一种柔性卡爪及具有该柔性卡爪的分拣机器人的制作方法

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1.本实用新型涉及分拣机器人技术领域，具体为一种柔性卡爪及具有该柔性卡爪的分拣机器人。

背景技术：

2.柔性卡爪是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，不同于传统爪手的刚性结构，柔性卡爪具有柔软的“手指”，能够自适应地包覆住目标物体，无需根据物体精准的尺寸、形状进行预先调整，摆脱了传统生产线要求生产对象尺寸等的束缚，卡爪手指部分由柔性材质构成，抓取动作类似人的手指，具有柔性且能自动包裹产品，从而避免对产品造成损伤，适用于食品、汽车、日化、医疗、3c电子等多领域。但现有技术中的柔性卡爪多数不能实现对卡爪彼此间间距大小的调整，这也就导致了一个卡爪只能抓取一定范围内尺寸的产品，当需要抓取的产品尺寸相差较大时还需要更换卡爪，造成生产工作中不够有效率，鉴于此，我们提出一种柔性卡爪及具有该柔性卡爪的分拣机器人。

技术实现要素：

3.为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种柔性卡爪及具有该柔性卡爪的分拣机器人。
4.本实用新型的技术方案是：
5.一方面，本实用新型提供一种柔性卡爪，包括连接柱，所述连接柱的底端固定连接有水平移动组件，所述水平移动组件的下端固定安装有用于作业的安装板，所述安装板上滑动连接有四组用于分拣物品的卡爪组件。
6.优选的，所述水平移动组件包括法兰连接模块、固定块，所述固定块呈六边体且穿过所述法兰连接模块中间的杆并与其固定连接，所述固定块的四个侧面均固定连接有一个微型电机，所述微型电机的输出轴上均固定连接有一根螺杆，所述法兰连接模块的下端设置有两枚螺栓，所述螺栓上均螺纹连接有螺母。
7.优选的，所述安装板包括一个十字形的底架，所述底架上设置有四个水平移动槽，所述水平移动槽的两侧位于所述底架上均平行设置有一对凹槽，所述凹槽内均设置有若干粒滚珠，所述水平移动槽的两端中部均固定连接有一根滑杆，所述底架的中间设置有一个安装孔，所述安装孔的四周设置有若干固定孔。
8.优选的，四个所述卡爪组件包括移动杆，所述移动杆的一侧均设置有一个螺纹孔，所述移动杆的另一端均固定连接有一个滑块，所述滑块上均设置有一个滑孔，所述滑块的下端均固定连接有一个连接块，所述连接块的下端均固定连接有手指模块。
9.优选的，优选的，所述法兰连接模块中间的杆穿过所述安装孔并与其固定连接，两枚所述螺栓均穿过所述法兰连接模块上的孔和所述固定孔并与所述螺母螺纹连接。
10.优选的，所述滑块的宽度与所述水平移动槽的宽度相同，所述滑孔的直径与所述滑杆的直径相同，所述滑块滑动连接在所述滑杆上，所述滑块与所述滚珠紧密接触。
11.优选的，所述螺纹孔所在的高度与所述螺杆在同一水平线上，所述螺纹孔的直径与所述螺杆的直径相同，所述螺杆穿过螺纹孔并与其螺纹连接。
12.另一方面，本实用新型还提供一种分拣机器人，包括如上所述的柔性卡爪。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.本实用新型通过在安装板上设置水平移动槽和滑杆，另外在柔性卡爪上设置有与其匹配的滑块，使得柔性卡爪在工作时可以在水平移动槽内任意滑动来改变卡爪位置，同时在卡爪的连接模块上设置有微型电机和与微型电机连接的螺杆来带动滑块移动，实现柔性卡爪的自由移动，在四组卡爪都能自由移动的情况下整个柔性卡爪就可以实现对卡爪抓取尺寸的任意调节，对于不规则的产品也可以更好的进行抓取。
附图说明
15.图1为本实用新型的整体结构示意图；
16.图2为本实用新型中水平移动组件的结构示意图；
17.图3为本实用新型中安装板的结构示意图；
18.图4为本实用新型中卡爪组件的结构示意图。
19.图中：1、连接柱；
20.2、水平移动组件；21、法兰连接模块；22、固定块；23、微型电机；24、螺杆；25、螺栓；26、螺母；
21.3、安装板；31、底架；32、水平移动槽；33、凹槽；34、滚珠；35、滑杆；36、安装孔；37、固定孔；
22.4、卡爪组件；41、移动杆；42、螺纹孔；43、滑块；44、滑孔；45、连接块；46、手指模块。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
