前车判定装置及前车判定程序的制作方法

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1.本公开涉及前车判定装置及前车判定程序。

背景技术：

2.一直以来，已知一种跟随控制，从行驶在本车辆前方的其它车辆中选择行驶在与本车辆所行驶的车道即本车道相同的车道上的其它车辆来作为前车，并使本车辆跟随前车行驶。在跟随控制中，希望检测在本车辆与前车之间与前车不同的其它车辆插队、或前车脱离本车道的情况，以恰当地选择前车。
3.在弯道中，行驶在与本车辆相邻的车道即相邻车道上的其它车辆容易被错误地选择为前车。因此，现有的车辆的行驶控制装置在本车辆行驶在弯道上的情况下，不检测其它车辆向本车辆前方的插队或前车向其它车道的脱离(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献
4.专利文献1：日本专利第6363517号公报

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题
5.然而，专利文献1所公开的装置中，即使在本车辆不行驶在弯道上的情况下，也有可能将行驶在相邻车道上的前方的其它车辆错误地判定为前车。例如，在行驶在相邻车道上的前方的其它车辆与本车辆之间的距离比前车与本车之间的距离要短、且该其它车辆处于接近本车道与相邻车道的边界的状态下，有可能将该其它车辆错误地判定为前车。
6.本公开是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种前车判定装置和前车判定程序，能抑制前车的误判定。用于解决技术问题的技术手段
7.本公开所涉及的前车判定装置包括：信号获取部，该信号获取部获取来自对本车辆的前方的物体进行检测的物体检测装置的信号；边界设定部，该边界设定部设定本车辆行驶中的车道的边界；判定区域设定部，该判定区域设定部基于关于物体检测装置检测出的其它车辆的种类的信息即车辆种类信息、关于物体检测装置的种类的信息即装置种类信息、关于物体检测装置所得出的物体的检测状态的信息即检测状态信息和关于在上次处理中作为前车被设定的车辆的信息即前车信息中的至少任一个信息、以及边界设定部所设定的边界，来设定本车辆的前方的区域即前车判定区域；以及前车判定部，该前车判定部基于其它车辆相对于前车判定区域的位置，来判定是否将其它车辆设定为前车。本公开所涉及的前车判定程序使计算机执行如下处理：信号获取处理，该信号获取处理获取来自对本车辆的前方的物体进行检测的物体检测装置的信号；边界设定处理，该边界设定处理设定本车辆行驶中的车道的边界；判定区域设定处理，该判定区域设定处理基于关于物体检测装置检测出的其它车辆的种类的信息即车辆种类信息、关于物体检测
装置的种类的信息即装置种类信息、关于物体检测装置所得出的物体的检测状态的信息即检测状态信息和关于在上次处理中作为前车被设定的车辆的信息即前车信息中的至少任一个信息、以及边界设定部所设定的边界，来设定本车辆的前方的区域即前车判定区域；以及前车判定处理，该前车判定处理基于其它车辆相对于前车判定区域的位置，来判定是否将其它车辆设定为前车。发明效果
8.根据本公开所涉及的前车判定装置和前车判定程序，能抑制前车的误判定。
附图说明
9.图1是示出实施方式1所涉及的前车判定装置的框图。图2是示出车道的边界、前车判定区域和余量距离的示例的俯视图。图3是示出两轮车行驶在本车道的中央附近的状态的俯视图。图4是示出两轮车行驶在本车道的左侧的边界附近的状态的俯视图。图5是示出图1的前车判定装置执行的前车判定例行程序的流程图。图6是示出实施方式2所涉及的前车判定装置的框图。图7是示出图6的前车判定装置执行的前车判定例行程序的流程图。图8是示出实施方式3所涉及的前车判定装置的框图。图9是示出图8的前车判定装置执行的前车判定例行程序的流程图。图10是示出实施方式4所涉及的前车判定装置执行的前车判定例行程序的流程图。图11是示出实施方式5所涉及的前车判定装置执行的前车判定例行程序的流程图。图12是左侧的余量距离与右侧的余量距离不同的情况下的俯视图。图13是左右的余量距离成为负值的情况下的俯视图。图14是示出相对距离与余量距离之间的关系的图。图15是示出实现实施方式1至5的前车判定装置的各功能的处理电路的第1示例的结构图。图16是示出实现实施方式1至5的前车判定装置的各功能的处理电路的第2示例的结构图。
具体实施方式
10.下面，参照附图，对实施方式进行说明。实施方式1.图1是示出实施方式1所涉及的前车判定装置的框图。如图1所示，作为功能块，前车判定装置10具有信号获取部11、边界设定部12、判定区域设定部13和前车判定部14。
11.信号获取部11获取来自物体检测装置20的信号。物体检测装置20包含摄像头21。
12.摄像头21例如设置在本车辆的车内后视镜与挡风玻璃之间。摄像头21通过挡风玻璃拍摄本车辆的前方。摄像头21使用公知的图像识别技术，对本车辆的前方所存在的其它车辆、障碍物、道路分割线等物体进行检测。道路分割线是连续或间断地附在路面上的线、
例如白线。
13.摄像头21基于检测出的其它车辆的形状，来判别其它车辆的种类。然后，摄像头21将与检测出的其它车辆的种类有关的信息即车辆种类信息发送给信号获取部11。车辆种类信息包含其它车辆是四轮车还是两轮车的信息。例如，在检测出的其它车辆的横向宽度为阈值以上的情况下，摄像头21将该其它车辆判别为四轮车。在检测出的其它车辆的横向宽度小于阈值的情况下，摄像头21将该其它车辆判别为两轮车。此外，对于每个其它车辆，摄像头21对车辆种类信息附加用于识别该其它车辆的识别信息。
14.边界设定部12设定本车辆行驶的车道即本车道的边界。更具体而言，边界设定部12首先从信号获取部11获取摄像头检测信号。摄像头检测信号中包含道路分割线信息。然后，边界设定部12基于道路分割线信息来设定本车道的边界。
15.图2是示出本车道的边界、余量距离和前车判定区域的俯视图。图2中，将本车辆70行驶的车道即本车道ol的宽度方向设为x方向，将与本车道ol平行的方向设为y方向。即，y方向是本车辆70和其它车辆80的行进方向。
