清洁机器人及清洁系统的制作方法

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1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人及清洁系统。

背景技术：

2.清洁机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。随着近年来人工智能的发展，越来越多的清洁机器人配备有清洁，清洁内设置有污水箱和清水箱，当清洁机器人进入清洁后，清水箱用于清洁清洁机器人上的拖布，污水箱用于回收清洗拖布过程中产生的污水。
3.然而，回收污水的污水箱内壁很容易吸附有黏腻的污渍，这些污渍不易脱落，需要用户定期将污水箱取出来手动刷洗污水箱的内壁，以清洗内壁上的污渍，费时费力。

技术实现要素：

4.本实用新型实施例旨在提供一种清洁机器人及清洁系统，以解决现有技术中污水箱需要人工刷洗的技术问题。
5.本实用新型实施例解决其技术问题采用以下技术方案：提供一种清洁机器人，包括：
6.壳体；
7.污水箱，所述污水箱设于所述壳体；
8.清洁组件，所述清洁组件设于所述壳体，所述清洁组件用于对所述污水箱的内壁进行清洁。
9.在一些实施例中，所述清洁组件包括：
10.清洗组件，所述清洗组件设于所述污水箱内，所述清洗组件与所述污水箱的内壁相抵持；
11.驱动组件，所述驱动组件设于所述壳体上并与所述清洗组件相连接，所述驱动组件用于驱动所述清洗组件在污水箱内的移动，以使所述清洗组件对所述污水箱的内壁进行清洁。
12.在一些实施例中，所述清洗组件包括：
13.基座，所述基座与所述驱动组件相连接；
14.毛刷组件，所述毛刷组件设于所述基座上，且与所述污水箱的内壁相抵持。
15.在一些实施例中，所述毛刷组件包括：
16.毛刷体，所述毛刷体与所述污水箱的内壁相抵持；
17.驱动马达，所述驱动马达固定在所述基座上，所述驱动马达的输出端与所述毛刷体相连接，所述驱动马达用于驱动所述毛刷体沿所述污水箱周向方向转动。
18.在一些实施例中，所述毛刷体包括：
19.毛刷支架，所述毛刷支架与所述驱动马达的输出端固定连接；
20.毛刷，所述毛刷环绕着所述毛刷支架的周向设置且与所述污水箱的内壁相抵持。
21.在一些实施例中，所述清洗组件还包括供电电池，所述供电电池与所述驱动马达电连接，用于给所述驱动马达供电。
22.在一些实施例中，所述壳体上设置有供电端子，所述供电端子与所述供电电池连接，用于给所述供电电池充电。
23.在一些实施例中，所述驱动组件为丝杆升降机构，所述丝杆升降机构用于驱动所述清洗组件沿竖直方向的移动。
24.在一些实施例中，所述丝杆升降机构包括：
25.固定座，所述固定座设于所述壳体上；
26.丝杆，所述丝杆沿竖直方向设置，并装配于所述固定座内；
27.驱动电机，所述驱动电机设于所述固定座，所述驱动电机的输出端与所述丝杆相连接；
28.丝杆螺母座，所述杆螺母座的一端装配于所述丝杆上，另一端与所述清洗组件固定连接。
29.在一些实施例中，所述丝杆螺母座包括：
30.螺母，所述螺母装配于所述丝杆上；
31.横杆，所述横杆的一端固定连接所述螺母；
32.竖杆，所述竖杆的一端与所述横杆的另一端固定连接，所述竖杆的另一端与所述清洗组件固定连接。
33.本实用新型施例解决其技术问题还采用以下技术方案：提供一种清洁系统，所述清洁系统包括清洁机器人以及如上述所述的清洁机器人。
34.与现有技术相比，在本实用新型实施例提供的清洁机器人和清洁系统中，清洁机器人包括壳体、污水箱和清洁组件，所述污水箱设于所述壳体，所述清洁组件设于所述壳体，所述清洁组件用于对所述污水箱的内壁进行清洁，在本方案中，通过清洁组件可以自动清洁吸附在污水箱内壁上的污渍，使得污渍从内壁上掉落，之后污水箱内的污渍就可跟随污水一起排到外部，使得污水箱能够长期保持干净，避免了污水箱肮脏发臭的问题，同时不需要人工刷洗污水箱，省时省力。
附图说明
35.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
