一种无人机航空电控系统的制作方法

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1.本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机航空电控系统。

背景技术：

2.无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作；与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术；无人机的电控系统包括电子控制单元（芯片控制器等）、传感器（信号接收设备等）、执行器（驱动电机等）以及地面控制系统等，互相配合对无人机进行控制，现有的无人机大都采用多个驱动电机进行运转，多个驱动电机工作时产生的电磁效应容易对无人机的电子控制单元产生影响，进而干扰无人机的正常运行，尤其是在物资运输方面，驱动电机规格较大，使得对无人机的电子控制单元影响更大，部分驱动电机的内部甚至会产生电火花，从而增加对无人机电子控制单元的影响，因而需要对驱动电机的数量进行削减；而无人机的转向依靠多个驱动电机带动旋翼进行不同速度的运行，进而进行转向，当减少驱动电机的数量后，无法控制无人机进行转向，从而不便于进行使用。

技术实现要素：

3.基于现有的无人机电控系统中的多个驱动电机容易对电控系统的运行进行阻碍的技术问题，本发明提出了一种无人机航空电控系统。
4.本发明提出的一种无人机航空电控系统，包括无人机本体、机臂和芯片控制器，所述芯片控制器安装于无人机本体的内部，所述机臂的一端与无人机本体的外表面固定连接，所述无人机本体的内部安装有动力装置，所述动力装置包括驱动电机，所述动力装置通过驱动电机为无人机本体的航行提供动力；所述机臂的内部安装有调速装置，所述调速装置包括调速气缸，所述调速装置通过调速气缸对驱动电机向机臂传递的动力进行调节；所述无人机本体的下表面安装有防护装置，所述防护装置包括防护壳，所述防护装置通过防护壳对驱动电机的下端进行防护。
5.优选地，所述驱动电机安装于无人机本体的内部，所述无人机本体的内部开设有驱动腔，所述驱动电机的输出轴上端位于驱动腔内，所述驱动腔的内顶壁和内底壁均转动连接有传动轴；通过上述技术方案，利用驱动电机的输出轴和传动轴均位于驱动腔内，从而便于在驱动腔内对传动轴与驱动电机的输出轴进行连接并进行运转。
6.优选地，两个所述传动轴的表面和驱动电机的输出轴表面均固定连接有传动齿
轮，所述传动轴的表面与驱动电机的输出轴表面均通传动齿轮进行传动连接，相邻两个所述传动轴的表面均传动连接有第一传动带；通过上述技术方案，利用传动轴和传动齿轮将驱动电机的输出轴的动力向外传递，从而便于通过单个驱动电机同时驱动四个旋翼进行旋转，并将驱动电机与芯片控制器进行信号连接，从而便于通过芯片控制器控制驱动电机进行旋转。
7.优选地，所述机臂的内部开设有调速腔，所述调速腔的内部与驱动腔的内部连通，所述传动轴的下端表面传递连接有第二传动带，所述第二传动带的末端位于调速腔内，所述第二传动带的表面传动连接有第一调速齿轮，所述第一调速齿轮的表面转动连接有齿轮套，两个所述调速气缸的表面分别与齿轮套的上端表面和下端表面固定连接；通过上述技术方案，利用调速第二传动带将传动轴的动力向第一调速齿轮传递，从而便于将驱动电机的动力向机臂内传递。
8.优选地，所述调速腔的内侧壁固定连接有安装板，所述安装板的一侧表面与调速气缸的一端表面固定连接，两个所述调速气缸的伸缩端均转动连接有动力轴，所述动力轴的上端表面和下端表面均固定连接有调节气缸，两个所述调节气缸的相对表面均固定连接有第二调速齿轮，多个所述第二调速齿轮以动力轴的轴线为阵列中心呈环形阵列分布；通过上述技术方案，利用安装板对调速气缸的固定端与调速腔的内壁进行连接固定，从而便于第二调速齿轮进行移动，并将调速气缸和调节气缸均通过电磁阀与芯片控制器进行信号连接，从而便于通过芯片控制器对调速气缸和调节气缸进行控制。
