一种机场行李搬运用抱拖式机械手的制作方法

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1.本发明涉及机械手相关领域，具体为一种机场行李搬运用抱拖式机械手。

背景技术：

2.随着旅游业的发展，机场内部的单日行李箱包流动数量十分庞大，现在对于机场行李的搬运大多使用人工搬运，将乘客的行李通过传送带运送至搬运仓，并进行集中装车处理，但是随着科技的逐步发展，机械手也逐渐应用到对于行李箱包的搬运，以此来减轻人工搬运的负担，例如现有技术中申请号为cn202110597921.0的一种多功能行李抓取折叠机械手，是一种利用吸盘与抓包机构配合的运输起重模式，而对于吸盘而言，吸盘对于行李箱包的吸取只适合部分表面平整的硬质行李箱，对于皮革质地或者布料质地的行李箱包并不适用，其面料上存有气孔，并不适用于吸盘的吸附，存有掉落风险，而对于行李箱包的抓取，对于硬质的金属行李箱或是塑料行李箱，其表面可能会被机械手夹持时留下刮痕为乘客造成困扰，而对于行李包而言，部分行李包内，可能装有部分电器或者是音乐器械，属于易碎品，而对于没有装满的行李包而言，机械手的抓取需要更大的行程与施力，才能将行李箱包拿起，从而可能会造成行李包内部易碎品的损坏，为乘客带来毫无必要的损失。

技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种机场行李搬运用抱拖式机械手，来解决上述问题。
4.本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机场行李搬运用抱拖式机械手，包括设置在连接块下方的托举机构；
5.所述托举机构包括了固定设置在所述连接块内的电机，该电机的电机轴与所述连接块下方的旋转板固定连接，所述旋转板下方设有一号滑块，所述一号滑块上设有一号滑轨，所述一号滑轨上设有推板，所述推板通过电动滑块滑动设置在所述一号滑轨内，所述一号滑块上固定设有摄像头，所述旋转板下方还设有二号滑块，所述二号滑块下方均匀固定设有电动推杆，所述电动推杆的固定端与所述二号滑块固定连接，所述电动推杆的伸缩端与连接板固定连接，所述连接板上均匀固定设有托举板，每个所述托举板上均均匀转动设有滚珠，其中一个所述托举板上还固定设有一号距离传感器与二号距离传感器。
6.优选地，所述旋转板上还设有二号滑轨，所述二号滑轨内滑动设有所述一号滑块，所述一号滑块与一号螺杆螺旋传动，所述一号螺杆转动设置在所述二号滑轨内，所述一号螺杆的另一端与一号电机的电机轴固定连接，所述一号电机与所述旋转板固定连接，所述旋转板上还设有三号滑轨，所述三号滑轨内滑动设有所述二号滑块，所述二号滑块与二号螺杆螺旋传动，所述二号螺杆转动设置在三号滑轨内，所述二号螺杆的另一端与二号电机的电机轴固定连接，所述二号电机与所述旋转板固定连接。
7.优选地，所述旋转板上还设有四号滑轨，所述四号滑轨内设有限位板，所述限位板通过电动滑块滑动设置在所述四号滑轨内，所述限位板上固定设有三号距离传感器。
8.优选地，每个所述托举板上还均匀固定设有副吸盘，每个所述副吸盘的另一侧均
与一号气槽固定连接，所述一号气槽的一侧固定设有一号气泵，所述一号气泵与所述一号气槽内部接通。
9.优选地，所述旋转板上设有槽，所述槽内滑动设有一对连接杆，所述连接杆的另一侧与主吸盘固定连接，所述连接杆远离所述主吸盘的一端与二号气槽固定连接，所述二号气槽与所述连接杆内部接通，所述二号气槽上的一侧固定设有二号气泵，所述二号气泵与所述二号气槽内部相接通，所述二号气槽还与三号螺杆螺旋传动，所述三号螺杆与所述旋转板转动连接，所述三号螺杆的另一端与三号电机的电机轴固定连接，所述三号电机固定设置在所述旋转板上，所述旋转板还与限位杆滑动连接，所述限位杆与所述槽固定连接。
10.优选地，所述连接块与一号机械臂转动连接，且在所述连接块与所述一号机械臂的连接处与四号电机的电机轴固定连接，所述四号电机与所述一号机械臂固定连接，所述一号机械臂的另一端与二号机械臂铰接，所述二号机械臂的另一端与固定台铰接，且在所述一号机械臂、所述二号机械臂、所述固定台这三者的相连处皆设有独立电机，所述固定台与五号电机的电机轴固定连接，所述五号电机与移动台固定连接。