16.如图2所示，边界设定部12将本车道ol左侧的道路分割线dll的左右中央设定为本车道ol的左侧的边界bll。此外，边界设定部12将本车道ol右侧的道路分割线dlr的左右中央设定为本车道ol的右侧的边界blr。
17.判定区域设定部13基于车辆种类信息、与在上次处理中由前车判定部14设定为前车的车辆有关的信息即前车信息、边界bll、blr，来设定前车判定区域da。
18.前车判定部14获取由判定区域设定部13设定的前车判定区域da。前车判定部14基于其它车辆80相对于前车判定区域da的位置，来判定是否将其它车辆80设定作为前车。
19.如图2所示，其它车辆80的宽度方向的中心线vc位于前车判定区域da内。该情况下，前车判定部14将其它车辆80作为前车来设定。另一方面，在其它车辆80的宽度方向的中心线vc不位于前车判定区域da的情况下，前车判定部14不将其它车辆80作为前车来设定。换言之，该情况下，前车判定部14判定为其它车辆80不是前车。
20.在将其它车辆80作为前车来设定的情况下，前车判定部14将前车信息发送到判定区域设定部13。前车信息包含前车的识别信息。
21.在本次处理中检测出的其它车辆80的识别信息与在上次处理中作为前车设定的其它车辆80的识别信息一致的情况下，判定区域设定部13判定为该其它车辆80是持续前车。也就是说，持续前车是指被持续判定为是前车的其它车辆80。
22.即，更具体而言，判定区域设定部13基于其它车辆80是四轮车还是两轮车的信息、其它车辆80是否是持续前车的信息以及边界bll、blr，来设定前车判定区域da。
23.前车判定部14将前车是否存在的信息、以及在前车存在的情况下与作为前车被设定的其它车辆80有关的信息发送到行驶控制部30。
24.在前车存在、且允许跟随控制的执行的情况下，行驶控制部30通过控制本车辆的驱动装置、制动装置、转向装置等来执行跟随控制。跟随控制是指使本车辆70跟随前车来行驶的控制。跟随控制包含车间距离控制和前车跟随控制。车间距离控制是使用驱动装置和制动装置将车间距离维持为设定距离的控制。车间距离是前车与本车之间的车道方向上的距离。前车跟随控制是使用转向装置使本车辆70跟随前车的行驶轨迹来行驶的控制。
25.接着，详细阐述判定区域设定部13所进行的前车判定区域da的设定方法。如图2所
示，前车判定区域da是本车辆70前方的矩形的区域。判定区域设定部13将从本车道ol的宽度xw中减去x方向的距离即余量距离xml、xmr后而得到的长度作为前车判定区域da的横向宽度xa来设定。y方向上的前车判定区域da的长度ya由判定区域设定部13预先设定。
26.接着，说明基于其它车辆80是四轮车还是两轮车，来设定前车判定区域da的理由以及具体的设定方法。
27.图3是示出作为其它车辆80的两轮车行驶在本车道ol的中央附近的状态的俯视图。该状态下，与其它车辆80为四轮车的情况同样地，期望本车辆70跟随两轮车来行驶。
28.图4是示出作为其它车辆80的两轮车行驶在本车道ol的左侧的边界bll附近的状态的俯视图。该状态下，两轮车以与本车辆70和两轮车周围的车辆具有较大差异的速度来行驶的情况较多。
29.例如，以比周围车辆的行驶速度要低的速度行驶的两轮车行驶在本车道ol的左侧的边界bll附近的情况较多。如果前车判定装置10将这样的两轮车作为前车来设定，则本车辆70减速以跟随该两轮车。因此，该情况下，优先本车辆70不跟随该两轮车，而是超越该两轮车。
30.此外，在十字路口右转的两轮车以比周围车辆的行驶速度要低的速度行驶在本车道ol右侧的边界blr附近的情况较多。如果前车判定装置10将这样的两轮车作为前车来设定，则本车辆70减速以跟随该两轮车。因此，该情况下，优选本车辆70不跟随该两轮车。
31.因此，与其它车辆80的种类为四轮车时的前车判定区域da相比，判定区域设定部13使其它车辆80的种类为两轮车时的前车判定区域da在本车道ol的宽度方向上变窄。即，判定区域设定部13将其它车辆80的种类为两轮车时的前车判定区域da的横向宽度xa设定为比其它车辆80的种类为四轮车时的前车判定区域da的横向宽度xa要小的值。
32.换言之，判定区域设定部13将检测出的其它车辆80的种类为两轮车时的余量距离xml、xmr设定为比检测出的其它车辆80的种类为四轮车时的余量距离xml、xmr要大的值。
33.由此，在本车道ol的边界bll、blr附近行驶的二轮车很难被判定为前车。因此，抑制了本车辆70跟随行驶在本车道ol的边界bll、blr附近的两轮车而行驶的情况。
34.由此，例如，在行驶在本车道ol的边界bll、blr附近的两轮车的行驶速度比本车辆70的行驶速度要慢的情况下，本车辆70能超越该两轮车。由此，能更恰当地将前方的其它车辆设定为前车。
35.另外，在实施跟随控制的情况下，其它车辆80一旦被设定为前车，则即使该其它车辆80多少偏移本车道ol的中央lc而行驶，也希望能将该其它车辆持续设定为前车。
36.因此，与其它车辆80不为持续前车时的前车判定区域da相比，判定区域设定部13使其它车辆80为持续前车时的前车判定区域da在本车道ol的宽度方向上更宽。其它车辆80不为持续前车的情况是指其它车辆80的识别信息与前车信息的识别信息不同的情况。其它车辆80为持续前车的情况是指其它车辆80的识别信息与前车信息的识别信息相一致的情况。
37.即，与其它车辆80不为持续前车时的前车判定区域da的横向宽度xa相比，判定区域设定部13将其它车辆80为持续前车时的前车判定区域da的横向宽度xa设定为更大的值。换言之，判定区域设定部13将检测出的其它车辆80为持续前车时的余量距离xml、xmr设定为比检测出的其它车辆80不为持续前车时的余量距离xml、xmr要小的值。
38.判定区域设定部13将其它车辆80为持续前车且为四轮车时的余量距离xml、xmr设定为第1余量距离xml1、xmr1。第1余量距离xml1、xmr1例如为0.2m。该情况下的前车判定区域da的横向宽度xa被称为第1横向宽度xa1。
39.此外，判定区域设定部13将其它车辆80为持续前车且为两轮车时的余量距离xml、xmr设定为比第1余量距离xml1、xmr1要大的第2余量距离xml2、xmr2。第2余量距离xml2、xmr2例如为0.5m。该情况下的前车判定区域da的横向宽度xa被称为第2横向宽度xa2。由此，第2横向宽度xa2被设定为比第1横向宽度xa1更小的值。