9.优选地，所述第一调速齿轮的上端表面传递连接有齿轮皮带，所述齿轮皮带的另一端表面与第二调速齿轮的表面传递连接，所述动力轴的上端表面转动连接有限位盘，所述机臂的上端内壁开设有限位槽；通过上述技术方案，利用限位盘将动力轴控制在调速腔的内部，从而便于避免旋翼提升时带动动力轴脱落。
10.优选地，所述限位槽的内壁与限位盘的表面滑动连接，所述机臂的末端上表面开设有活动槽，所述活动槽的内部与限位槽的内部连通，所述活动槽的内壁滑动连接有安装座，所述安装座的下端与动力轴的上端固定连接，所述安装座的上端表面安装有旋翼；通过上述技术方案，利用旋翼通过安装座与动力轴进行连接，从而便于通过动力轴带动安装座和旋翼进行高速旋转。
11.优选地，所述防护壳的呈空心倒立的圆台状，所述防护壳的上表面与无人机本体的下表面固定连接，所述驱动电机的下端位于防护壳的内部，所述防护壳的表面开设有散热槽，所述防护壳的下端滑动插接有罩筒，所述罩筒的内壁与驱动电机的表面滑动连接，所述罩筒的上表面固定连接有限位环，所述罩筒的内底壁固定连接有重力块；通过上述技术方案，利用重力块增加罩筒的重力，从而便于在无人机本体起飞时带动罩筒从驱动电机的表面脱落，避免阻碍驱动电机的散热，还可以在重力块的上表面安装橡胶垫，从而便于避免重力块向上挤压时对驱动电机的下表面进行撞击。
12.优选地，所述无人机本体的下表面固定连接有物料杆，所述机臂的下表面固定连接有支撑杆；通过上述技术方案，利用在无人机本体的下表面安装物料杆，从而便于通过物料杆对运输的物资进行吊装。
13.本发明中的有益效果为：1、通过设置在无人机本体的内部安装动力装置，利用动力装置中的单个驱动电机为电控系统中的执行单元，通过减少无人机本体内的动力源，使得驱动电机的安装减少，通过传动轴和第二传动带将驱动电机的动力向四个机臂内导入，减少了驱动电机的使用数量，进而减少驱动电机运转时对电控系统中的电子控制单元
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即芯片控制器的影响，从而便于降低无人机航空电控系统内设备互相干扰的特点。
14.2、通过设置在机臂的内部安装调速装置，利用在第二传动带和安装座间通过调速气缸和调节气缸连接第一调速齿轮和第二调速齿轮，通过芯片控制器控制两个处于对角线的机臂内的调节气缸进行伸展，使得第二调速齿轮围绕动力轴旋转的半径增加，同时调速气缸的伸缩端拉动动力轴向第一调速齿轮侧收缩，进而使得动力轴的转速下降，进而进行转向，从而使得具有便于在减少无人机驱动源的情况进行转向的特点。
15.3、通过设置在无人机本体的下端安装防护装置，利用防护装置中的防护壳对驱动电机的下端进行遮挡防护的同时，通过防护壳表面的散热槽促进驱动电机进行散热，并通过罩筒在防护壳内活动，使得无人机本体起飞时罩筒通过重力块从驱动电机的表面脱落，避免阻碍驱动电机的散热，并在无人机本体降落时，通过罩筒对无人机本体进行支撑，避免无人机本体的重力对机臂与无人机本体的连接造成损伤，从而使得具有便于对无人机的驱动进行防护的同时便于辅助无人机进行支撑的特点。
附图说明
16.图1为本发明提出的一种无人机航空电控系统的示意图；图2为本发明提出的一种无人机航空电控系统的驱动腔结构剖视图；图3为本发明提出的一种无人机航空电控系统的传动轴结构立体图；图4为本发明提出的一种无人机航空电控系统的机臂结构剖视图；图5为本发明提出的一种无人机航空电控系统的调速气缸结构立体图；图6为本发明提出的一种无人机航空电控系统的防护壳结构剖视图。