11.优选地，所述移动台上均匀转动设有轮，所述移动台由独立电机控制移动，所述移动台上还固定设有控制终端。
12.综上所述，本发明具有如下有益效果：本发明通过设置一个托举机构，通过摄像头的检测识别，可使得推板推动行李箱包，并将行李箱包推动至托板上，从而实现行李箱包被托举在托板之上，并且由推板与托板之间的配合，可以使得在运输过程中，行李箱包在托板上的稳定不晃动，同时由于是托板对行李箱包的托举，可以使得托举机构对行李箱包的托举不被行李箱包的尺寸、材质、大小、内部填充物的多少所限制，可以托举起任意规格的行李箱包，而在托举的同时，由于是托举的原因，并未对行李箱包的表面或者是内部造成额外的夹持压力，从而可以防止在硬质的行李箱表面留下夹持的刮痕，以及对行李包内部的易碎物品的损坏，从而避免造成不必要的经济损失，进一步保护了托运箱包的完整性，提高整体的托运品质。
附图说明
13.为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1是本发明实施例第一整体外观示意图；
15.图2是本发明实施例第二整体外观示意图；
16.图3是本发明实施例第一主体外观示意图；
17.图4是本发明实施例第二主体外观示意图；
18.图5是本发明实施例第三主体外观示意图；
19.图6是本发明实施例图1中a处放大示意图；
20.图7是本发明实施例图4中b处放大示意图；
21.图8是本发明实施例图5中c处放大示意图；
22.图9是本发明实施例图5中d处放大示意图；
23.图中：13、移动台；14、二号机械臂；15、一号机械臂；16、四号电机；17、轮；18、五号电机；19、固定台；20、连接块；21、旋转板；22、二号滑块；23、一号滑块；24、一号螺杆；25、二号螺杆；26、推板；27、控制终端；28、一号电机；29、二号电机；30、限位板；31、一号气槽；32、电动推杆；33、连接板；34、摄像头；35、一号滑轨；36、二号滑轨；37、三号滑轨；38、托举板；39、滚珠；40、一号距离传感器；41、二号距离传感器；42、副吸盘；43、槽；44、二号气槽；45、连接杆；46、三号螺杆；47、限位杆；48、二号气泵；49、三号距离传感器；50、四号滑轨；51、三号电机；52、主吸盘；53、一号气泵；61、托举机构；
具体实施方式
24.结合附图1-图9所述的一种机场行李搬运用抱拖式机械手，包括设置在连接块20下方的托举机构61，所述托举机构61用于托举行李箱包的运输；
25.所述托举机构61包括了固定设置在所述连接块20内的电机，该电机的电机轴与所述连接块20下方的旋转板21固定连接，所述旋转板21下方设有一号滑块23，所述一号滑块23上设有一号滑轨35，所述一号滑轨35上设有推板26，所述推板26通过电动滑块滑动设置在所述一号滑轨35内，所述一号滑块23上固定设有摄像头34，所述旋转板21下方还设有二号滑块22，所述二号滑块22下方均匀固定设有电动推杆32，所述电动推杆32的固定端与所述二号滑块22固定连接，所述电动推杆32的伸缩端与连接板33固定连接，所述连接板33上均匀固定设有托举板38，每个所述托举板38上均均匀转动设有滚珠39，其中一个所述托举板38上还固定设有一号距离传感器40与二号距离传感器41。
26.有益地，所述摄像头34基于视觉引导系统识别行李箱的摆放状态与位置，以及行李箱的中心点，所述滚珠39用于减少对行李箱包表面的磨损，所述一号距离传感器40与所述二号距离传感器41用于检测行李箱位置是否准确，以此判断是否进行下一步工作。
27.有益地，所述旋转板21上还设有二号滑轨36，所述二号滑轨36内滑动设有所述一号滑块23，所述一号滑块23与一号螺杆24螺旋传动，所述一号螺杆24转动设置在所述二号滑轨36内，所述一号螺杆24的另一端与一号电机28的电机轴固定连接，所述一号电机28与所述旋转板21固定连接，所述旋转板21上还设有三号滑轨37，所述三号滑轨37内滑动设有所述二号滑块22，所述二号滑块22与二号螺杆25螺旋传动，所述二号螺杆25转动设置在三号滑轨37内，所述二号螺杆25的另一端与二号电机29的电机轴固定连接，所述二号电机29与所述旋转板21固定连接。