40.此外，判定区域设定部13将其它车辆80不为持续前车且为四轮车时的余量距离xml、xmr设定为比第1余量距离xml1、xmr1要大的第3余量距离xml3、xmr3。第3余量距离xml3、xmr3例如为0.5m。该情况下的前车判定区域da的横向宽度xa被称为第3横向宽度xa3。由此，第3横向宽度xa3被设定为比第1横向宽度xa1更小的值。
41.此外，判定区域设定部13将其它车辆80不为持续前车且为两轮车时的余量距离xml、xmr设定为比第2余量距离xml2、xmr2要大且比第3余量距离xml3、xmr3要大的第4余量距离xml4、xmr4。第4余量距离xml4、xmr4例如为1m。该情况下的前车判定区域da的横向宽度xa被称为第4横向宽度xa4。由此，第4横向宽度xa4被设定为比第2横向宽度xa2要小的值、且被设定为比第3横向宽度xa3要小的值。
42.例如，在检测到的本车道ol的宽度xw为3.5m的情况下，将第1横向宽度xa1设定为3.1m，将第2横向宽度xa2设定为2.5m，将第3横向宽度xa3设定为2.5m，将第4横向宽度xa4设定为1.5m。另外，关于余量距离xml、xmr和横向宽度xa的数值只是例示，并不限于这些数值。
43.由此，判定区域设定部13基于其它车辆80的车辆种类信息来变更余量距离xml、xmr，从而设定前车判定区域da。
44.图5是示出实施方式1的前车判定装置10执行的前车判定例行程序的流程图。图5的例行程序例如通过前车判定装置10启动而开始，每经过一定时间来执行。
45.当开始图5的例行程序时，则前车判定装置10首先在步骤s105中从摄像头21获取摄像头检测信号。接着，在步骤s110中，前车判定装置10判定在本车辆的前方是否存在物体。
46.在本车辆的前方存在物体的情况下，前车判定装置10在步骤s115中判定前方的物体是否是持续前车。
47.在前方的物体为持续前车的情况下，前车判定装置10在步骤s120中判定前方的物体是否是四轮车。在前方的物体是四轮车的情况下，前车判定装置10在步骤s125中将余量距离xml、xmr设定为第1余量距离xml1、xmr1。在前方的物体不是四轮车的情况下，考虑为前方的物体为两轮车，因此，前车判定装置10在步骤s130中将余量距离xml、xmr设定为第2余量距离xml2、xmr2。
48.在前方的物体不是持续前车的情况下，前车判定装置10在步骤s135中判定前方的物体是否是四轮车。在前方的物体是四轮车的情况下，前车判定装置10在步骤s140中将余量距离xml、xmr设定为第3余量距离xml3、xmr3。在前方的物体不是四轮车的情况下，前车判定装置10在步骤s145中将余量距离xml、xmr设定为第4余量距离xml4、xmr4。
49.接着，在步骤s150中，前车判定装置10判定前方的物体的中心线vc是否位于前车判定区域da内。在前方的物体的中心线vc位于前车判定区域da内的情况下，前车判定装置
10在步骤s155中将前方的物体设定为前车，并暂时结束本例行程序。另一方面，在前方的物体的中心线vc不位于前车判定区域da内的情况下，前车判定装置10在步骤s160中判定为前方的物体不是前车，并暂时结束本例行程序。
50.另外，在本车辆的前方不存在物体的情况下，前车判定装置10在步骤s165中将余量距离xml、xmr维持为上次的值，并暂时结束本例行程序。此外，可以通过本车辆的未图示的其它系统，来单独执行用于避免碰撞的控制。
51.由此，实施方式1的前车判定方法包含信号获取步骤、边界设定步骤、判定区域设定步骤和前车判定步骤。信号获取步骤是获取来自对本车辆70的前方的物体进行检测的摄像头21的摄像头检测信号的步骤。边界设定步骤是设定本车道ol的边界bll、blr的步骤。判定区域设定步骤是基于摄像头21检测出的车辆种类信息、从前车判定部14发送来的前车信息和边界设定步骤所设定的边界bll、blr来设定前车判定区域da的步骤。前车判定步骤是基于其它车辆80相对于前车判定区域da的位置来判定是否将其它车辆80设定为前车的步骤。
52.此外，实施方式1的前车判定程序是使计算机执行上述前车判定方法的程序。
53.即，前车判定程序是使计算机执行信号获取处理、边界设定处理、判定区域设定处理和前车判定处理的程序。信号获取处理是获取来自对本车辆70的前方的物体进行检测的摄像头21的摄像头检测信号的处理。边界设定处理是设定本车道ol的边界bll、blr的处理。判定区域设定处理是基于摄像头21检测出的车辆种类信息、从前车判定部14发送来的前车信息和边界设定处理所设定的边界bll、blr来设定前车判定区域da的处理。前车判定处理是基于其它车辆80相对于前车判定区域da的位置来判定是否将其它车辆80设定为前车的处理。
54.如上述那样，根据实施方式1的前车判定装置10和前车判定程序，基于车辆种类信息、从前车判定部14发送来的前车信息和边界bll、blr来设定前车判定区域da，其中，上述车辆种类信息基于从摄像头21获取到的摄像头检测信号。然后，在其它车辆存在于前车判定区域da内的情况下，其它车辆被设定为前车。由此，即使当行驶在相邻车道上的其它车辆接近本车道与相邻车道的边界的情况下，其它车辆也位于前车判定区域da外，因此，能抑制将行驶在相邻车道上的其它车辆设定为前车的情况。因此，抑制了前车的误判定。
55.此外，判定区域设定部13将从本车道ol的宽度xw中减去余量距离xml、xmr后而得到的长度作为前车判定区域da的横向宽度xa来设定。然后，判定区域设定部13基于车辆种类信息和前车信息来变更余量距离xml、xmr，从而设定前车判定区域da。由此，以本车道的边界为基准来设定前车判定区域da，因此，即使当行驶在相邻车道的其它车辆接近本车道与相邻车道的边界的情况下，也能进一步抑制将行驶在相邻车道上的其它车辆设定为前车的情况。因此，进一步抑制了前车的误判定。
