一种起重机端梁自动化管理系统、出入库方法以及介质与流程

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1.本发明涉及数控技术领域，尤其涉及一种起重机端梁自动化管理系统、出入库方法以及计算机可读存储介质。

背景技术：

2.随着科学技术水平的不断提高，传感器技术、工业以太网技术、计算机技术、电力电子技术等不断交错融合，制造工厂的生产作业方式也不断的向自动化、信息化的方式过渡。随着企业产能的提升以及产品信息化的推进，缺乏数字化管理的人工管理方式已不适用于企业发展的需求，导致产品在管理上容易出现混乱，影响产品存取效率。

技术实现要素：

3.为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种起重机端梁自动化管理系统。
4.本发明的目的之二在于提供一种起重机端梁的入库方法。
5.本发明的目的之三在于提供一种起重机端梁的出库方法。
6.本发明的目的之四在于提供一种计算机可读存储介质。
7.本发明的目的之一采用如下技术方案实现：
8.一种起重机端梁自动化管理系统，包括电控系统和上位管理系统；
9.所述电控系统包括桁架机器人子系统、穿梭车子系统与平面输送子系统；所述桁架机器人子系统和所述穿梭车子系统经无线通讯连接局域网；所述平面输送子系统通过一级交换机接入同一所述局域网中；
10.所述上位管理系统包括管理服务器和调度服务器，所述管理服务器与所述调度服务器经过二级交换机接入所述局域网，实现所述上位管理系统与所述电控系统间的数据交互。
11.进一步地，所述平面输送子系统包括输送设备和主控制柜，所述输送设备通过所述主控制柜与所述一级交换机相连，所述主控制柜用于控制所述输送设备的运行状态。
12.进一步地，所述平面输送子系统还包括与所述主控制柜相连的称重模块，用于测量工件重量。
13.进一步地，所述穿梭车子系统包括穿梭车以及与其相连的穿梭车控制器，所述穿梭车通过激光测距传感器实现定位，所述穿梭车控制器通过无线通讯客户端与所述无线通讯相连。
14.进一步地，所述桁架机器人子系统包括桁架机器人以及与其相连的桁架机器人控制器，所述桁架机器人控制器与所述桁架机器人的各驱动器相连，所述桁架机器人控制器经无线通讯客户端与所述无线通讯相连。
15.进一步地，所述上位管理系统还包括故障诊断服务器，所述故障诊断服务器经所述二级交换机接入所述局域网。
16.本发明的目的之二采用如下技术方案实现：
17.一种起重机端梁的入库方法，应用在如上述的起重机端梁自动化管理系统中，所述入库方法包括：
18.上位管理系统根据起重机端梁的入库信息分配库位，生成入库指令并将其下发至电控系统；
19.所述电控系统依次向穿梭车子系统和平面输送子系统下发所述入库指令，通过穿梭车和输送设备将相应工位上的工件运输至待入库位置；
20.所述电控系统向桁架机器人子系统发送所述入库指令，通过桁架机器人对待入库位置上的工件进行抓取并转运至对应库位中。
21.进一步地，所述入库信息通过扫描起重机端梁上的识别码获得。
22.本发明的目的之三采用如下技术方案实现：
23.一种起重机端梁的出库方法，应用在如上述的起重机端梁自动化管理系统中，所述出库方法包括：
24.上位管理系统根据出库信息生成出库指令并将其下发至电控系统中；
25.所述电控系统向桁架机器人子系统发送所述出库指令，通过桁架机器人将相应库位上的工件转移至输送设备上；
26.所述电控系统依次向平面输送子系统和所述穿梭车子系统下发所述出库指令，通过输送设备和穿梭车将待出库的工件运输至指定位置进行装车出库。
27.本发明的目的之四采用如下技术方案实现：
28.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述的起重机端梁的入库方法或出库方法。
29.相比现有技术，本发明的有益效果在于：
30.本发明通过以太网技术将电控系统中的桁架机器人子系统、穿梭车子系统与平面输送子系统接入局域网中，并利用上位管理系统与电控系统采用有线局域网方式进行数据交互，对起重机端梁的存取进行调度和管理，使起重机端梁的存取更加地高效、便捷、符合自动化、信息化的需求。
附图说明
31.图1为本发明各子系统在生产车间中的位置示意图；
32.图2为本发明起重机端梁自动化管理系统的连接示意图；
33.图3为本发明起重机端梁入库方法的流程示意图；
34.图4为本发明起重机端梁出库方法的流程示意图。
具体实施方式
35.下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
36.实施例一
37.一种起重机端梁自动化管理系统，主要是为了实现起重机端梁的自动存取；所述
自动化管理系统主要包括了电控系统和上位管理系统；
38.所述电控系统包括桁架机器人子系统、穿梭车子系统与平面输送子系统；多个子系统的硬件机器可根据生产车间内的空间大小进行布设。如图1所示，穿梭车、输送设备和桁架机器人可从左到右依次排列在生产车间内。