28.有益地，所述旋转板21上还设有四号滑轨50，所述四号滑轨50内设有限位板30，所述限位板30通过电动滑块滑动设置在所述四号滑轨50内，所述限位板30上固定设有三号距离传感器49。
29.有益地，所述三号距离传感器49用于方便所述限位板30判定行李箱的距离位置。
30.有益地，每个所述托举板38上还均匀固定设有副吸盘42，每个所述副吸盘42的另一侧均与一号气槽31固定连接，所述一号气槽31的一侧固定设有一号气泵53，所述一号气泵53与所述一号气槽31内部接通。
31.有益地，所述旋转板21上设有槽43，所述槽43内滑动设有一对连接杆45，所述连接杆45的另一侧与主吸盘52固定连接，所述连接杆45远离所述主吸盘52的一端与二号气槽44固定连接，所述二号气槽44与所述连接杆45内部接通，所述二号气槽44上的一侧固定设有
二号气泵48，所述二号气泵48与所述二号气槽44内部相接通，所述二号气槽44还与三号螺杆46螺旋传动，所述三号螺杆46与所述旋转板21转动连接，所述三号螺杆46的另一端与三号电机51的电机轴固定连接，所述三号电机51固定设置在所述旋转板21上，所述旋转板21还与限位杆47滑动连接，所述限位杆47与所述槽43固定连接。
32.有益地，所述连接块20与一号机械臂15转动连接，且在所述连接块20与所述一号机械臂15的连接处与四号电机16的电机轴固定连接，所述四号电机16与所述一号机械臂15固定连接，所述一号机械臂15的另一端与二号机械臂14铰接，所述二号机械臂14的另一端与固定台19铰接，且在所述一号机械臂15、所述二号机械臂14、所述固定台19这三者的相连处皆设有独立电机，从而方便其更灵活的运作，所述固定台19与五号电机18的电机轴固定连接，所述五号电机18与移动台13固定连接。
33.有益地，所述四号电机16用于保持在所述一号机械臂15进行移动后，保持所述旋转板21始终与传动带平行。
34.有益地，所述移动台13上均匀转动设有轮17，所述移动台13由独立电机控制移动，所述移动台13上还固定设有控制终端27，所述控制终端27用于控制本发明内的所有电机、电动推杆、电动滑块。
35.本发明使用方法：
36.初始状态下：需要使用者控制本发明进入托运车与传送带之间，并使得本发明设有所述旋转板21的一侧朝向传送带方向，并使得所述旋转板21位于所述传送带的正上方，所述推板26于所述一号滑轨35内最远离所述托举板38的一侧，所述电动推杆32为完全伸展状态，所述一号滑块23与所述二号滑块22于所述二号滑轨36与所述三号滑轨37上距离所述一号电机28、所述二号电机29最远的一侧，所述二号气槽44与所述三号螺杆46的最顶端相贴，所述限位板30位于靠近所述二号电机29的一侧，如图1所示。
37.当需要使用本发明时，需要使用者启动本发明即可，且在本发明启动后，所述摄像头34将会保持启动状态，从而对所述传送带上进行监测，当有行李箱包从其下方经过时，将会被检测到，从而通过所述控制终端27驱动所述二号机械臂14、所述一号机械臂15配合运作，从而带动所述旋转板21移动，而所述推板26在所述二号机械臂14与所述一号机械臂15移动后将会与被检测到的行李箱包的长边，平行相贴，并在所述控制终端27的作用下驱动其电动滑块在所述一号滑轨35上向所述托举板38方向滑动，从而推动行李箱包，在行李箱包位置较好的情况下，在所述推板26移动的过程中，所述托举板38的托举面应与所述传送带的顶面于同一水平面上，而随着所述推板26的移动，从而将行李箱包推动至所述托举板38上，而若是行李箱包位置较差时，此时则会通过所述控制终端27驱动所述电动推杆32收缩，从而带动所述连接板33向所述二号滑块22方向移动，从而使得所述托举板38能与所述推板26一起进入所述传送带上，而随着所述推板26的推动，行李箱包会抵住所述托举板38的侧面，而所述一号距离传感器40则会检测到行李箱包与其相贴，此时将会通过所述控制终端27暂时停止所述推板26的继续移动，同时驱动所述连接块20内的电机带动所述旋转板21旋转从而使得所述旋转板21的朝向回到初始状态，此时，所述一号机械臂15与所述二号机械臂14则会继续移动，直至所述托举板38的底面脱离了所述传送带的范围，此时应当会被所述摄像头34所识别，从而通过所述控制终端27驱动所述电动推杆32复位，使得所述连接板33下移，从而使得所述托举板38的顶面又再次与所述传送带的底面处于同一水平面
