油门误踩识别方法、车辆以及存储介质与流程

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1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及油门误踩识别方法、车辆和存储介质。

背景技术：

2.车辆行驶过程中，有些驾驶员可能由于驾驶经验等原因，本来想踩刹车但误踩油门，导致车辆加速冲出去，引发交通事故。
3.目前，一般通过检测车辆行驶方向上一定距离内是否有障碍物，在障碍物离车的距离小于一定值时，认为有误踩风险，此时会限制油门加速性能等方式保证车辆行驶安全，然而单一地通过障碍物离车的距离进行误踩识别，这样的识别误差很大，容易导致车辆安全防护功能的误触发，影响驾驶员的驾驶感受。

技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种油门误踩识别方法、车辆以及存储介质，旨在提高油门误踩识别准确性，提高车辆驾驶员的驾驶感受。
5.为实现上述目的，本发明提供一种油门误踩识别方法，所述油门误踩识别方法包括以下步骤：
6.获取车辆与障碍物之间的距离及其对应的时距，获取所述车辆的油门踏板的开度变化率；
7.根据所述距离、所述时距以及所述开度变化率确定识别结果，所述识别结果包括所述油门踏板是否处于误踩状态；
8.当所述识别结果为油门踏板处于误踩状态时，控制所述车辆执行安全操作。
9.可选地，所述根据所述距离、所述时距以及所述开度变化率确定识别结果的步骤包括：
10.当所述距离小于预设距离时，且/或，当所述时距小于预设时距时，若所述开度变化率大于预设变化率，则确定所述识别结果为所述油门踏板处于误踩状态；若所述开度变化率小于或等于预设变化率，则确定所述识别结果为油门踏板处于未踩踏状态；
11.当所述距离大于或等于所述预设距离时，且，当所述时距大于或等于所述预设时距时，确定所述识别结果为所述油门踏板未处于误踩状态。
12.可选地，所述根据所述距离、所述时距以及所述开度变化率确定识别结果的步骤之前，还包括
13.获取所述障碍物的类型；
14.根据所述类型确定所述预设距离和/或所述预设时距；
15.其中，不同的所述类型对应不同的所述预设距离和/或所述预设时距。
16.可选地，所述根据所述类型确定所述预设距离的步骤包括：
17.获取所述车辆当前行驶状态对应的刹停位置与所述车辆之间的第一距离，根据所述类型确定所述刹停位置与所述障碍物之间所需预留的安全距离；
18.根据所述第一距离和所述安全距离确定所述预设距离。
19.可选地，所述根据所述类型确定所述刹停位置与所述障碍物之间所需预留的安全距离的步骤包括：
20.当所述类型为静止障碍物时，确定第一安全距离为所述安全距离；
21.当所述类型为第一运动障碍物时，确定第二安全距离为所述安全距离；
22.当所述类型为第二运动障碍物时，确定第三安全距离为所述安全距离；
23.其中，所述第一安全距离小于所述第二安全距离，所述第二安全距离小于所述第三安全距离，所述第一运动障碍物发生运动状态变化的概率小于所述第二运动障碍物发生运动状态变化的概率。
24.可选地，所述根据所述类型确定所述预设时距的步骤包括：
25.获取所述车辆当前行驶状态下到达与所述障碍物碰撞的状态所需的第一时长，根据所述类型确定所述车辆与所述障碍物未碰撞所需预留的安全时长；
26.根据所述第一时长和所述安全时长确定所述预设时距。
27.可选地，所述根据所述类型确定所述车辆与所述障碍物未碰撞所需预留的安全时长的步骤包括：
28.当所述类型为静止障碍物时，确定第一安全时长为所述安全时长；
29.当所述类型为第一运动障碍物时，确定第二安全时长为所述安全时长；
30.当所述类型为第二运动障碍物时，确定第三安全时长为所述安全时长；
31.其中，所述第一安全时长小于所述第二安全时长，所述第二安全时长小于所述第三安全时长，所述第一运动障碍物发生运动状态变化的概率小于所述第二运动障碍物发生运动状态变化的概率。
32.可选地，所述获取所述障碍物的类型的步骤包括：
33.获取所述车辆所在区域的场景图像数据；
34.根据所述场景图像数据确定所述障碍物的类型，所述类型包括静止障碍物、第一运动障碍物以及第二运动障碍物中之一；