39.如图2所示，所述桁架机器人子系统包括了桁架机器人以及与其相连的桁架机器人控制器，所述桁架机器人通过x轴伺服驱动器、y轴伺服驱动器、z轴伺服驱动器以及夹具轴伺服驱动器来驱动夹具实现xyz轴等多方向运动。
40.其中，x轴伺服驱动器、y轴伺服驱动器、z轴伺服驱动器以及夹具轴伺服驱动器通过profinet网络协议与所述桁架机器人控制器相连，所述桁架机器人控制器经无线通讯客户端与无线通讯无线通信连接，让所述桁架机器人子系统经所述无线通讯通讯接入局域网中。
41.所述穿梭车子系统包括有穿梭车本体以及与其相连的穿梭车控制器，所述穿梭车上设有激光测距传感器，所述激光测距传感器通过profinet网络协议与所述穿梭车控制器相连，所述穿梭车控制器根据激光测距传感器所上传的定位数据实现定位功能。
42.所述穿梭车控制器则通过无线通讯客户端与所述无线通讯相连，让所述穿梭车子系统通过无线方式接入局域网中。
43.所述平面输送子系统则包括输送设备以及与其相连的主控制柜，所述输送设备通过所述主控制柜与所述一级交换机相连，使得所述平面输送子系统通过有线方式经所述一级交换机接入局域网中。
44.在一些实施例中，所述平面输送子系统还包括与所述主控制柜相连的称重模块，用于测量工件重量，所述主控制柜即可将测量所得的工件重量经局域网上传至上位管理系统中。
45.所述电控系统还连接有led显示系统，通过显示系统可对各子系统的运行数据进行显示，以便用户获知各子系统的运行情况。而每个子系统都具有其各自的控制器，即使所述上位管理系统未与各子系统相连，各子系统都可独自完成对应的控制操作。
46.本实施例为了实现自动化目的，将各子系统接入局域网中，并通过局域网连接所述上位管理系统，确保所述电控系统与所述上位管理系统间可实现数据交互目的。
47.所述上位管理系统包括管理服务器和调度服务器，所述管理服务器和所述调度服务器通过二级交换机接入局域网中，经局域网获取各子系统的运行数据，以及经局域网向各子系统下发控制指令。
48.所述调度服务器中内置有仓库调度系统，仓库调度系统经局域网获取各子系统所上传的数据，并向各子系统下发指令以控制各子系统依次执行对应操作以完成整个自动入库、出库过程。
49.而所述管理服务器则内置有仓库管理系统，利用仓库管理系统对入库、出库的起重机端梁进行信息管理，实现库存管理效果。
50.在一些实施例中，所述上位管理系统还包括故障诊断服务器，所述故障诊断服务器经所述二级交换机接入所述局域网；所述故障诊断服务器经局域网获取各子系统的运行数据，对各子系统的运行状态进行诊断。
51.实施例二
52.本实施例提供一种起重机端梁的入库方法，该入库方法应用在如上述的起重机端梁自动化管理系统中，如图3所示，所述入库方法包括：
53.步骤s1：预先通过扫描仪扫描起重机端梁上的识别码从而获得起重机端梁对应的入库信息，并将所述入库信息上传至上位管理系统中；
54.步骤s2：上位管理系统根据起重机端梁的入库信息分配库位，并根据分配的库位生成对应的入库指令，将入库指令下发至电控系统；
55.步骤s3：所述电控系统向穿梭车子系统下发所述入库指令，穿梭车根据接收到的入库信息，运行到相应工位，将该工位上的待入库工件搬运至入库工位的输送设备上；
56.步骤s4：所述电控系统向平面输送子系统下发指令，通过输送设备将待入库工件运输至待入库位置；与此同时，平面输送子系统还可根据工件的状态，协同输送设备，调整工件的入库姿态，以便桁架机器人进行抓取；
57.步骤s5：平面输送子系统将工件调整到位后，向上位管理系统申请入库信息，上位管理系统接收到入库申请信息后，生成并分配库位；所述电控系统向桁架机器人子系统发送库位信息，通过桁架机器人对待入库位置上的工件进行抓取并转运至对应库位中。
58.实施例三
59.本实施例提供一种起重机端梁的出库方法，应用在如上述的起重机端梁自动化管理系统中，如图4所示，所述出库方法包括：
60.步骤s1：通过上位管理系统输入相应规格的工件信息，由上位管理系统自动分配出库信息或手动指定相应库位；
61.步骤s2：上位管理系统根据出库信息生成出库指令并将其下发至桁架机器人子系统中，控制桁架机器人移动到相应的库位将工件进行抓取出库并运输到平面输送子系统所在区域；
62.步骤s3：所述电控系统向平面输送子系统下发指令，控制输送设备接收到工件后将其输送至交接区；
63.步骤s4：所述电控系统向穿梭车子系统下发指令，通过穿梭车交接工件后由穿梭车将工件搬运到相应的位置进行装车出库。
64.实施例三
65.本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述的起重机端梁的入库方法或起重机端梁的出库方法。
66.本实施例中的存储介质与前述实施例中的方法是基于同一发明构思下的另个方面，在前面已经对方法实施过程作了详细的描述，所以本领域技术人员可根据前述描述清楚地了解本实施例中的存储介质的结构及实施过程，为了说明书的简洁，在此就不再赘述。
67.上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