上，此时所述推板26上的电动滑块将会在所述控制终端27的作用下再次启动，从而将所述行李箱包推动至所述托举板38上。
38.随着所述推板26的继续推动直至行李箱包被所述二号距离传感器41所检测到，而当所述二号距离传感器41检测到行李箱包时，此时所述副吸盘42已经被压缩，此时所述二号距离传感器41将会发射信号给所述控制终端27，此时所述控制终端27将会驱动所述一号气泵53启动，从而对所述一号气槽31内进行抽气，使得所述副吸盘42对行李箱包表面进行吸附，若是材质为透气材质则不能被吸附，同时所述控制终端27将会停止所述推板26的继续移动，此时，所述控制终端27将会驱动所述三号电机51启动，所述三号电机51启动后其电机轴将会带动，所述三号螺杆46旋转，从而带动所述二号气槽44下降，从而带动所述主吸盘52下降，而所述主吸盘52下降的深度由所述摄像头34所判定，直至所述主吸盘52与行李箱包相贴并压缩，才会停止所述三号电机51的继续驱动，同时所述控制终端27将会驱动所述二号气泵48启动，从而对所述二号气槽44内进行抽气，从而使得所述主吸盘52吸附行李箱包表面，若为不能吸附材质所述主吸盘52也将会提供一定的压力，保持行李箱包在运输过程中的稳定性，在行李箱包被托举后，所述五号电机18将会在所述控制终端27的作用下，带动所述固定台19旋转，从而方便所述二号机械臂14与所述一号机械臂15带着所述托举机构61将行李箱包放置在所述托运车内部，而在所述托举机构61要卸下行李箱包时，所述连接块20内的电机将会在所述控制终端27的作用下启动，先旋转九十度，使得所述旋转板21的长边与所述托运车的长边平行，同时在所述一号机械臂15与所述二号机械臂14的配合下，使得所述托举板38的底面与所述托运车的顶面相贴(若是堆叠则是与下方行李箱包的相贴)，而所述限位板30将会朝向所述传送带方向，此时在所述控制终端27的驱动下，所述一号气泵53将会停止运作，从而使得所述副吸盘42停止对行李箱包的吸附，同时控制所述限位板30向所述远离所述传送带方向移动，直至所述三号距离传感器49检测到行李箱包，而在所述三号距离传感器49检测的同时即与行李箱包相贴，从而在所述控制终端27的作用下停止所述限位板30的继续移动，此时，所述一号电机28与所述二号电机29将会在所述控制终端27的作用下启动，从而带动所述一号滑块23与所述二号滑块22向所述传送带方向移动，而由于所述主吸盘52存有的吸力或是压力，可以使得行李箱包脱离所述托举板38范围，却不会移动，从而完成对行李箱包的卸下，而在行李箱包卸下后，所述二号机械臂14与所述一号机械臂15以及所述旋转板21将会在所述控制终端27复位，回到初始状态，同时所述二号电机29与所述一号电机28也在其余部件复位的过程中进行复位，再次使用前，本发明将会恢复到初始状态，方便后续使用，如此往复完成对行李箱包的搬运。
39.上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

技术特征：

1.一种机场行李搬运用抱拖式机械手，包括设置在连接块(20)下方的托举机构(61)，其特征在于：所述托举机构(61)包括了固定设置在所述连接块(20)内的电机，该电机的电机轴与所述连接块(20)下方的旋转板(21)固定连接，所述旋转板(21)下方设有一号滑块(23)，所述一号滑块(23)上设有一号滑轨(35)，所述一号滑轨(35)上设有推板(26)，所述推板(26)通过电动滑块滑动设置在所述一号滑轨(35)内，所述一号滑块(23)上固定设有摄像头(34)，所述旋转板(21)下方还设有二号滑块(22)，所述二号滑块(22)下方均匀固定设有电动推杆(32)，所述电动推杆(32)的固定端与所述二号滑块(22)固定连接，所述电动推杆(32)的伸缩端与连接板(33)固定连接，所述连接板(33)上均匀固定设有托举板(38)，每个所述托举板(38)上均均匀转动设有滚珠(39)，其中一个所述托举板(38)上还固定设有一号距离传感器(40)与二号距离传感器(41)。