36.图1是本实用新型其中一实施例提供的一种清洁系统的立体结构示意图；
37.图2是本实用新型实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；
38.图3是本实用新型实施例提供的一种清洁机器人的分解示意图；
39.图4是本实用新型实施例中壳体的结构示意图；
40.图5是本实用新型实施例中污水箱、清洗组件以及驱动组件的装配示意图；
41.图6是本实用新型实施例中污水箱、清洗组件以及驱动组件的分解示意图；
42.图7是本实用新型实施例中污水箱、基座、毛刷组件以及供电电池的分解示意图；
43.图8是本实用新型实施例中毛刷体的结构示意图；
44.图9是图4中a处的局部放大图；
45.图10是本实用新型实施例中驱动组件的结构示意图；
46.图11是图10中b处的局部放大图。
47.本实用新型附图标记：
48.100、清洁机器人；10、壳体；11、污水箱收容腔；110、供电端子；12、清洗托盘；13、第一清水箱收容腔；14、清洁液收容腔； 15、第二清水箱收容腔；20、污水箱；30、清洁组件；31、清洗组件； 310、基座；311、毛刷组件；3110、毛刷体；3111、毛刷支架；3112、毛刷；3120、驱动马达；312、供电电池；32、驱动组件；320、固定座； 3200、限位槽；321、丝杆；322、驱动电机；323、丝杆螺母座；3230、螺母；3231、横杆；3232、竖杆；40、第一清水箱；50、水泵；60、清洁液存储仓；70、第二清水箱；200、清洁机器人。
具体实施方式
49.为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“左”、“右”、“上端”、“下端”、“顶部”以及“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
50.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。
51.下面将结合附图1至图11对本实用新型实施例提供的清洁机器人以及清洁系统进行详细阐述，
52.请一并参阅图1至图4，本实用新型实施例提供的清洁系统包括清洁机器人100以及清洁机器人200，清洁机器人200包括拖布，通过拖布实现对地面的清扫功能，清洁机器人200可进出清洁机器人 100，清洁机器人100可对清洁机器人200进行机身清洁、拖布清洗以及充电等任务。
53.在一些实施例中，清洁机器人100包括壳体10、污水箱20和清洁组件30，所述污水箱20和所述清洁组件30均设于所述壳体10上，所述清洁组件30用于对所述污水箱20的内壁进行清洁。
54.在本实施例中，通过清洁组件30可以自动清洁吸附在污水箱20内壁上的污渍，使得污渍从内壁上掉落，从而无需人工刷洗污水箱20的内壁。
55.在一些实施例中，壳体10上开设有污水箱收容腔11，污水箱收容腔11与污水箱20的形状大小相匹配，污水箱20安装于污水箱收容腔11 中，污水箱20用于回收清洁拖布过程中产生的污水。
56.在一些实施例中，壳体10上还开设有清洗托盘12，当清洁机器人200 回到清洁机器人100后，拖布位于清洗托盘12内，并在清洗托盘12 内完成拖布的清洗，而清洗过程
中产生的污水则由污水箱20收集。
57.在一些实施例中，清洁机器人100还包括第一清水箱40，壳体 10上开设有与之匹配的第一清水箱收容腔13，第一清水箱40安装于第一清水箱收容腔13。第一清水箱40输送清水至清洗托盘12，以对拖布进行清洁，而清洗过程中产生的污水则由污水箱20收集。
58.在一些实施例中，清洁机器人100还包括水泵50，水泵50安装于壳体10内，水泵50的一端连通清洗托盘12，另一端连通污水箱20，从而通过水泵50将清洗拖布后的污水抽至污水箱20。
59.在一些实施例中，清洁机器人100还包括清洁液存储仓60，壳体10还设有与之匹配的清洁液收容腔14，清洁液存储仓60安装于清洁液收容腔14，在拖布清洗过程中，清洁液存储仓60为拖布提供清洁液，以便于迅速分解拖布上的脏污，起到更好的清洁效果。