17.图中：1、无人机本体；2、机臂；21、限位槽；22、活动槽；3、芯片控制器；4、驱动电机；41、驱动腔；42、传动轴；43、传动齿轮；44、第一传动带；45、第二传动带；5、调速气缸；51、调速腔；52、第一调速齿轮；53、齿轮套；54、安装板；55、动力轴；56、调节气缸；57、第二调速齿轮；58、齿轮皮带；59、限位盘；6、防护壳；61、散热槽；62、罩筒；63、限位环；64、重力块；7、安装座；8、旋翼；9、物料杆；10、支撑杆。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
19.参照图1-6，一种无人机航空电控系统，包括无人机本体1、机臂2和芯片控制器3，芯片控制器3安装于无人机本体1的内部，机臂2的一端与无人机本体1的外表面固定连接，无人机本体1的内部安装有动力装置，动力装置包括驱动电机4，动力装置通过驱动电机4为无人机本体1的航行提供动力；机臂2的内部安装有调速装置，调速装置包括调速气缸5，调速装置通过调速气缸5对驱动电机4向机臂2传递的动力进行调节；无人机本体1的下表面安
装有防护装置，防护装置包括防护壳6，防护装置通过防护壳6对驱动电机4的下端进行防护；为了便于对无人机本体1进行驱动，在无人机本体1的内部安装有驱动装置，将驱动电机4安装于无人机本体1的内部，无人机本体1的内部开设有驱动腔41，驱动电机4的输出轴上端位于驱动腔41内，驱动腔41的内顶壁和内底壁均转动连接有传动轴42，利用驱动电机4的输出轴和传动轴42均位于驱动腔41内，从而便于在驱动腔41内对传动轴42与驱动电机4的输出轴进行连接并进行运转，两个传动轴42的表面和驱动电机4的输出轴表面均固定连接有传动齿轮43，传动轴42的表面与驱动电机4的输出轴表面均通传动齿轮43进行传动连接，相邻两个传动轴42的表面均传动连接有第一传动带44，利用传动轴42和传动齿轮43将驱动电机4的输出轴的动力向外传递，从而便于通过单个驱动电机4同时驱动四个旋翼8进行旋转，并将驱动电机4与芯片控制器3进行信号连接，从而便于通过芯片控制器3控制驱动电机4进行旋转；通过设置在无人机本体1的内部安装动力装置，利用动力装置中的单个驱动电机4为电控系统中的执行单元，通过减少无人机本体1内的动力源，使得驱动电机4的安装减少，通过传动轴42和第二传动带45将驱动电机4的动力向四个机臂2内导入，减少了驱动电机4的使用数量，进而减少驱动电机4运转时对电控系统中的电子控制单元
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即芯片控制器3的影响，从而便于降低无人机航空电控系统内设备互相干扰的特点；为了便于在减少驱动电机4数量后对无人机本体1进行转向，在机臂2的内部安装有调速装置，利用在机臂2的内部开设有调速腔51，调速腔51的内部与驱动腔41的内部连通，传动轴42的下端表面传递连接有第二传动带45，第二传动带45的末端位于调速腔51内，第二传动带45的表面传动连接有第一调速齿轮52，第一调速齿轮52的表面转动连接有齿轮套53，两个调速气缸5的表面分别与齿轮套53的上端表面和下端表面固定连接，利用调速第二传动带45将传动轴42的动力向第一调速齿轮52传递，从而便于将驱动电机4的动力向机臂2内传递，调速腔51的内侧壁固定连接有安装板54，安装板54的一侧表面与调速气缸5的一端表面固定连接，两个调速气缸5的伸缩端均转动连接有动力轴55，动力轴55的上端表面和下端表面均固定连接有调节气缸56，两个调节气缸56的相对表面均固定连接有第二调速齿轮57，多个第二调速齿轮57以动力轴55的轴线为阵列中心呈环形阵列分布，利用安装板54对调速气缸5的固定端与调速腔51的内壁进行连接固定，从而便于第二调速齿轮57进