2.根据权利要求1所述的一种机场行李搬运用抱拖式机械手，其特征在于：所述旋转板(21)上还设有二号滑轨(36)，所述二号滑轨(36)内滑动设有所述一号滑块(23)，所述一号滑块(23)与一号螺杆(24)螺旋传动，所述一号螺杆(24)转动设置在所述二号滑轨(36)内，所述一号螺杆(24)的另一端与一号电机(28)的电机轴固定连接，所述一号电机(28)与所述旋转板(21)固定连接，所述旋转板(21)上还设有三号滑轨(37)，所述三号滑轨(37)内滑动设有所述二号滑块(22)，所述二号滑块(22)与二号螺杆(25)螺旋传动，所述二号螺杆(25)转动设置在三号滑轨(37)内，所述二号螺杆(25)的另一端与二号电机(29)的电机轴固定连接，所述二号电机(29)与所述旋转板(21)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种机场行李搬运用抱拖式机械手，其特征在于：所述旋转板(21)上还设有四号滑轨(50)，所述四号滑轨(50)内设有限位板(30)，所述限位板(30)通过电动滑块滑动设置在所述四号滑轨(50)内，所述限位板(30)上固定设有三号距离传感器(49)。4.根据权利要求1所述的一种机场行李搬运用抱拖式机械手，其特征在于：每个所述托举板(38)上还均匀固定设有副吸盘(42)，每个所述副吸盘(42)的另一侧均与一号气槽(31)固定连接，所述一号气槽(31)的一侧固定设有一号气泵(53)，所述一号气泵(53)与所述一号气槽(31)内部接通。5.根据权利要求3所述的一种机场行李搬运用抱拖式机械手，其特征在于：所述旋转板(21)上设有槽(43)，所述槽(43)内滑动设有一对连接杆(45)，所述连接杆(45)的另一侧与主吸盘(52)固定连接，所述连接杆(45)远离所述主吸盘(52)的一端与二号气槽(44)固定连接，所述二号气槽(44)与所述连接杆(45)内部接通，所述二号气槽(44)上的一侧固定设有二号气泵(48)，所述二号气泵(48)与所述二号气槽(44)内部相接通，所述二号气槽(44)还与三号螺杆(46)螺旋传动，所述三号螺杆(46)与所述旋转板(21)转动连接，所述三号螺杆(46)的另一端与三号电机(51)的电机轴固定连接，所述三号电机(51)固定设置在所述旋转板(21)上，所述旋转板(21)还与限位杆(47)滑动连接，所述限位杆(47)与所述槽(43)固定连接。6.根据权利要求1所述的一种机场行李搬运用抱拖式机械手，其特征在于：所述连接块(20)与一号机械臂(15)转动连接，且在所述连接块(20)与所述一号机械臂(15)的连接处与四号电机(16)的电机轴固定连接，所述四号电机(16)与所述一号机械臂(15)固定连接，所
述一号机械臂(15)的另一端与二号机械臂(14)铰接。7.根据权利要求6所述的一种机场行李搬运用抱拖式机械手，其特征在于：所述二号机械臂(14)的另一端与固定台(19)铰接，且在所述一号机械臂(15)、所述二号机械臂(14)、所述固定台(19)这三者的相连处皆设有独立电机，所述固定台(19)与五号电机(18)的电机轴固定连接，所述五号电机(18)与移动台(13)固定连接。8.根据权利要求7所述的一种机场行李搬运用抱拖式机械手，其特征在于：所述移动台(13)上均匀转动设有轮(17)，所述移动台(13)由独立电机控制移动，所述移动台(13)上还固定设有控制终端(27)。

技术总结

本发明的一种机场行李搬运用抱拖式机械手，包括设置在连接块下方的托举机构，本发明通过设置一个托举机构，通过摄像头的检测识别，可使得推板推动行李箱包，并将行李箱包推动至托板上，从而实现行李箱包被托举在托板之上，并且由推板与托板之间的配合，可以使得在运输过程中，行李箱包在托板上的稳定不晃动，同时由于是托板对行李箱包的托举，可以托举起任意规格的行李箱包，而在托举的同时，由于是托举的原因，并未对行李箱包的表面或者是内部造成额外的夹持压力，从而可以防止在硬质的行李箱表面留下夹持的刮痕，以及对行李包内部的易碎物品的损坏，从而避免造成不必要的经济损失，进一步保护了托运箱包的完整性，提高整体的托运品质。的托运品质。的托运品质。