60.在一些实施例中，清洁机器人100还包括第二清水箱70，壳体 10上还开设有第二清水箱收容腔15，第二清水箱收容腔15与第二清水箱70的形状大小相匹配，第二清水箱70安装于第二清水箱收容腔15。第二清水箱70提供清水对清洁机器人20的机身或拖布进行清洁，而清洗过程中产生的污水也可以由污水箱20进行收集。
61.在一些实施例中，清洁机器人100还包括排污管(图中未示出)，排污管的一端连通污水箱20，排污管的另一端连通外部污水通道(例如连通外部下水道)，从而可以将污水箱20内的污水通过排污管排至外部下水道，而在此过程中，污水箱20的内壁上掉落的污渍也将随着排污管排至下水道，从而无需人工倒掉污水。
62.请参阅图5至图6，在一些实施例中，所述清洁组件30包括清洗组件31和驱动组件32，所述清洗组件31设于所述污水箱20内，所述清洗组件31与所述污水箱20的内壁相抵持，所述驱动组件32设于所述壳体10上并与所述清洗组件31相连接，所述驱动组件32用于驱动所述清洗组件31在污水箱20内的移动，以使所述清洗组件31对所述污水箱20的内壁进行清洁。
63.清洗组件31位于污水箱20内，沿污水箱20周向方向，清洗组件31 与污水箱20的内壁接触配合。驱动组件32驱动清洗组件31在污水箱20 内沿竖直方向往复运动，使得清洗组件31与污水箱20内壁摩擦接触，从而将污水箱20内壁上的污渍冲刷下来。
64.在一些实施例中，污水箱20的横截面形状与清洗组件31的形状一致，例如，当污水箱20的横截面形状为圆形时，清洗组件31呈现圆盘状，当污水箱20的横截面形状为方形时，清洗组件31呈现方形状，从而增大清洗组件31与污水箱20内壁的接触面积，以起到更好的清洁效果。
65.请参阅图7至图8，在一些实施例中，所述清洗组件31包括基座310 和毛刷组件311，所述基座310与所述驱动组件32相连接，所述毛刷组件311设于所述基座310上，且与所述污水箱20的内壁相抵持。
66.在本实施例中，基座310和毛刷组件311固定连接，并设置在污水箱20内，毛刷组件311朝向污水箱20的底面一侧，基座310朝向污水箱20的开口一侧，驱动组件32与基座310固定连接，从而驱动组件32 带动基座310在污水箱20内沿竖直方向的移动的同时，连同带动毛刷组件311在污水箱20内沿竖直方向的移动，使得毛刷组件311在污水箱20内移动的过程中与污水箱20的内壁充分接触，进而清洗污水箱20 内壁上的污渍。
67.在一些实施例中，所述毛刷组件311包括毛刷体3110和驱动马达 3120，所述毛刷
体3110与所述污水箱20的内壁相抵持，所述驱动马达 3120固定在所述基座310上，所述驱动马达3120的输出端与所述毛刷体3110相连接，所述驱动马达3120用于驱动所述毛刷体3110沿所述污水箱20周向方向转动。
68.在本实施例中，驱动马达3120位于基座310和毛刷体3110之间，驱动马达3120固定在基座310上，驱动马达3120的输出端与毛刷体3110 固定连接，驱动马达3120可以带动毛刷体3110沿污水箱20周向方向旋转，从而在驱动组件32驱动毛刷体3110沿竖直方向移动的同时，驱动马达3120又可以带动毛刷体3110沿污水箱20周向方向旋转，进而能够起到对污水箱20内壁更好的清洁效果。
69.在一些实施例中，所述毛刷体3110包括毛刷支架3111和毛刷 3112，所述毛刷支架3111与所述驱动马达3120的输出端固定连接，所述毛刷3112环绕着所述毛刷支架3111的周向设置且与所述污水箱20 的内壁相抵持。
70.在本实施例中，毛刷支架3111呈圆环形状，毛刷支架3111的中部位置与驱动马达3120的输出端固定连接，毛刷支架3111的侧壁上环绕布置有一圈毛刷3112，使得毛刷3112能够与污水箱20的内壁充分接触，污水箱20呈现圆柱形状，环形状的毛刷体3110和污水箱20相配合，能够避免清洁死角，同时能够确保毛刷3112与污水箱20内壁接触时的受力均衡性，提高清洁稳定性。
71.在一些实施例中，所述清洗组件31还包括供电电池312，所述供电电池312与所述驱动马达3120电连接，用于给所述驱动马达3120供电。