行移动，并将调速气缸5和调节气缸56均通过电磁阀与芯片控制器3进行信号连接，从而便于通过芯片控制器3对调速气缸5和调节气缸56进行控制，第一调速齿轮52的上端表面传递连接有齿轮皮带58，齿轮皮带58的另一端表面与第二调速齿轮57的表面传递连接，动力轴55的上端表面转动连接有限位盘59，机臂2的上端内壁开设有限位槽21，利用限位盘59将动力轴55控制在调速腔51的内部，从而便于避免旋翼8提升时带动动力轴55脱落，限位槽21的内壁与限位盘59的表面滑动连接，机臂2的末端上表面开设有活动槽22，活动槽22的内部与限位槽21的内部连通，活动槽22的内壁滑动连接有安装座7，安装座7的下端与动力轴55的上端固定连接，安装座7的上端表面安装有旋翼8，利用旋翼8通过安装座7与动力轴55进行连接，从而便于通过动力轴55带动安装座7和旋翼8进行高速旋转；通过设置在机臂2的内部安装调速装置，利用在第二传动带45和安装座7间通过调速气缸5和调节气缸56连接第一调速齿轮52和第二调速齿轮57，通过芯片控制器3控制两个
处于对角线的机臂2内的调节气缸56进行伸展，使得第二调速齿轮57围绕动力轴55旋转的半径增加，同时调速气缸5的伸缩端拉动动力轴55向第一调速齿轮52侧收缩，进而使得动力轴55的转速下降，进而进行转向，从而使得具有便于在减少无人机驱动源的情况进行转向的特点；为了便于对驱动电机4进行防护，在无人机本体1的下表面安装有防护装置，防护装置中的防护壳6呈空心倒立圆台状，防护壳6的上表面与无人机本体1的下表面固定连接，驱动电机4的下端位于防护壳6的内部，防护壳6的表面开设有散热槽61，防护壳6的下端滑动插接有罩筒62，罩筒62的内壁与驱动电机4的表面滑动连接，罩筒62的上表面固定连接有限位环63，罩筒62的内底壁固定连接有重力块64，利用重力块64增加罩筒62的重力，从而便于在无人机本体1起飞时带动罩筒62从驱动电机4的表面脱落，避免阻碍驱动电机4的散热，还可以在重力块64的上表面安装橡胶垫，从而便于避免重力块64向上挤压时对驱动电机4的下表面进行撞击，无人机本体1的下表面固定连接有物料杆9，机臂2的下表面固定连接有支撑杆10，利用在无人机本体1的下表面安装物料杆9，从而便于通过物料杆9对运输的物资进行吊装；通过设置在无人机本体1的下端安装防护装置，利用防护装置中的防护壳6对驱动电机4的下端进行遮挡防护的同时，通过防护壳6表面的散热槽61促进驱动电机4进行散热，并通过罩筒62在防护壳6内活动，使得无人机本体1起飞时罩筒62通过重力块64从驱动电机4的表面脱落，避免阻碍驱动电机4的散热，并在无人机本体1降落时，通过罩筒62对无人机本体1进行支撑，避免无人机本体1的重力对机臂2与无人机本体1的连接造成损伤，从而使得具有便于对无人机的驱动进行防护的同时便于辅助无人机进行支撑的特点。
20.工作原理：步骤一，无人机本体1航行时，通过外部信号传输设备向无人机本体1内的信号接收设备传输飞行信号，芯片控制器3收到指令后控制驱动电机4启动，驱动电机4的输出轴通过传动齿轮43带动传动轴42进行旋转，传动轴42转动的同时通过第二传动带45将动力箱调速腔51内传递；步骤二，第二传动带45带动第一调速齿轮52进行旋转，第一调速齿轮52通过齿轮皮带58驱动多个第二调速齿轮57围绕动力轴55进行旋转，第二调速齿轮57通过调节气缸56带动动力轴55进行自转，进而通动力轴55带动安装座7机安装座7表面的旋翼8高速旋转，从而为无人机本体1的航行提供动力；步骤三，无人机本体1转向时，芯片控制器3控制两个处于对角线的机臂2内的调节气缸56进行伸展，使得第二调速齿轮57围绕动力轴55旋转的半径增加，同时调速气缸5的伸缩端拉动动力轴55向第一调速齿轮52侧收缩，进而使得动力轴55的转速下降，动力轴