35.其中，所述第一运动障碍物发生运动状态变化的概率小于所述第二运动障碍物发生运动状态变化的概率。
36.此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种车辆，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的油门误踩识别程序，所述油门误踩识别程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的油门误踩识别方法的步骤。
37.此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有油门误踩识别程序，所述油门误踩识别程序被处理器执行时实现如上任一项所述的油门误踩识别方法的步骤。
38.本发明提出的一种油门误踩识别方法，该方法结合车辆与障碍物之间的距离及其对应的时距以及油门踏板的开度变化率来识别油门踏板是否处于误踩状态，其中，车辆与障碍物之间的距离、时距以及开度变化率的结合，可准确地反映车辆当前行驶状态下与障碍物发生碰撞的风险以及当前状态下驾驶员的驾驶需求，所获得的油门误踩识别结果相比于单独的通过车辆与障碍物之间的距离来识别油门误踩得到的结果可更为准确的贴合当前车辆加减速的需求，有效提高油门误踩识别结果的准确性，从而提高确定油门误踩时车
辆执行安全操作的准确性，有效提高车辆的驾驶员的驾驶体验。
附图说明
39.图1为本发明车辆一实施例运行涉及的硬件结构示意图；
40.图2为本发明油门误踩识别方法一实施例的流程示意图；
41.图3为本发明油门误踩识别方法另一实施例的流程示意图；
42.图4为本发明油门误踩识别方法又一实施例的流程示意图；
43.图5为本发明油门误踩识别方法再一实施例的流程示意图；
44.图6为本发明油门误踩识别方法再另一实施例的流程示意图。
45.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
46.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
47.本发明实施例提出一种车辆。车辆可以是传统能源的车辆，也可以是新能源车辆。另外，车辆可以是小汽车，也可以是大货车，还可以是任意设有油门的机动车。
48.在本发明实施例中，参照图1，车辆包括油门误踩识别装置1、油门踏板2和车载检测模块3。
49.油门踏板2在驾驶员的人工驱动下运动，油门踏板2被踩下时车辆加速行驶。
50.车载检测模块3用于检测车辆行驶过程中车辆所在环境的场景参数和/或车辆自身的运行参数，例如障碍物信息、车辆运动参数和/或路面信息等。车载检测模块3与油门误踩识别装置1连接，油门误踩识别装置1可用于获取车载检测模块3检测的数据。车载检测模块3可包括雷达31、摄像头32、车速传感器33、加速度传感器34以及踏板传感器35，雷达31用于检测车辆与障碍物之间的距离信息，摄像头32用于采集障碍物图像，车速传感器33用于检测车速，加速度传感器34用于检测车辆的加速度，踏板传感器35用于检测油门踏板2的开度，等等。
51.油门误踩识别装置1可集成安装在车辆的车身控制器，也可独立于车辆的车身控制器设置。
52.在本发明实施例中，参照图1，油门误踩识别装置1包括：处理器1001(例如cpu)，存储器1002，计时器1003等。油门误踩识别装置1中的各部件通过通信总线连接。存储器1002可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
53.本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
54.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1002中可以包括油门误踩识别程序。在图1所示的装置中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的油门误踩识别程序，并执行以下实施例中油门误踩识别方法的相关步骤操作。
55.本发明实施例还提供一种油门误踩识别方法，应用于上述车辆。
