RoboticsToolbox：（4）常⽤函数转载⾃
婴幼儿营养与保健
Link
SerialLink. name
SerialLink. plot
SerialLink.display
运动学：
SerialLink.A
s = R.A(jlist, q) %返回 jlist 关节的齐次矩阵，关节变量为 q
q = R.getpos(), %返回图形中机器⼈在当前位置是的各关节⾓度 SerialLink.fkine
T = R.fkine(q, options),%求正运动学，options 可设置为‘deg’
逆运动学：
SerialLink.ikine6s
欧债危机论文
q = R.ikine6s(T),%求带有球形腕的六⾃由度机器⼈逆运动学
SerialLink.ikine
q = R.ikine(T) %逆运动学
q = R.ikine(T, q0, options),%逆运动学，可⽤于⼤于或等于6关节的机器⼈
SerialLink.ikine3
q = R.ikine3(T), %求没有腕关节的机器⼈（三⾃由度）逆运动学
SerialLink.ikine_sym
q = R.IKINE SYM(k, options),%求末端位姿矩阵为symbolic matrix 类型的逆运动学
雅可⽐矩阵：分散剂
SerialLink.jacob0
j0 = R.jacob0(q, options),%求雅可⽐矩阵，在世界坐标系下
V = j0*QD
SerialLink.jacobn
jn = R.jacobn(q, options),%求雅可⽐矩阵，在末端操作器空间中
V = jn*QD
SerialLink.jacob_dot
jdq = R.jacob_dot(q, qd),%求雅可⽐矩阵的微分
XDD = J(q)QDD + JDOT(q)qd
动⼒学：
SerialLink.pay
tau = R.PAY(w, J),%根据末端负重w和雅可⽐矩阵j，求关节⼒
tau = R.PAY(q, w, f),%根据末端负重w和关节变量为q雅可⽐矩阵，求关节⼒。f=0，世界坐标系。f=1，末端关节坐标系。
tau = J'w
SerialLink.paycap
[wmax,J] = R.paycap(q, w, f, tlim),%求关节变量为q，有效负荷为w，关节能承受的参考⼒为tlim时，末端允许的最⼤⼒ wmax，和此时达到⼒极限的关节J SerialLink.payload消防设施配套费
R.payload(m, p),%在末端关节坐标系下，坐标为p处，添加质量为m的负荷
SerialLink.dyn ,%返回动⼒学参数
<
tau = R.rne(q, qd, qdd),%逆动⼒学，达到预定的(q, qd, qdd)，所需要的⼒tau
tau = R.rne(q, qd, qdd, grav, fext),%逆动⼒学，达到预定的q, qd, qdd)，重⼒加速度为grav，末端受⼒为fext，各关节所需要的⼒tau SerialLink.fdyn
[T,q,qd] = R.fdyn(T, torqfun)
%时间[0,T], 返回时间、位置、速度，关节初始位置和速度为0。关节上的⼒矩⽤户提供的函数提供：
TAU = TORQFUN(T, Q, QD)
%⼒矩是时间、位置、速度的函数。
[ti,q,qd] = R.fdyn(T, torqfun, q0, qd0)
在⼒矩函数中，可以⾃定义参数：
[T,q,qd] = R.fdyn(T1, torqfun, q0, qd0, ARG1, ARG2, ...)
TAU = TORQFUN(T, Q, QD, ARG1, ARG2, ...)
例如，对PD 控制
function tau = mytorqfun(t, q, qd, qstar, P, D)乙免
tau = P*(qstar-q) + D*qd;
调⽤格式为：春夏秋冬话安全
[t,q] = robot.fdyn(10, @mytorqfun, qstar, P, D)