55带动安装座7在活动槽22内进行滑动，限位盘59在限位槽21内向同侧滑动，进而实现无人机本体1的转向，并在转向完成后对调节气缸56和调速气缸5进行复位，第二调速齿轮57围绕动力轴55旋转的半径减小，同时第一调速齿轮52通过调速气缸5将动力轴55推远，使得动力轴55的转速增加；步骤四，在无人机本体1降落时，罩筒62的下端被地面向上挤压，使得罩筒62的上端对驱动电机4的下端进行包裹防护，并通过限位环63的上端对无人机本体1的下表面进行支撑，进而辅助支撑杆10对无人机本体1进行支撑，在无人机本体1起飞时，罩筒62在重力块
64的重力作用下下降，使得驱动电机4的表面失去包裹，从而便于通过散热槽61进行散热。
21.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种无人机航空电控系统，包括无人机本体（1）、机臂（2）和芯片控制器（3），其特征在于：所述芯片控制器（3）安装于无人机本体（1）的内部，所述机臂（2）的一端与无人机本体（1）的外表面固定连接，所述无人机本体（1）的内部安装有动力装置，所述动力装置包括驱动电机（4），所述动力装置通过驱动电机（4）为无人机本体（1）的航行提供动力；所述机臂（2）的内部安装有调速装置，所述调速装置包括调速气缸（5），所述调速装置通过调速气缸（5）对驱动电机（4）向机臂（2）传递的动力进行调节；所述无人机本体（1）的下表面安装有防护装置，所述防护装置包括防护壳（6），所述防护装置通过防护壳（6）对驱动电机（4）的下端进行防护。2.根据权利要求1所述的一种无人机航空电控系统，其特征在于：所述驱动电机（4）安装于无人机本体（1）的内部，所述无人机本体（1）的内部开设有驱动腔（41），所述驱动电机（4）的输出轴上端位于驱动腔（41）内，所述驱动腔（41）的内顶壁和内底壁均转动连接有传动轴（42）。3.根据权利要求2所述的一种无人机航空电控系统，其特征在于：两个所述传动轴（42）的表面和驱动电机（4）的输出轴表面均固定连接有传动齿轮（43），所述传动轴（42）的表面与驱动电机（4）的输出轴表面均通传动齿轮（43）进行传动连接，相邻两个所述传动轴（42）的表面均传动连接有第一传动带（44）。4.根据权利要求2所述的一种无人机航空电控系统，其特征在于：所述机臂（2）的内部开设有调速腔（51），所述调速腔（51）的内部与驱动腔（41）的内部连通，所述传动轴（42）的下端表面传递连接有第二传动带（45），所述第二传动带（45）的末端位于调速腔（51）内，所述第二传动带（45）的表面传动连接有第一调速齿轮（52），所述第一调速齿轮（52）的表面转动连接有齿轮套（53），两个所述调速气缸（5）的表面分别与齿轮套（53）的上端表面和下端表面固定连接。5.根据权利要求4所述的一种无人机航空电控系统，其特征在于：所述调速腔（51）的内侧壁固定连接有安装板（54），所述安装板（54）的一侧表面与调速气缸（5）的一端表面固定连接，两个所述调速气缸（5）的伸缩端均转动连接有动力轴（55），所述动力轴（55）的上端表面和下端表面均固定连接有调节气缸（56），两个所述调节气缸（56）的相对表面均固定连接有第二调速齿轮（57），多个所述第二调速齿轮（57）以动力轴（55）的轴线为阵列中心呈环形阵列分布。6.根据权利要求5所述的一种无人机航空电控系统，其特征在于：所述第一调速齿轮（52）的上端表面传递连接有齿轮皮带（58），所述齿轮皮带（58）的另一端表面与第二调速齿轮（57）的表面传递连接，所述动力轴（55）的上端表面转动连接有限位盘（59），所述机臂（2）的上端内壁开设有限位槽（21）。7.根据权利要求6所述的一种无人机航空电控系统，其特征在于：所述限位槽（21）的内壁与限位盘（59）的表面滑动连接，所述机臂（2）的末端上表面开设有活动槽（22），所述活动槽（22）的内部与限位槽（21）的内部连通，所述活动槽（22）的内壁滑动连接有安装座（7），所述安装座（7）的下端与动力轴（55）的上端固定连接，所述安装座（7）的上端表面安装有旋翼（8）。8.根据权利要求1所述的一种无人机航空电控系统，其特征在于：所述防护壳（6）的呈空心倒立的圆台状，所述防护壳（6）的上表面与无人机本体（1）的下表面固定连接，所述驱