56.参照图2，提出本技术油门误踩识别方法一实施例。在本实施例中，所述油门误踩识别方法包括：
57.步骤s10，获取车辆与障碍物之间的距离及其对应的时距，获取所述车辆的油门踏板的开度变化率；
58.在本实施例中，障碍物为车辆行驶方向上的前方和/或后方的障碍物。
59.时距具体指的是车辆与障碍物到达同一位置时的间隔时长。其中，障碍物为静止障碍物时，这里的同一位置指的是障碍物所在位置；障碍物为运动障碍物时，这里的同一位置为障碍物所在位置以外的其他位置。
60.开度变化率具体表征的是油门踏板的踩下速度，为单位时间油门踏板的开度变化量。
61.距离、时距以及开度变化率均为通过上述车载检测模块实时检测的数据。
62.步骤s20，根据所述距离、所述时距以及所述开度变化率确定识别结果，所述识别结果包括所述油门踏板是否处于误踩状态；
63.不同的距离、不同时距与不同的开度变化率对应不同的油门踏板误踩的识别结果。
64.具体的，可预先设置油门踏板误踩状态下距离、时距以及开度变化率所需达到的预设条件(例如目标数值范围、目标大小关系或目标数量关系等)，在当前的距离、时距、开度变化率达到预设条件时，确定油门踏板处于误踩状态；在当前的距离、时距、开度变化率未达到预设条件时，确定油门踏板未处于误踩状态。
65.进一步的，在本实施例中，还可获取障碍物类型，根据障碍物类型、距离、时距以及开度变化率确定识别结果。其中，不同的障碍物类型可对应不同的距离、时距以及开度变化率所需达到的预设条件(例如目标数值范围、目标大小关系或目标数量关系等)，可根据障碍物类型确定预设条件，在当前的距离、时距、开度变化率达到预设条件时，确定油门踏板处于误踩状态；在当前的距离、时距、开度变化率未达到预设条件时，确定油门踏板未处于误踩状态。
66.步骤s30，当所述识别结果为油门踏板处于误踩状态时，控制所述车辆执行安全操作。
67.在本实施例中，安全操作包括输出安全提示信息，例如警报声和/或警示灯光等。
68.当油门踏板未处于误踩状态时，可控制车辆维持响应于驾驶员的当前操作行驶，并返回执行步骤s10。
69.本发明实施例提出的一种油门误踩识别方法，该方法结合车辆与障碍物之间的距离及其对应的时距以及油门踏板的开度变化率来识别油门踏板是否处于误踩状态，其中，车辆与障碍物之间的距离、时距以及开度变化率的结合，可准确地反映车辆当前行驶状态下与障碍物发生碰撞的风险以及当前状态下驾驶员的驾驶需求，所获得的油门误踩识别结果相比于单独的通过车辆与障碍物之间的距离来识别油门误踩得到的结果可更为准确的贴合当前车辆加减速的需求，有效提高油门误踩识别结果的准确性，从而提高确定油门误踩时车辆执行安全操作的准确性，有效提高车辆的驾驶员的驾驶体验。
70.进一步的，基于上述实施例，提出本技术油门误踩识别方法另一实施例。在本实施例中，参照图3，步骤s20包括：
71.步骤s21，当所述距离小于预设距离时，且/或，当所述时距小于预设时距时，若所述开度变化率大于预设变化率，则确定所述识别结果为所述油门踏板处于误踩状态；若所
述开度变化率小于或等于预设变化率，则确定所述识别结果为油门踏板处于未踩踏状态；
72.预设距离和预设时距具体为预先设置的用于识别油门踏板是否具有油门误踩识别需求的临界值。
73.当距离小于预设距离时，且/或，当时距小于预设时距时，可确定当前场景下具有油门误踩识别需求，此时通过开度变化率进一步确定油门踏板是否处于误踩状态。
74.预设变化率具体为表征用户是否存在猛踩油门行为的开度变化率的临界值。开度变化率大于预设变化率，表明用户存在猛踩油门行为；开度变化率小于或等于预设变化率，表明用户未存在猛踩油门行为。
75.步骤s22，当所述距离大于或等于所述预设距离时，且，当所述时距大于或等于所述预设时距时，确定所述油门踏板未处于误踩状态。
76.当距离大于或等于预设距离，且时距大于或等于预设时距时，此时可认为车辆处于正常行驶状态，即使有猛踩油门的行为也是用户的正常行驶行为，不存在油门误踩的情况。