56.此外，判定区域设定部13使其它车辆为持续前车时的前车判定区域da比其它车辆不是持续前车时的前车判定区域da要宽。因此，前车判定装置10能稳定地持续选择持续前车。由此，抑制了因前车丢失而导致本车辆加速或本车辆过于接近前车的情况。
57.此外，与其它车辆的种类为四轮车时的前车判定区域da相比，判定区域设定部13使其它车辆的种类为两轮车时的前车判定区域da在本车道ol的宽度方向上变窄。因此，行驶在本车道ol的中央附近的两轮车被设定为前车，行驶在本车道ol的边界附近的两轮车被
判定为不是前车。由此，能更恰当地将前方的其它车辆作为前车来选择。由此，例如，抑制了因将低速行驶在本车道ol的边界附近的两轮车设定为前车而导致本车辆减速的情况。
58.另外，实施方式1中，前车判定部14基于其它车辆80的识别信息来判定其它车辆80是否是持续前车，但其它车辆80是否是持续前车的判定并不限于该方法。例如，前车判定部14可以基于本次处理中作为前车设定的其它车辆80的位置、与上次处理中作为前车设定的其它车辆80的位置之间的差异，来判定其它车辆80是否是持续前车。该情况下，摄像头21无需对车辆种类信息附加识别信息。
59.此外，前车判定部14可以基于其它车辆80的识别信息和其它车辆80的位置来判定该其它车辆80是否是持续前车，也可以基于其它车辆80发送到周围的车辆信息来判定该其它车辆80是否是持续前车。
60.实施方式2.接着，对实施方式2所涉及的前车判定装置10进行说明。图6是示出实施方式2所涉及的前车判定装置10的框图。如图6所示，物体检测装置20包含摄像头21和雷达22。
61.雷达22设置在本车辆的前端中央部、例如前格栅的内部。雷达22将电磁波照射到本车辆的前方，并接收被本车辆的前方的物体所反射的反射波，由此来检测本车辆的前方的物体。
62.物体检测装置20包含雷达22以外的结构与实施方式1相同。
63.信号获取部11获取来自摄像头21的摄像头检测信号以及来自雷达22的雷达检测信号。判定区域设定部13将摄像头21所检测出的物体的信息和雷达22所检测出的物体的信息整合。由此，即使在摄像头21和雷达22中的任一方无法检测其它车辆、障碍物等物体的情况下，只要另一方检测到物体，则前车判定装置10也能持续性地继续识别物体的存在。
64.此外，判定区域设定部13基于摄像头21和雷达22各自的优缺点来恰当地设定前车判定区域da。例如，雷达22在车道宽度方向上对物体的位置的检测精度比摄像头21在车道宽度方向上对物体的位置的检测精度要低。另一方面，雷达22在平行于车道的方向、即纵深方向上对物体的位置的检测精度比摄像头21在纵深方向上对物体的位置的检测精度要高。
65.因此，判定区域设定部13基于装置种类信息和边界来设定前车判定区域da。装置种类信息是与物体检测装置20的种类有关的信息。该情况下，装置种类信息是用于识别本车辆70前方的物体至少由摄像头21检测出的状态、以及仅由雷达22检测出的状态的信息。更具体而言，与至少由摄像头21检测到其它车辆80时的前车判定区域da相比，判定区域设定部13使仅由雷达22检测到其它车辆80时的前车判定区域da在本车道ol的宽度方向上变得更窄。
66.即，判定区域设定部13将仅由雷达22检测到其它车辆80时的前车判定区域da的横向宽度xa设定为比至少由摄像头21检测到其它车辆80时的前车判定区域da的横向宽度xa更小的值。换言之，判定区域设定部13将仅由雷达22检测到其它车辆80时的余量距离xml、xmr设定为比至少由摄像头21检测到其它车辆80时的余量距离xml、xmr更大的值。
67.图7是示出实施方式2的前车判定装置10执行的前车判定例行程序的流程图。图7中，对与图5相同的步骤标注相同的标号。图7的例行程序例如通过前车判定装置10启动而开始，每经过一定时间来执行。
68.当开始图7的例行程序时，则前车判定装置10首先在步骤s205中获取来自摄像头
21的摄像头检测信号和来自雷达22的雷达检测信号。接着，在步骤s110中，前车判定装置10判定在本车辆的前方是否存在物体。
69.在本车辆的前方存在物体的情况下，前车判定装置10在步骤s210中判定前方的物体是否被摄像头21检测到。
70.在前方的物体被摄像头21检测到的情况下，前车判定装置10在步骤s215中将余量距离xml、xmr设定为第5余量距离xml5、xmr5。第5余量距离xml5、xmr5例如为0.2m。该情况下的前车判定区域da的宽度xa被称为第5横向宽度xa5。另外，该情况下，被摄像头21检测到的情况不仅包含仅被摄像头21检测到的情况，还包含被摄像头21和雷达22都检测到的情况。
71.在前方的物体未被摄像头21检测到的情况下，即、在前方的物体仅被雷达22检测到的情况下，前车判定装置10在步骤s220中，将余量距离xml、xmr设定为比第5余量距离xml5、xmr5要大的第6余量距离xml6、xmr6。第6余量距离xml6、xmr6例如为1.0m。该情况下的前车判定区域da的横向宽度xa被称为第6横向宽度xa6。由此，第6横向宽度xa6被设定为比第5横向宽度xa5更小的值。
72.如上所述，与至少由摄像头21检测到其它车辆时的前车判定区域da相比，实施方式2的前车判定装置10的判定区域设定部13使仅由雷达22检测到其它车辆时的前车判定区域da在本车道的宽度方向上变得更窄。由此，即使在仅由雷达22检测到其它车辆的情况下，也能抑制将行驶在相邻车道上的其它车辆设定为前车的情况。因此，抑制了雷达22对前车的误判定。
73.另外，可以对实施方式2的前车判定装置10追加在实施方式1中进行的是否是持续前车的判定。在追加是否是持续前车的判定的情况下，在图7中，例如，可以在步骤s210前设置物体是否是持续前车的判定步骤。然后，对于是持续前车的情况和不是持续前车的情况分别判定是否被摄像头检测到即可。
74.实施方式3.接着，对实施方式3所涉及的前车判定装置10进行说明。图8是示出实施方式3所涉及的前车判定装置10的框图。如图8所示，信号获取部11从车辆状态量传感器40获取车辆状态量。
75.车辆状态量传感器40包含车速传感器41和偏航率(yawrate)传感器42。车速传感器41基于本车辆的各车轮的转速来检测本车辆的行驶速度即车速。偏航率传感器42检测本车辆的偏航率。