25.请参阅图1-4，本实用新型通过以下实施例来详述上述技术方案：
26.一方面，本实施例提供一种柔性卡爪，包括连接柱1，连接柱1的底端固定连接有水平移动组件2，水平移动组件2的下端固定安装有用于作业的安装板3，安装板3上滑动连接有四组用于分拣物品的卡爪组件4。
27.当分拣机器人开始工作时，水平移动组件2可以经过安装板3的连接作用使得卡爪组件4实现水平方向上的移动。
28.水平移动组件2包括法兰连接模块21、固定块22，固定块22呈六边体且穿过法兰连
接模块21中间的杆并与其固定连接，固定块22的四个侧面均固定连接有一个微型电机23，微型电机23的输出轴上均固定连接有一根螺杆24，法兰连接模块21的下端设置有两枚螺栓25，螺栓25上均螺纹连接有螺母26。
29.将需要调节的那一侧的微型电机23启动，由于微型电机23的输出轴上定连接有一根螺杆24，而该螺杆24又与同侧移动杆41螺纹连接，因此当微型电机23开始工作时，会带动螺杆24转动。
30.安装板3包括一个十字形的底架31，底架31上设置有四个水平移动槽32，水平移动槽32的两侧位于底架31上均平行设置有一对凹槽33，凹槽33内均设置有若干粒滚珠34，水平移动槽32的两端中部均固定连接有一根滑杆35，底架31的中间设置有一个安装孔36，安装孔36的四周设置有若干固定孔37。
31.四个卡爪组件4包括移动杆41，移动杆41的一侧均设置有一个螺纹孔42，移动杆41的另一端均固定连接有一个滑块43，滑块43上均设置有一个滑孔44，滑块43的下端均固定连接有一个连接块45，连接块45的下端均固定连接有手指模块46。
32.底架31上设置有四个相同的水平移动槽32，且水平移动槽32内固定连接有滑杆35，滑杆35上均滑动连接有滑块43，因此滑块43可以在滑杆35上任意移动，移动杆41又固定连接在滑块43上，因此移动杆41也可以随着滑块43在滑杆35上滑动，在水平移动槽32外侧的底架31上均开设有两排凹槽33，凹槽33内均设置有若干枚滚珠34，当滑块43在水平移动槽32内移动时，滚珠34可减小底架31内壁对滑块43滑动时产生的阻力，同时带动滑块43在水平移动槽32内水平平移，而滑块43下端固定连接有连接块45，连接块45下端连接有手指模块46，滑块43水平移动时就可以带动手指模块46的位置发生改变，通过微型电机23的工作可以分别改变四组手指模块46的位置，从而改变其彼此间的间距。
33.法兰连接模块21中间的杆穿过安装孔36并与其固定连接，两枚螺栓25均穿过法兰连接模块21上的孔和固定孔37并与螺母26螺纹连接。
34.滑块43的宽度与水平移动槽32的宽度相同，滑孔44的直径与滑杆35的直径相同，滑块43滑动连接在滑杆35上，滑块43与滚珠34紧密接触。
35.螺纹孔42所在的高度与螺杆24在同一水平线上，螺纹孔42的直径与螺杆24的直径相同，螺杆24穿过螺纹孔42并与其螺纹连接。
36.具体使用时，如果要对手指模块46的位置进行调节，先将需要调节的那一侧的微型电机23启动，由于微型电机23的输出轴上定连接有一根螺杆24，而该螺杆24又与同侧移动杆41螺纹连接，因此当微型电机23开始工作时，会带动螺杆24转动，使得与之螺纹连接的移动杆41水平平移，由于底架31上设置有四个相同的水平移动槽32，且水平移动槽32内固定连接有滑杆35，滑杆35上均滑动连接有滑块43，因此滑块43可以在滑杆35上任意移动，移动杆41又固定连接在滑块43上，因此移动杆41也可以随着滑块43在滑杆35上滑动，在水平移动槽32外侧的底架31上均开设有两排凹槽33，凹槽33内均设置有若干枚滚珠34，当滑块43在水平移动槽32内移动时，滚珠34可减小底架31内壁对滑块43滑动时产生的阻力，微型电机23启动后，与其同侧的移动杆41在螺杆24的转动下被带动水平平移，同时带动滑块43在水平移动槽32内水平平移，而滑块43下端固定连接有连接块45，连接块45下端连接有手指模块46，滑块43水平移动时就可以带动手指模块46的位置发生改变，通过微型电机23的工作可以分别改变四组手指模块46的位置，从而改变其彼此间的间距，达到对尺寸差距较
大的不同产品的抓取目的。
37.另一方面，本实施例还提供一种分拣机器人，包括如上所述的柔性卡爪。
38.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：