技术特征：

1.一种起重机端梁自动化管理系统，其特征在于，包括电控系统和上位管理系统；所述电控系统包括桁架机器人子系统、穿梭车子系统与平面输送子系统；所述桁架机器人子系统和所述穿梭车子系统经无线通讯连接局域网；所述平面输送子系统通过一级交换机接入同一所述局域网中；所述上位管理系统包括管理服务器和调度服务器，所述管理服务器与所述调度服务器经过二级交换机接入所述局域网，实现所述上位管理系统与所述电控系统间的数据交互。2.根据权利要求1所述的起重机端梁自动化管理系统，其特征在于，所述平面输送子系统包括输送设备和主控制柜，所述输送设备通过所述主控制柜与所述一级交换机相连，所述主控制柜用于控制所述输送设备的运行状态。3.根据权利要求2所述的起重机端梁自动化管理系统，其特征在于，所述平面输送子系统还包括与所述主控制柜相连的称重模块，用于测量工件重量。4.根据权利要求1所述的起重机端梁自动化管理系统，其特征在于，所述穿梭车子系统包括穿梭车以及与其相连的穿梭车控制器，所述穿梭车通过激光测距传感器实现定位，所述穿梭车控制器通过无线通讯客户端与所述无线通讯相连。5.根据权利要求1所述的起重机端梁自动化管理系统，其特征在于，所述桁架机器人子系统包括桁架机器人以及与其相连的桁架机器人控制器，所述桁架机器人控制器与所述桁架机器人的各驱动器相连，所述桁架机器人控制器经无线通讯客户端与所述无线通讯相连。6.根据权利要求1所述的起重机端梁自动化管理系统，其特征在于，所述上位管理系统还包括故障诊断服务器，所述故障诊断服务器经所述二级交换机接入所述局域网。7.一种起重机端梁的入库方法，其特征在于，应用在如权利要求1～6任一所述的起重机端梁自动化管理系统中，所述入库方法包括：上位管理系统根据起重机端梁的入库信息分配库位，生成入库指令并将其下发至电控系统；所述电控系统依次向穿梭车子系统和平面输送子系统下发所述入库指令，通过穿梭车和输送设备将相应工位上的工件运输至待入库位置；所述电控系统向桁架机器人子系统发送所述入库指令，通过桁架机器人对待入库位置上的工件进行抓取并转运至对应库位中。8.根据权利要求7所述的起重机端梁的入库方法，其特征在于，所述入库信息通过扫描起重机端梁上的识别码获得。9.一种起重机端梁的出库方法，其特征在于，应用在如权利要求1～6任一所述的起重机端梁自动化管理系统中，所述出库方法包括：上位管理系统根据出库信息生成出库指令并将其下发至电控系统中；所述电控系统向桁架机器人子系统发送所述出库指令，通过桁架机器人将相应库位上的工件转移至输送设备上；所述电控系统依次向平面输送子系统和所述穿梭车子系统下发所述出库指令，通过输送设备和穿梭车将待出库的工件运输至指定位置进行装车出库。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求7～9任一所述方法。

技术总结

本发明公开了一种起重机端梁自动化管理系统、出入库方法和介质，所述系统包括电控系统和上位管理系统；电控系统包括桁架机器人子系统、穿梭车子系统与平面输送子系统；桁架机器人子系统和穿梭车子系统经无线通讯连接局域网；平面输送子系统通过一级交换机接入同一局域网中；上位管理系统包括管理服务器和调度服务器，管理服务器与调度服务器经过二级交换机接入局域网，实现上位管理系统与电控系统间的数据交互。本发明通过以太网技术将电控系统中的桁架机器人子系统、穿梭车子系统与平面输送子系统接入局域网中，并利用上位管理系统与电控系统采用有线局域网方式进行数据交互，使起重机端梁的存取更加高效、便捷、符合自动化、信息化的需求。信息化的需求。信息化的需求。