76.信号获取部11与车辆状态量传感器40相连接以外的前车判定装置10的结构与实施方式1相同。
77.信号获取部11获取来自摄像头21的摄像头检测信号、包含来自车速传感器41的车速信号在内的信号以及包含来自偏航率传感器42的偏航率信息在内的信号。
78.边界设定部12在摄像头21未检测到道路分割线dll、dlr的情况下，基于车速和偏航率来推定本车道的边界。更详细而言，边界设定部12基于车速和偏航率来运算本车辆的旋转曲率。然后，边界设定部12将本车辆的旋转曲率视为本车道的曲率。该曲率以下称为推定曲率，用以下的(1)式来表示。
79.(推定曲率)＝(偏航率)/(车速)
…
(1)
80.边界设定部12基于指定曲率和本车道的横向宽度，来推定本车道的边界。该情况
下，本车道的横向宽度例如应用标准的车道宽度即3.5m。
81.然后，由于本车辆的驾驶员的方向盘操作，检测出的本车辆的偏航率容易随着时间经过而变化。因此，推定出的车道的边界的形状和位置也容易随着时间经过而变化。
82.因此，判定区域设定部13基于检测状态信息和边界设定部12所设定的边界来设定前车判定区域da。实施方式3中，检测状态信息是与摄像头21所进行的道路分割线的检测状态有关的信息。换言之，检测状态信息是用于识别摄像头21检测出道路分割线的状态、以及摄像头21未检测出道路分割线的状态的信息。更具体而言，相对于由摄像头21检测出道路分割线dll、dlr时的前车判定区域da，判定区域设定部13使未由摄像头21检测出道路分割线dll、dlr时的前车判定区域da在车道的宽度方向上变得更窄。
83.即，判定区域设定部13将未由摄像头21检测出道路分割线dll、dlr时的前车判定区域da的横向宽度xa设定为比由摄像头21检测出道路分割线dll、dlr时的前车判定区域da的横向宽度xa要小的值。换言之，判定区域设定部13将未由摄像头21检测出道路分割线dll、dlr时的余量距离xml、xmr设定为比由摄像头21检测出道路分割线dll、dlr时的余量距离xml、xmr要大的值。
84.由此，在未由摄像头21检测出本车道的道路分割线dll、dlr的情况下，即、在推定本车道的边界的情况下，抑制了前车的误检测。
85.图9是示出实施方式3的前车判定装置10执行的前车判定例行程序的流程图。图9中，对与图5相同的步骤标注相同的标号。图9的例行程序例如通过前车判定装置10启动而开始，每经过一定时间来执行。
86.当开始图9的例行程序时，前车判定装置10首先在步骤s305中获取来自摄像头21的摄像头检测信号和来自车辆状态量传感器40的车辆状态量。接着，在步骤s110中，前车判定装置10判定在本车辆的前方是否存在物体。
87.在本车辆的前方存在物体的情况下，前车判定装置10在步骤s310中判定是否检测到道路分割线。
88.在检测到道路分割线的情况下，前车判定装置10在步骤s315中基于检测出的道路分割线来设定本车道的边界。然后，前车判定装置10在步骤s320中将余量距离xml、xmr设定为第7余量距离xml7、xmr7。第7余量距离xml7、xmr7例如为0.2m。该情况下的前车判定区域da的宽度xa被称为第7横向宽度xa7。
89.在未检测出道路分割线的情况下，前车判定装置10在步骤s325中基于本车辆的车辆状态量来推定本车道的边界。接着，前车判定装置10在步骤s330中将推定出的边界设定为本车道的边界。
90.然后，前车判定装置10在步骤s335中将余量距离xml、xmr设定为比第7余量距离xml7、xmr7要大的第8余量距离xml8、xmr8。第8余量距离xml8、xmr8例如为1.0m。该情况下的前车判定区域da的横向宽度xa被称为第8横向宽度xa8。由此，第8横向宽度xa8被设定为比第7横向宽度xa7更小的值。
91.如上所述，根据实施方式3的前车判定装置10，在未由摄像头21检测到道路分割线的情况下，边界设定部12基于本车辆的行驶速度和偏航率来推定边界。相对于检测出道路分割线dll、dlr时的前车判定区域da，判定区域设定部13使未检测出道路分割线dll、dlr时的前车判定区域da在车道的宽度方向上变得更窄。因此，抑制了车道推定时的前车的误判
定。
92.另外，在实施方式3的前车判定装置10中，可以追加在实施方式1中进行的是四轮车还是两轮车的判定。在追加是四轮车还是两轮车的判定的情况下，在图9中，例如可以在步骤s315之后和步骤s330之后设置物体是否是四轮车的判定。然后，可以对是四轮车的情况和是两轮车的情况分别设定余量距离xml、xmr。
93.此外，在实施方式3的前车判定装置10中，与实施方式2同样地，信号获取部11可以从具有摄像头21和雷达22的物体检测装置20获取信号。然后，与至少由摄像头21检测到其它车辆时的前车判定区域da相比，判定区域设定部13可以使仅由雷达22检测到其它车辆时的前车判定区域da在本车道的宽度方向上变得更窄。
94.实施方式4.接着，对实施方式4所涉及的前车判定装置10进行说明。实施方式4所涉及的前车判定装置10的结构与实施方式3相同。
95.实施方式4所涉及的前车判定装置10中，在未由摄像头21检测到道路分割线dll、dlr的情况下，边界设定部12基于本车辆的行驶速度和偏航率来推定边界。然而，在由前车判定部14持续地判定为其它车辆是前车的情况下，判定区域设定部13使未由摄像头21检测出道路分割线dll、dlr时的前车判定区域da相比于由摄像头21检测出道路分割线dll、dlr时的前车判定区域da在本车道的宽度方向上变得更宽。
96.也就是说，在由前车判定部14持续地判定为其它车辆是前车的情况下，判定区域设定部13将未由摄像头21检测出道路分割线dll、dlr时的前车判定区域da的横向宽度xa设定为比由摄像头21检测出道路分割线dll、dlr时的前车判定区域da的横向宽度xa更大的值。换言之，在由前车判定部14持续地判定为其它车辆是前车的情况下，判定区域设定部13将未由摄像头21检测出道路分割线dll、dlr时的余量距离xml、xmr设定为比由摄像头21检测出道路分割线dll、dlr时的余量距离xml、xmr要小的值。