77.在本实施例中，按照上述方式，距离和/或时距过小表明车辆与障碍物碰撞的风险较大，正常行驶不应出现开度变化率较大的情况，因此在开度变化率大于预设变化率时可认为是由于用户误踩油门导致的，此时确定识别结果为油门踏板处于误踩状态；而开度变化率小于或等于预设变化率可认为用户意图是让车辆缓慢加速前进，而非想踩刹车却误踩油门的情况，可认为此时车辆处于正常行驶状态，此时确定识别结果为油门踏板未处于误踩状态。另外，在距离和时距均较大时，表明车辆与障碍物碰撞的风险较小，此时无论油门踏板如何操作，均不会影响车辆行驶安全，可认为均是用户正常行驶的行为，此时确定识别结果为油门踏板未处于误踩状态。基于此，可实现对油门踏板是否处于误踩状态的准确识别。
78.进一步的，基于上述任一实施例，提出本技术油门误踩识别方法又一实施例。在本实施例中，参照图4，所述步骤s20之前，还包括：
79.步骤s01，获取所述障碍物的类型；
80.具体的，在本实施例中，获取所述车辆所在区域的场景图像数据；根据所述场景图像数据确定所述障碍物的类型。场景图像数据具体通过车载摄像头实时场景。场景图像数据包括采集时刻连续的图像帧序列，对图像帧序列中每个图像帧进行目标识别追踪，获得每个障碍物的运动状态信息，根据运动状态信息确定障碍物的类型。
81.在本实施例中，障碍物的类型基于障碍物的运动特征进行划分，不同的运动特征对应不同的类型。具体的，所述障碍物的类型包括静止障碍物、第一运动障碍物以及第二运动障碍物中之一，其中，所述第一运动障碍物发生运动状态变化(例如运动方向变化和/或运动速度变化等)的概率小于所述第二运动障碍物发生运动状态变化的概率。静止障碍物可包括墙壁、石墩、静止的车等。第一类运动障碍物为运动随机性小的障碍物，可包括车道上正常行驶的车辆。第二类运动障碍物为运动随机性大的障碍物，可包括行人、正在运动的自行车、正在运动的摩托车等。
82.在其他实施例中，障碍物的类型也可基于障碍物的尺寸和/或材质等进行划分，不同的尺寸和/或材质对应不同的类型。
83.步骤s02，根据所述类型确定所述预设距离和/或所述预设时距；不同的所述类型
对应不同的所述预设距离和/或所述预设时距。
84.障碍物的类型对应的运动状态发生变化的概率与预设距离和/或预设时距呈正相关，也就是说变化的概率越大则预设距离越大，变化的概率越大则预设时距越大。
85.在本实施例中，适应于障碍物的类型确定预设距离和/或预设时距，可提高预设距离和/或预设时距的准确性，保证基于预设距离和/或预设时距所确定的油门误踩识别结果与当前车辆行驶场景的匹配度进一步提高，从而进一步提高油门误踩识别结果的准确性。
86.在其他实施例中，也可获取车辆所在区域的地图数据，根据地图数据确定障碍物类型。或者，还可根据车载雷达的检测数据，根据检测数据确定障碍物类型。
87.在其他实施例中，也可根据障碍物类型确定上述的预设变化率，不同的障碍物类型对应不同的预设变化率。
88.进一步的，基于上述实施例，提出本技术油门误踩识别方法再一实施例。在本实施例中，参照图5，所述根据所述类型确定所述预设距离的步骤包括：
89.步骤s021，获取所述车辆当前行驶状态对应的刹停位置与所述车辆之间的第一距离，根据所述类型确定所述刹停位置与所述障碍物之间所需预留的安全距离；
90.具体的，刹停位置为车辆从当前运动状态下制动并减速到0时其所到达的位置。可获取车辆当前的车速和目标减速度，根据车速和目标减速度计算这里的第一距离。其中，目标减速度为车辆最大减速能力下的减速度，可为预先设置的固定值，也可为根据车辆当前所处场景中的场景信息(例如路面信息和/或障碍物信息)所确定的数值。
91.不同的类型对应不同的安全距离。在本实施例中，当所述类型为静止障碍物时，确定第一安全距离为所述安全距离；当所述类型为第一运动障碍物时，确定第二安全距离为所述安全距离；当所述类型为第二运动障碍物时，确定第三安全距离为所述安全距离；其中，所述第一安全距离小于所述第二安全距离，所述第二安全距离小于所述第三安全距离，所述第一运动障碍物发生运动状态变化的概率小于所述第二运动障碍物发生运动状态变化的概率。
92.步骤s022，根据所述第一距离和所述安全距离确定所述预设距离。
93.在本实施例中，将第一距离与安全距离的总和作为预设距离。在其他实施例中，也可按照预设调整值对第一距离与安全距离的综合进行调整后的结果作为预设距离。