72.由于驱动马达3120位于污水箱20内，为了解决驱动马达3120供电不便的问题，在本实施例中，驱动马达3120与基座310之间设置有供电电池312，供电电池312包括供电电极对(未示出)，通过供电电极对与驱动马达3120电连接，从而为驱动马达3120供电。
73.请参阅图9，在一些实施例中，上述供电电池312为可充电电池，为了给供电电池312充电，所述壳体10上设置有供电端子110，所述供电端子110与所述供电电池312连接，用于给所述供电电池312充电。
74.在本实施例中，供电电池312还包括充电电极对(未示出)，供电电池312呈环形状，供电电池固定在基座310内，供电端子110设置在污水箱收容腔11的内壁上，供电端子110位于污水箱20的上方，当驱动组件32带动清洗组件31上下运动完成对污水箱20内壁的清洁后，驱动组件32可继续带动清洁组件30往上方运动，使得供电电池312的充电电极对(未示出)与供电端子110电接触，从而为供电电池312充电。
75.请参阅图10至图11，在一些实施例中，所述驱动组件32为丝杆升降机构，所述丝杆升降机构用于驱动所述清洗组件31沿竖直方向的移动。
76.在本实施例中，通过选用丝杆升降机构来驱动清洗组件31沿竖直方向的移动，以提高清洗组件31的运动精准度和可靠性。
77.在另一些实施例中，驱动组件32也可以选用凸轮机构或曲柄滑块机构等，通过凸轮机构或曲柄滑块机构，亦可以实现清洗组件31沿竖直方向的直线运动。
78.在一些实施例中，上述驱动组件32包括固定座320、丝杆321、驱动电机322、丝杆螺母座323，所述固定座320设于所述壳体10上，所述丝杆321沿竖直方向设置，并装配于所述固定座320内，所述驱动电机322设于所述固定座320，所述驱动电机322的输出端与所述丝杆321 相连接，所述丝杆螺母座323的一端装配于所述丝杆321上，另一端与所述清洗组件
31固定连接。
79.具体而言，固定座320整体上呈长方体形状，固定座320沿竖直方向设置，固定座320的一端固定在壳体10的一个侧面上，另一端凸出于壳体10的表面，丝杆321安装于固定座320内，并沿竖直方向布置，驱动电机322固定在固定座320靠近壳体10的一端，驱动电机322的水平高度低于壳体10的水平高度，以使得驱动电机322被壳体10所遮挡而不影响美观。
80.驱动电机322的输出端与丝杆321固定连接，丝杆螺母座323套设于丝杆321上，且丝杆螺母座323位于污水箱20的上方，通过驱动电机322可以驱动丝杆321做旋转运动，从而丝杆321旋转带动丝杆螺母座323沿竖直方向做直线往复运动，进而带动与丝杆螺母座323相连接的清洗组件31沿竖直方向做直线往复运动，使得清洗组件31与污水箱20 的内壁充分摩擦接触。
81.在一些实施例中，固定座320上开设有限位槽3200，丝杆321、以及螺母座323的一端位于限位槽3200中，限位槽3200用于限制丝杆螺母座323的旋转运动，使得丝杆螺母座323只能沿竖直方向做直线往复运动。
82.在一些实施例中，上述驱动电机322为伺服电机，以提高其控制精度。
83.在一些实施例中，所述丝杆螺母座323包括螺母3230、横杆3231 以及竖杆3232，所述螺母3230装配于所述丝杆321上，所述横杆3231 的一端固定连接所述螺母3230，所述竖杆3232的一端与所述横杆3231 的另一端固定连接，所述竖杆3232的另一端与所述清洗组件31固定连接。
84.在本实施例中，螺母3230、横杆3231、竖杆3232可以为一体成型结构，竖杆3232与丝杆321相平行，均沿竖直方向设置，通过设置横杆3231和竖杆3232，使得竖杆3232能够位于清洗组件31的正上方位置，从而通过竖杆3232与清洗组件31的固定连接，带动清洗组件31 沿竖直方向上的直线运动，使清洗组件31与污水箱20的内壁充分摩擦接触，实现对污水箱20的内壁的清洗。
85.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参阅前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