97.图10是示出实施方式4的前车判定装置10执行的前车判定例行程序的流程图。图10中，对与图9相同的步骤标注相同的标号。图10的例行程序例如通过前车判定装置10启动而开始，每经过一定时间来执行。
98.在步骤s310中判定为检测出道路分割线的情况下，前车判定装置10在步骤s315中基于道路分割线来设定边界。接着，在步骤s405中，前车判定装置10判定前方的物体是否是持续前车。在前方的物体不是持续前车的情况下，前车判定装置10在步骤s320中将余量距离xml、xmr设定为第7余量距离xml7、xmr7。第7余量距离xml7、xmr7例如为0.5m。
99.另一方面，在前方的物体是持续前车的情况下，前车判定装置10在步骤s410中将余量距离xml、xmr设定为比第7余量距离xml7、xmr7要小的第9余量距离xml9、xmr9。第9余量距离xml9、xmr9例如为0.2m。该情况下的前车判定区域da的横向宽度xa被称为第9横向宽度xa9。由此，第9横向宽度xa9被设定为比第7横向宽度xa7更大的值。
100.在步骤s310中判定为未检测出道路分割线的情况下，前车判定装置10在步骤s325中推定车道的边界，并在步骤s330中将本车道的边界设定为推定出的边界。接着，在步骤s415中，前车判定装置10判定前方的物体是否是持续前车。
101.在前方的物体不是持续前车的情况下，前车判定装置10在步骤s335中将余量距离xml、xmr设定为第8余量距离xml8、xmr8。第8余量距离xml8、xmr8例如为1.0m。如上所述，第8
余量距离xml8、xmr8被设定为比第7余量距离xml7、xmr7更大的值。
102.另一方面，在前方的物体是持续前车的情况下，前车判定装置10在步骤s420中将余量距离xml、xmr设定为比第9余量距离xml9、xmr9要小的第10余量距离xml10、xmr10。第10余量距离xml10、xmr10例如为0.1m。该情况下的前车判定区域da的横向宽度xa被称为第10横向宽度xa10。由此，第10横向宽度xa10被设定为比第9横向宽度xa9更大的值。
103.如上所述，本车辆的偏航率容易在时间上变化，因此，在推定出的边界与实际的边界之间容易产生误差。因此，在基于推定出的边界来设定前车判定区域da的情况下，与基于实际的边界来设定前车判定区域da的情况相比，更容易丢失持续前车。
104.然而，根据实施方式4的前车判定装置10，与检测出道路分割线dll、dlr时的前车判定区域da相比，在未由摄像头21检测出道路分割线dll、dlr的情况下，基于推定出的边界的前车判定区域da在车道的宽度方向上变得更宽。由此，抑制了前车判定装置10丢失持续前车。
105.另外，在实施方式4的前车判定装置10中，可以追加在实施方式1中进行的是四轮车还是两轮车的判定。在追加是四轮车还是两轮车的判定的情况下，在图10中，例如可以作为步骤s405中的判定和步骤s415中的判定的下一个步骤，来设置物体是否是四轮车的判定步骤。然后，可以对是四轮车的情况和是两轮车的情况分别设定余量距离xml、xmr。
106.此外，在实施方式4的前车判定装置10中，与实施方式2同样地，信号获取部11可以从具有摄像头21和雷达22的物体检测装置20获取信号。然后，与至少由摄像头21检测到其它车辆时的前车判定区域da相比，判定区域设定部13可以使仅由雷达22检测到其它车辆时的前车判定区域da在本车道的宽度方向上变得更窄。
107.实施方式5.接着，对实施方式5所涉及的前车判定装置10进行说明。实施方式5所涉及的前车判定装置10的结构与实施方式1相同。然而，输入到判定区域设定部13的信息从图1所示的车辆种类信息被替换为与检测精度有关的信息。然后，判定区域设定部13基于与获取到的检测精度有关的信息，来运算物体的检测可靠度。检测可靠度是指物体被检测的位置和形状的准确性的程度。检测可靠度的信息可以说是与物体检测装置20所进行的物体的检测状态有关的信息、即检测状态信息。
108.判定区域设定部13基于物体的检测可靠度和边界来设定前车判定区域da。更具体而言，判定区域设定部13运算物体的检测可靠度，检测可靠度越高，则使前车判定区域da在本车道ol的宽度方向上变得越宽。
109.也就是说，物体的检测可靠度越高，则判定区域设定部13将前车判定区域da的横向宽度xa设定为越大的值。换言之，检测可靠度越高，则判定区域设定部13将余量距离xml、xmr设定为越小的值。
110.图11是示出实施方式5的前车判定装置10执行的前车判定例行程序的流程图。图11中，对与图5相同的步骤标注相同的标号。图11的例行程序例如通过前车判定装置10启动而开始，每经过一定时间来执行。
111.当开始图11的例行程序时，则前车判定装置10首先在步骤s505中获取来自摄像头21的摄像头检测信号。摄像头检测信号中包含检测精度信息。
112.接着，前车判定装置10在步骤s510中根据检测精度信息来运算物体的检测可靠
度。然后，在步骤s110中，前车判定装置10判定在本车辆的前方是否存在物体。
113.在本车辆的前方存在物体的情况下，前车判定装置10在步骤s515中判定前方的物体的检测可靠度是否在阈值以上。在检测可靠度为阈值以上的情况下，前车判定装置10在步骤s520中将余量距离xml、xmr设定为第11余量距离xml11、xmr11。第11余量距离xml11、xmr11例如为0.2m。该情况下的前车判定区域da的横向宽度xa被称为第11横向宽度xa11。
114.在检测可靠度小于阈值的情况下，前车判定装置10在步骤s525中将余量距离xml、xmr设定为比第11余量距离xml11、xmr11要大的第12余量距离xml12、xmr12。第12余量距离xml12、xmr12例如为1.0m。该情况下的前车判定区域da的横向宽度xa被称为第12横向宽度xa12。由此，第12横向宽度xa12被设定为比第11横向宽度xa11更小的值。
115.如上所述，根据实施方式5的前车判定装置10，判定区域设定部13运算物体的检测可靠度，在检测可靠度为阈值以上的情况下，使前车判定区域da在本车道的宽度方向上变宽。因此，抑制了因检测可靠度的下降而引起的前车的误判定。