94.在本实施例中，结合第一距离和障碍物类型对应的安全距离确定预设距离，有利于进一步提高预设距离的准确性，进一步提高油门误踩识别过程与车辆当前行驶场景的匹配程度，以进一步油门误踩识别结果的准确性。尤其是，运动随机性越大的障碍物对应的安全距离越大，则对应的预设距离越大，从而保证油门误踩识别过程可与车辆实际碰撞风险的大小精准匹配，以进一步提高油门误踩识别结果的准确性，保证车辆行驶安全的同时进一步降低安全操作误触发对用户驾驶体验的影响，从而进一步提高车辆的驾驶体验。
95.在其他实施例中，也可不考虑车辆的实际行驶状态直接建立障碍物的类型与预设距离之间的映射关系，基于该映射关系确定当前类型所映射的距离作为当前用于确定识别结果的预设距离。
96.进一步的，基于上述实施例，提出本技术油门误踩识别方法再另一实施例。在本实施例中，参照图6，所述根据所述类型确定所述预设时距的步骤包括：
97.步骤s023，获取所述车辆当前行驶状态下到达与所述障碍物碰撞的状态所需的第
一时长，根据所述类型确定所述车辆与所述障碍物未碰撞所需预留的安全时长；
98.具体的，可根据车辆与障碍物之间的距离、车辆的车速以及车辆的加速度计算这里的第一时长。
99.安全时长具体为车辆与障碍物不发生碰撞所需预留的最小时长。不同的类型对应不同的安全时长。在本实施例中，当所述类型为静止障碍物时，确定第一安全时长为所述安全时长；当所述类型为第一运动障碍物时，确定第二安全时长为所述安全时长；当所述类型为第二运动障碍物时，确定第三安全时长为所述安全时长；其中，所述第一安全时长小于所述第二安全时长，所述第二安全时长小于所述第三安全时长，所述第一运动障碍物发生运动状态变化的概率小于所述第二运动障碍物发生运动状态变化的概率。
100.步骤s024，根据所述第一时长和所述安全时长确定所述预设时距。
101.在本实施例中，将第一时长与安全时长的总和作为预设时距。在其他实施例中，也可按照预设修正值修正第一时长与安全时长的总和后得到的结果作为预设时距。
102.在本实施例中，结合第一时长和障碍物类型对应的安全时长确定预设时距，有利于进一步提高预设时距的准确性，进一步提高油门误踩识别过程与车辆当前行驶场景的匹配程度，以进一步油门误踩识别结果的准确性。尤其是，运动随机性越大的障碍物对应的安全时长越大，则对应的预设时距越大，从而保证油门误踩识别过程可与车辆实际碰撞风险的大小精准匹配，以进一步提高油门误踩识别结果的准确性，保证车辆行驶安全的同时进一步降低安全操作误触发对用户驾驶体验的影响，从而进一步提高车辆的驾驶体验。
103.在其他实施例中，也可不考虑车辆的实际行驶状态直接建立障碍物的类型与预设时距之间的映射关系，基于该映射关系确定当前类型所映射的时距作为当前用于确定识别结果的预设时距。
104.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有油门误踩识别程序，所述油门误踩识别程序被处理器执行时实现如上油门误踩识别方法任一实施例的相关步骤。
105.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
106.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
107.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，车辆，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
108.首先说明，本文中出现的术语，“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中文字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
109.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：