技术特征：

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：壳体；污水箱，所述污水箱设于所述壳体；清洁组件，所述清洁组件设于所述壳体，所述清洁组件用于对所述污水箱的内壁进行清洁。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件包括：清洗组件，所述清洗组件设于所述污水箱内，所述清洗组件与所述污水箱的内壁相抵持；驱动组件，所述驱动组件设于所述壳体上并与所述清洗组件相连接，所述驱动组件用于驱动所述清洗组件在污水箱内的移动，以使所述清洗组件对所述污水箱的内壁进行清洁。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洗组件包括：基座，所述基座与所述驱动组件相连接；毛刷组件，所述毛刷组件设于所述基座上，且与所述污水箱的内壁相抵持。4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述毛刷组件包括：毛刷体，所述毛刷体与所述污水箱的内壁相抵持；驱动马达，所述驱动马达固定在所述基座上，所述驱动马达的输出端与所述毛刷体相连接，所述驱动马达用于驱动所述毛刷体沿所述污水箱周向方向转动。5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述毛刷体包括：毛刷支架，所述毛刷支架与所述驱动马达的输出端固定连接；毛刷，所述毛刷环绕着所述毛刷支架的周向设置且与所述污水箱的内壁相抵持。6.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洗组件还包括供电电池，所述供电电池与所述驱动马达电连接，用于给所述驱动马达供电；所述壳体上设置有供电端子，所述供电端子与所述供电电池连接，用于给所述供电电池充电。7.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动组件为丝杆升降机构，所述丝杆升降机构用于驱动所述清洗组件沿竖直方向的移动。8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述丝杆升降机构包括：固定座，所述固定座设于所述壳体上；丝杆，所述丝杆沿竖直方向设置，并装配于所述固定座内；驱动电机，所述驱动电机设于所述固定座，所述驱动电机的输出端与所述丝杆相连接；丝杆螺母座，所述丝杆螺母座的一端装配于所述丝杆上，另一端与所述清洗组件固定连接。9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述丝杆螺母座包括：螺母，所述螺母装配于所述丝杆上；横杆，所述横杆的一端固定连接所述螺母；竖杆，所述竖杆的一端与所述横杆的另一端固定连接，所述竖杆的另一端与所述清洗组件固定连接。10.一种清洁系统，其特征在于，所述清洁系统包括：清洁机器人以及如权利要求1-9任
一项所述的清洁机器人。

技术总结

本实用新型涉及机器人技术领域，公开一种清洁机器人及清洁系统，清洁机器人包括壳体、污水箱和清洁组件，所述污水箱设于所述壳体，所述清洁组件设于所述壳体，所述清洁组件用于对所述污水箱的内壁进行清洁，在本方案中，通过清洁组件可以自动清洁吸附在污水箱内壁上的污渍，使得污渍从内壁上掉落，之后污水箱内的污渍就可跟随污水一起排到外部，使得污水箱能够长期保持干净，避免了污水箱肮脏发臭的问题，同时不需要人工刷洗污水箱，省时省力。力。力。