
媒体播放1220C B- 接电池 B- （4mm平方线）
E1-7 接转向电机编码器的+5V
E1-10 接转向电机编码器的 GND
E1-2 接转向编码器的A相
E1-9 接转向编码器的B相
回中开关，线束E3-2 T13 B- 4P口， T13为正极 B-为负极 E3-2为光电反馈线
3.烧入底层程序
上电后，安装1314PC的驱动（1314-PCPS_OEM_4-3-3-433），打开底层，烧入底层程序。
布袋弹
Comms -> Set COM Port -> 选择com -> Flash -> 等待时间结束（会显示Download OK） -> 按下急停拔出
4. 导入1232E参数
打开AP30_T_20190110.CPF -> 点击View下面 Save file to connected system -> Yes ->点上Advanced Cloning ->Yes
桑叶采摘器会出现Please switch the system off, wait 5 seconds and then turn it on again! -> 按下急停等待5s -> Please power on! -> 拔出急停 -> 显示 0 Errors / 0 Warnings.
5.导入1220C参数
打开1220C-2201_002046.CPF ->下面操作同第四步一样
6.排除报错(如果接线没有错，则不会有错)
按下急停，拔出来，检查报错，并排除报错(根据1220C手册1232E手册)。 再次上电，发现1220C已经驱动电机在回中的现象。1232E只有一个PLC PDO Time Out。
7.行走电机匹配
烫光机
使用1314软件，点击Parameters。
点击Motor Control Tuning -> IM Motor Characterization Tests -> Test Enable 调成1(会听到清脆的“卡擦”声音) -> Test Throttle 调成1 行走电机会开始匹配，从低速慢慢的变成高速。最后“咔擦”停止。重启急停即可。
进入ECAN Tools 软件，发现Can报文一直在传输。
例如： 1A6 D0 07 00 00 00 00 00 00 行走电机两千转速
!!如果发现电机转的很慢，将参数Moter中 Swap Encoder Direction 编码器AB相序交换。
1A6 D0 07 78 EC 00 00 00 00 行走电机两千转速，转角电机-50度 1A6 D0 07 78 EC 00 00 00 00 行走电机两千转速，转角电机-50度 !!检查转动50度时候，是否有50度。
!!进行反馈比例更改