1.一种油门误踩识别方法，其特征在于，所述油门误踩识别方法包括以下步骤：获取车辆与障碍物之间的距离及其对应的时距，获取所述车辆的油门踏板的开度变化率；根据所述距离、所述时距以及所述开度变化率确定识别结果，所述识别结果包括所述油门踏板是否处于误踩状态；当所述识别结果为油门踏板处于误踩状态时，控制所述车辆执行安全操作。2.如权利要求1所述的油门误踩识别方法，其特征在于，所述根据所述距离、所述时距以及所述开度变化率确定识别结果的步骤包括：当所述距离小于预设距离时，且/或，当所述时距小于预设时距时，若所述开度变化率大于预设变化率，则确定所述识别结果为所述油门踏板处于误踩状态；若所述开度变化率小于或等于预设变化率，则确定所述识别结果为油门踏板处于未踩踏状态；当所述距离大于或等于所述预设距离时，且，当所述时距大于或等于所述预设时距时，确定所述识别结果为所述油门踏板未处于误踩状态。3.如权利要求2所述的油门误踩识别方法，其特征在于，所述根据所述距离、所述时距以及所述开度变化率确定识别结果的步骤之前，还包括获取所述障碍物的类型；根据所述类型确定所述预设距离和/或所述预设时距；其中，不同的所述类型对应不同的所述预设距离和/或所述预设时距。4.如权利要求3所述的油门误踩识别方法，其特征在于，所述根据所述类型确定所述预设距离的步骤包括：获取所述车辆当前行驶状态对应的刹停位置与所述车辆之间的第一距离，根据所述类型确定所述刹停位置与所述障碍物之间所需预留的安全距离；根据所述第一距离和所述安全距离确定所述预设距离。5.如权利要求4所述的油门误踩识别方法，其特征在于，所述根据所述类型确定所述刹停位置与所述障碍物之间所需预留的安全距离的步骤包括：当所述类型为静止障碍物时，确定第一安全距离为所述安全距离；当所述类型为第一运动障碍物时，确定第二安全距离为所述安全距离；当所述类型为第二运动障碍物时，确定第三安全距离为所述安全距离；其中，所述第一安全距离小于所述第二安全距离，所述第二安全距离小于所述第三安全距离，所述第一运动障碍物发生运动状态变化的概率小于所述第二运动障碍物发生运动状态变化的概率。6.如权利要求3所述的油门误踩识别方法，其特征在于，所述根据所述类型确定所述预设时距的步骤包括：获取所述车辆当前行驶状态下到达与所述障碍物碰撞的状态所需的第一时长，根据所述类型确定所述车辆与所述障碍物未碰撞所需预留的安全时长；根据所述第一时长和所述安全时长确定所述预设时距。7.如权利要求6所述的油门误踩识别方法，其特征在于，所述根据所述类型确定所述车辆与所述障碍物未碰撞所需预留的安全时长的步骤包括：当所述类型为静止障碍物时，确定第一安全时长为所述安全时长；
当所述类型为第一运动障碍物时，确定第二安全时长为所述安全时长；当所述类型为第二运动障碍物时，确定第三安全时长为所述安全时长；其中，所述第一安全时长小于所述第二安全时长，所述第二安全时长小于所述第三安全时长，所述第一运动障碍物发生运动状态变化的概率小于所述第二运动障碍物发生运动状态变化的概率。8.如权利要求2至7中任一项所述的油门误踩识别方法，其特征在于，所述获取所述障碍物的类型的步骤包括：获取所述车辆所在区域的场景图像数据；根据所述场景图像数据确定所述障碍物的类型，所述类型包括静止障碍物、第一运动障碍物以及第二运动障碍物中之一；其中，所述第一运动障碍物发生运动状态变化的概率小于所述第二运动障碍物发生运动状态变化的概率。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的油门误踩识别程序，所述油门误踩识别程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的油门误踩识别方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有油门误踩识别程序，所述油门误踩识别程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的油门误踩识别方法的步骤。

技术总结

本发明公开了一种油门误踩识别方法、车辆以及存储介质。其中，该方法包括：获取车辆与障碍物之间的距离及其对应的时距，获取所述车辆的油门踏板的开度变化率；根据所述距离、所述时距以及所述开度变化率确定识别结果，所述识别结果包括所述油门踏板是否处于误踩状态；当所述识别结果为油门踏板处于误踩状态时，控制所述车辆执行安全操作。本发明旨在提高油门误踩识别准确性，提高车辆驾驶员的驾驶感受。提高车辆驾驶员的驾驶感受。提高车辆驾驶员的驾驶感受。