116.另外，在实施方式5中，根据物体的检测可靠度的大小来设定两种余量距离xml、xmr，但余量距离xml、xmr也可以设定为物体的检测可靠度越高则越小的值。即，物体的检测可靠度越高，则前车判定区域da在本车道的宽度方向上可以设得越宽。由此，进一步抑制了因检测可靠度的下降而引起的前车的误判定。
117.另外，摄像头21可以使用具有分析拍摄到的图像来计算物体的检测可靠度的功能的装置。在使用这种装置的情况下，检测可靠度从摄像头21发送到信号获取部11。判定区域设定部13从信号获取部11获取检测可靠度。
118.另外，可以对实施方式5的前车判定装置10追加在实施方式1中进行的是否是持续前车的判定。在追加是否是持续前车的判定的情况下，在图11中，例如，可以在步骤s515前设置物体是否是持续前车的判定步骤。然后，对于是持续前车的情况和不是持续前车的情况分别判定检测可靠度是否在阈值以上即可。
119.另外，在实施方式5的前车判定装置10中，可以追加在实施方式1中进行的是四轮车还是两轮车的判定。在追加是四轮车还是两轮车的判定的情况下，在图11中，例如可以作为步骤s515中的判定的下一个步骤，来设置物体是否是四轮车的判定步骤。然后，可以对是四轮车的情况和是两轮车的情况分别设定余量距离xml、xmr。
120.此外，在实施方式5的前车判定装置10中，与实施方式2同样地，信号获取部11可以从具有摄像头21和雷达22的物体检测装置20获取信号。然后，与至少由摄像头21检测到其它车辆时的前车判定区域da相比，判定区域设定部13可以使仅由雷达22检测到其它车辆时的前车判定区域da在本车道的宽度方向上变得更窄。
121.此外，在实施方式1至5的前车判定装置10中，对左侧的余量距离xml和右侧的余量距离xmr设定相同的值，但也可以对左侧的余量距离xml和右侧的余量距离xmr分别设定不同的值。
122.图12是左侧的余量距离xml与右侧的余量距离xmr不同的情况下的俯视图。由此，抑制了行驶在左侧边界bll附近的两轮车、停在本车道ol更靠左侧的路边的车辆等被误判定为前车的情况。此外，由此，容易将从本车道右侧的车道插队到本车辆70的前方的车辆判定为是前车。
123.此外，在实施方式1至5的前车判定装置10中，对各余量距离xml、xmr设定正的值，
但余量距离xml、xmr也可以设定为负的值。
124.图13是左右的余量距离xml、xmr成为负的值的情况下的俯视图。由此，前车判定区域da可以设置在本车道的边界bll、blr的更外侧。由此，当存在前车的情况下，抑制了丢失前车的情况。
125.此外，在实施方式1至5的前车判定装置10中，各余量距离xml、xmr被设定为常数，但余量距离xml、xmr也可以根据本车辆与物体的相对距离来变更。
126.图14是示出相对距离与余量距离之间的关系的图。在图14中，余量距离xml、xmr在相对距离为约40m以下的范围内被设定为恒定的长度。在相对距离为40m至100m的范围内，余量距离xml、xmr设定为随着相对距离变长而呈二次函数地增加。
127.当相对距离为100m时，余量距离xml、xmr设定为本车道ol的宽度xw的1/2。即，当相对距离为100m时，前车判定区域da的横向宽度xa被设定为0。
128.检测的物体越是存在于远方，则摄像头21、雷达22等物体检测装置的检测精度越是降低。然而，由此，对于存在于远方的物体，相对距离越长，则前车判定区域da的横向宽度xa越窄。因此，抑制了远方的物体被误判定为前车的情况。
129.此外，实施方式1至5的前车判定装置10中，在其它车辆80的宽度方向的中心线vc位于前车判定区域da内的情况下，前车判定部14将其它车辆80设定为前车。然而，只要其它车辆80的一部分存在于前车判定区域da内，则前车判定部14就可以将前车80设定为前车。
130.此外，实施方式1至5的前车判定装置10中，在本车辆的前方检测的其它车辆为1台，但在本车辆前方检测的其它车辆存在多台的情况下，可以像下面那样来选择前车的候补。
131.例如，实施方式1的前车判定装置10对检测出的各物体执行步骤s115至步骤s160的处理。然后，前车判定装置10判定检测出的各物体能否成为前车的候补。之后，前车判定装置10从能成为前车的候补的物体中选择存在于最接近本车辆的位置的物体来作为前车即可。
132.实施方式2至5的前车判定装置10也与实施方式1同样地，执行检测出的各物体是否是前车的判定过程。然后，前车判定装置10判定检测出的各物体是否可以成为前车的候补。之后，前车判定装置10从能成为前车的候补的物体中选择存在于最接近本车辆的位置的物体来作为前车即可。
133.此外，实施方式1至5的前车判定装置10中，其它车辆是四轮车还是两轮车基于其它车辆的横向宽度来判别，但其它车辆是四轮车还是两轮车的判别方法并不限于此。例如，摄像头21可以基于从后方观察检测出的其它车辆时的其它车辆的形状的特征，来判别其它车辆是四轮车还是两轮车，也可以利用其它方法来判别。
134.此外，实施方式1至5的前车判定装置10的各功能由处理电路来实现。图15是示出实现实施方式1至5的前车判定装置的各功能的处理电路的第1示例的结构图。第1示例的处理电路100是专用的硬件。
135.另外，处理电路100例如与单一电路、复合电路、程序化后的处理器、并行程序化后的处理器、asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)、fpga(field-programmable gate array：现场可编程门阵列)或它们的组合相对应。此外，前车判定装置10的各功能可以分别由单独的处理电路100来实现，也可以汇总各功能并由处理
电路100来实现。
136.此外，图16是示出实现实施方式1至5的前车判定装置的各功能的处理电路的第2示例的结构图。第2示例的处理电路200包括处理器201和存储器202。
137.处理电路200中，前车判定装置的各功能由软件、固件或软件和固件的组合来实现。软件及固件以程序的形式来表述，并储存于存储器202。处理器201读取储存于存储器202的程序并执行，由此来实现各功能。