1.一种柔性卡爪，包括连接柱(1)，其特征在于：所述连接柱(1)的底端固定连接有水平移动组件(2)，所述水平移动组件(2)的下端固定安装有用于作业的安装板(3)，所述安装板(3)上滑动连接有四组用于分拣物品的卡爪组件(4)。2.根据权利要求1所述的柔性卡爪，其特征在于：所述水平移动组件(2)包括法兰连接模块(21)、固定块(22)，所述固定块(22)呈六边体且穿过所述法兰连接模块(21)中间的杆并与其固定连接，所述固定块(22)的四个侧面均固定连接有一个微型电机(23)，所述微型电机(23)的输出轴上均固定连接有一根螺杆(24)，所述法兰连接模块(21)的下端设置有两枚螺栓(25)，所述螺栓(25)上均螺纹连接有螺母(26)。3.根据权利要求2所述的柔性卡爪，其特征在于：所述安装板(3)包括一个十字形的底架(31)，所述底架(31)上设置有四个水平移动槽(32)，所述水平移动槽(32)的两侧位于所述底架(31)上均平行设置有一对凹槽(33)，所述凹槽(33)内均设置有若干粒滚珠(34)，所述水平移动槽(32)的两端中部均固定连接有一根滑杆(35)，所述底架(31)的中间设置有一个安装孔(36)，所述安装孔(36)的四周设置有若干固定孔(37)。4.根据权利要求3所述的柔性卡爪，其特征在于：四个所述卡爪组件(4)包括移动杆(41)，所述移动杆(41)的一侧均设置有一个螺纹孔(42)，所述移动杆(41)的另一端均固定连接有一个滑块(43)，所述滑块(43)上均设置有一个滑孔(44)，所述滑块(43)的下端均固定连接有一个连接块(45)，所述连接块(45)的下端均固定连接有手指模块(46)。5.根据权利要求3所述的柔性卡爪，其特征在于：所述法兰连接模块(21)中间的杆穿过所述安装孔(36)并与其固定连接，两枚所述螺栓(25)均穿过所述法兰连接模块(21)上的孔和所述固定孔(37)并与所述螺母(26)螺纹连接。6.根据权利要求4所述的柔性卡爪，其特征在于：所述滑块(43)的宽度与所述水平移动槽(32)的宽度相同，所述滑孔(44)的直径与所述滑杆(35)的直径相同，所述滑块(43)滑动连接在所述滑杆(35)上，所述滑块(43)与所述滚珠(34)紧密接触。7.根据权利要求4所述的柔性卡爪，其特征在于：所述螺纹孔(42)所在的高度与所述螺杆(24)在同一水平线上，所述螺纹孔(42)的直径与所述螺杆(24)的直径相同，所述螺杆(24)穿过螺纹孔(42)并与其螺纹连接。8.一种分拣机器人，其特征在于：包括如权利要求1-7中任一项所述的柔性卡爪。

技术总结

本实用新型涉及分拣机器人技术领域，具体为一种柔性卡爪及具有该柔性卡爪的分拣机器人，包括连接柱，连接柱的底端固定连接有水平移动组件，水平移动组件的下端固定安装有用于作业的安装板，安装板上滑动连接有四组用于分拣物品的卡爪组件，本实用新型通过在安装板上设置水平移动槽和滑杆，另外在柔性卡爪上设置有与其匹配的滑块，使得柔性卡爪在工作时可以在水平移动槽内任意滑动来改变卡爪位置，同时在卡爪的连接模块上设置有微型电机和与微型电机连接的螺杆来带动滑块移动，实现柔性卡爪的自由移动，在四组卡爪都能自由移动的情况下整个柔性卡爪就可以实现对卡爪抓取尺寸的任意调节，对于不规则的产品也可以更好的进行抓取。取。取。