动电机（4）的下端位于防护壳（6）的内部，所述防护壳（6）的表面开设有散热槽（61），所述防护壳（6）的下端滑动插接有罩筒（62），所述罩筒（62）的内壁与驱动电机（4）的表面滑动连接，所述罩筒（62）的上表面固定连接有限位环（63），所述罩筒（62）的内底壁固定连接有重力块（64）。9.根据权利要求1所述的一种无人机航空电控系统，其特征在于：所述无人机本体（1）的下表面固定连接有物料杆（9），所述机臂（2）的下表面固定连接有支撑杆（10）。10.根据权利要求1-9任一所述的一种无人机航空电控系统的使用方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤一，无人机本体（1）航行时，通过外部信号传输设备向无人机本体（1）内的信号接收设备传输飞行信号，芯片控制器（3）收到指令后控制驱动电机（4）启动，驱动电机（4）的输出轴通过传动齿轮（43）带动传动轴（42）进行旋转，传动轴（42）转动的同时通过第二传动带（45）将动力箱调速腔（51）内传递；步骤二，第二传动带（45）带动第一调速齿轮（52）进行旋转，第一调速齿轮（52）通过齿轮皮带（58）驱动多个第二调速齿轮（57）围绕动力轴（55）进行旋转，第二调速齿轮（57）通过调节气缸（56）带动动力轴（55）进行自转，进而通动力轴（55）带动安装座（7）机安装座（7）表面的旋翼（8）高速旋转，从而为无人机本体（1）的航行提供动力；步骤三，无人机本体（1）转向时，芯片控制器（3）控制两个处于对角线的机臂（2）内的调节气缸（56）进行伸展，使得第二调速齿轮（57）围绕动力轴（55）旋转的半径增加，同时调速气缸（5）的伸缩端拉动动力轴（55）向第一调速齿轮（52）侧收缩，进而使得动力轴（55）的转速下降，动力轴（55）带动安装座（7）在活动槽（22）内进行滑动，限位盘（59）在限位槽（21）内向同侧滑动，进而实现无人机本体（1）的转向，并在转向完成后对调节气缸（56）和调速气缸（5）进行复位，第二调速齿轮（57）围绕动力轴（55）旋转的半径减小，同时第一调速齿轮（52）通过调速气缸（5）将动力轴（55）推远，使得动力轴（55）的转速增加；步骤四，在无人机本体（1）降落时，罩筒（62）的下端被地面向上挤压，使得罩筒（62）的上端对驱动电机（4）的下端进行包裹防护，并通过限位环（63）的上端对无人机本体（1）的下表面进行支撑，进而辅助支撑杆（10）对无人机本体（1）进行支撑，在无人机本体（1）起飞时，罩筒（62）在重力块（64）的重力作用下下降，使得驱动电机（4）的表面失去包裹，从而便于通过散热槽（61）进行散热。

技术总结

本发明属于无人机技术领域，尤其是一种无人机航空电控系统，包括无人机本体、机臂和芯片控制器，所述芯片控制器安装于无人机本体的内部，所述机臂的一端与无人机本体的外表面固定连接，所述无人机本体的内部安装有动力装置。该无人机航空电控系统，通过设置在无人机本体的内部安装动力装置，利用动力装置中的单个驱动电机为电控系统中的执行单元，通过减少无人机本体内的动力源，使得驱动电机的安装减少，通过传动轴和第二传动带将驱动电机的动力向四个机臂内导入，减少了驱动电机的使用数量，进而减少驱动电机运转时对电控系统中的电子控制单元