138.存储于存储器202的程序也可以说是使计算机执行上述各部分的步骤或方法的程序。这里，存储器202例如是ram(random access memory：随机存取存储器)、rom(read only memory：只读存储器)、闪存、eprom(erasable programmable read only memory：可擦除可编程只读存储器)、eeprom(electrically erasable programmable read-only memory：电可擦除可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器。另外，磁盘、软盘、光盘、压缩磁盘、小型磁盘、dvd等也相当于存储器202。
139.另外，对于上述各部分的功能，也可以用专用硬件来实现一部分功能，并用软件或固件来实现一部分功能。
140.由此，处理电路可以利用硬件、软件、固件或它们的组合来实现上述各部分的功能。标号说明
141.10 前车判定装置11 信号获取部12 边界设定部13 判定区域设定部14 前车判定部20 物体检测装置21 摄像头22 雷达30 行驶控制部40 车辆状态量传感器41 车速传感器42 偏航率传感器70 本车辆80 其它车辆100、200 处理电路201 处理器202 存储器bll、blr 边界da 前车判定区域dll、dlr 道路分割线ol 本车道(车道)lc 车道的中央
vc 其它车辆的宽度方向的中心线xa 前车判定区域的横向宽度xml、xmr 余量距离xw 本车道(车道)的宽度ya 前车判定区域的纵向宽度。

技术特征：

1.一种前车判定装置，其特征在于，包括：信号获取部，该信号获取部获取来自对本车辆的前方的物体进行检测的物体检测装置的信号；边界设定部，该边界设定部设定所述本车辆行驶中的车道的边界；判定区域设定部，该判定区域设定部基于关于所述物体检测装置检测出的其它车辆的种类的信息即车辆种类信息、关于所述物体检测装置的种类的信息即装置种类信息、关于所述物体检测装置所得出的物体的检测状态的信息即检测状态信息和关于在上次处理中作为前车被设定的车辆的信息即前车信息中的至少任一个信息、以及所述边界设定部所设定的所述边界，来设定所述本车辆的前方的区域即前车判定区域；以及前车判定部，该前车判定部基于所述其它车辆相对于所述前车判定区域的位置，来判定是否将所述其它车辆设定为所述前车。2.如权利要求1所述的前车判定装置，其特征在于，所述判定区域设定部将从所述车道的宽度中减去从所述边界起的所述车道的宽度方向上的距离即余量距离而得到的长度设定为所述前车判定区域的横向宽度，基于所述车辆种类信息、所述装置种类信息、所述检测状态信息和所述前车信息中的至少任一个信息来变更所述余量距离，从而设定所述前车判定区域。3.如权利要求1或2所述的前车判定装置，其特征在于，与未由所述前车判定部持续地判定为所述其它车辆是所述前车时的所述前车判定区域相比，所述判定区域设定部使由所述前车判定部持续地判定为所述其它车辆是所述前车时的所述前车判定区域在所述车道的宽度方向上变得更宽。4.如权利要求1至3中任一项所述的前车判定装置，其特征在于，与所述其它车辆的种类是四轮车时的所述前车判定区域相比，所述判定区域设定部使所述其它车辆的种类是两轮车时的所述前车判定区域在所述车道的宽度方向上变得更窄。5.如权利要求1至4中任一项所述的前车判定装置，其特征在于，在所述物体检测装置包含摄像头和雷达的情况下，与至少由所述摄像头检测出所述其它车辆时的所述前车判定区域相比，所述判定区域设定部使仅由所述雷达检测出所述其它车辆时的所述前车判定区域在所述车道的宽度方向上变得更窄。6.如权利要求1至5中任一项所述的前车判定装置，其特征在于，所述边界设定部在未由所述物体检测装置检测出道路分割线的情况下，基于所述本车辆的行驶速度和偏航率来推定所述边界，与由所述物体检测装置检测出所述道路分割线时的所述前车判定区域相比，所述判定区域设定部使未由所述物体检测装置检测出所述道路分割线时的所述前车判定区域在所述车道的宽度方向上变得更窄。7.如权利要求1至5中任一项所述的前车判定装置，其特征在于，所述边界设定部在未由所述物体检测装置检测出道路分割线的情况下，基于所述本车辆的行驶速度和偏航率来推定所述边界，所述判定区域设定部在由所述前车判定部持续地判定为所述其它车辆是所述前车的情况下，
与由所述物体检测装置检测出所述道路分割线时的所述前车判定区域相比，使未由所述物体检测装置检测出所述道路分割线时的所述前车判定区域在所述车道的宽度方向上变得更宽。8.如权利要求1至7中任一项所述的前车判定装置，其特征在于，所述物体被检测的位置以及形状的准确性的程度即检测可靠度越高，则所述判定区域设定部使所述前车判定区域在所述车道的宽度方向上变得越宽。9.一种前车判定程序，其特征在于，使计算机执行如下处理：信号获取处理，该信号获取处理获取来自对本车辆的前方的物体进行检测的物体检测装置的信号；边界设定处理，该边界设定处理设定所述本车辆行驶中的车道的边界；判定区域设定处理，该判定区域设定处理基于关于所述物体检测装置检测出的其它车辆的种类的信息即车辆种类信息、关于所述物体检测装置的种类的信息即装置种类信息、关于所述物体检测装置所得出的物体的检测状态的信息即检测状态信息和关于在上次处理中作为前车被设定的车辆的信息即前车信息中的至少任一个信息、以及所述边界设定处理所设定的所述边界，来设定所述本车辆的前方的区域即前车判定区域；以及前车判定处理，该前车判定处理基于所述其它车辆相对于所述前车判定区域的位置，来判定是否将所述其它车辆设定为所述前车。

技术总结

本公开的前车判定装置包括：信号获取部，其获取来自对本车辆的前方的物体进行检测的物体检测装置的信号；边界设定部，其设定本车辆行驶中的车道的边界；判定区域设定部，其基于关于物体检测装置检测出的其它车辆的种类的信息即车辆种类信息、关于物体检测装置的种类的信息即装置种类信息、关于物体检测装置所得出的物体的检测状态的信息即检测状态信息和关于在上次处理中作为前车被设定的车辆的信息即前车信息中的至少任一个信息、以及边界设定部所设定的边界，来设定本车辆的前方的区域即前车判定区域；以及前车判定部，其基于其它车辆相对于前车判定区域的位置，来判定是否将其它车辆设定为前车。由此，能抑制前车的误判定。判定。判定。