一种共享扫地机器人及其控制方法

本申请涉及自动控制技术领域，特别涉及一种共享扫地机器人及其控制方法。

目前，随着中国城镇化改造，小区数量迅速增加，小区及房屋内部的清洁问题越来越引起关注。伴随着家庭收入的提高，居民更多采用机器人自动清扫或者请保洁人员定期上门清扫。但是，功能较齐全的扫地机器人价格昂贵，大部分时间闲置，且维修困难，既超出了大部分家庭的可支配范围，又不方便。保洁员工的收费较高，且需要人员在家看守。以上各种问题，导致目前小区及家庭内部的清洁问题始终未能得到彻底解决。

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种共享扫地机器人及其控制方法，能够通过远程控制，实现共享扫地机器人的灵活调用，从而提升家庭清扫的便利性以及降低清扫成本。其具体方案如下：

第一方面，本申请公开了一种共享扫地机器人，包括：

无线通信模块，用于获取远程控制中心发送的运动指令；所述运动指令为所述远程控制中心在获取到用户终端发送的清洁申请时，根据所述清洁申请中的预约时间下发的运动指令；

中心控制模块，用于在获取到所述运动指令后控制驱动模块驱动共享扫地机器人按照第一规划路径到达对应的用户门口；

清扫模块，用于在获取到中心控制模块下发的清扫指令后，开始进行清扫；在清扫时，所述共享扫地机器人的行进路径为第二规划路径。

可选的，所述中心控制模块，还用于在所述共享扫地机器人到达对应的用户门口之后，向所述远程控制中心发送对应的到达信息，以便所述远程控制中心向当前用户对应的专用通道智能门锁下发相应的开锁指令，所述专用通道智能门锁在获取到所述开锁指令后，进行针对共享扫地机器人的检测与匹配，若检测和匹配到对应的所述共享扫地机器人，则打开智能门锁，并在所述共享扫地机器人进入用户室内后，发送机器人进入通知到所述远程控制中心以及关闭智能门锁。

可选的，所述中心控制模块，还用于在获取到所述第二规划路径后，向所述清扫模块下发所述清扫指令；

其中，所述第二规划路径为所述远程控制中心在获取到所述机器人进入通知后向所述中心控制模块发送的清扫路径。

可选的，所述共享扫地机器人，还包括：

扫描模块，用于在清扫过程中针对当前场景进行扫描，以便所述共享扫地机器人对扫描到的障碍物避行。

可选的，所述共享扫地机器人，还包括：

定位模块，用于检测所述共享扫地机器人的位置信息；

相应的，所述中心控制模块还用于将所述位置信息发送至所述远程控制中心。

可选的，所述中心控制模块，还用于在所述共享扫地机器人完成清扫后，向所述远程控制中心发送返回初始位置请求，以便所述远程控制中心在收到所述返回初始位置请求后，向所述专用通道智能门锁下发对应的开锁指令，所述专用通道智能门锁取到该开锁指令后，进行针对共享扫地机器人的检测与匹配，若检测和匹配到对应的所述共享扫地机器人，则打开智能门锁，并在所述共享扫地机器人移动至用户室外后，发送机器人离开通知到所述远程控制中心以及关闭智能门锁。

可选的，所述中心控制模块，还用于在获取到所述返回初始位置请求对应的控制指令后，控制驱动模块驱动共享扫地机器人按照第三规划路径到回到初始位置或到达新清扫任务对应的用户门口。

可选的，所述共享扫地机器人，还包括：

电池电量模块，用于在电池电量低于预设电量阈值时发出电量报警信息，以便所述远程控制中心在获取到所述电量报警信息后通知所述共享扫地机器人暂停工作，以及到达预设充电位置进行充电。

可选的，所述共享扫地机器人，还包括：

垃圾量检测模块，用于检测当前共享扫地机器人装载的垃圾量，若所述垃圾量大于预设垃圾量阈值，则发出垃圾过量报警信息，以便所述远程控制中心在获取到所述垃圾过量报警信息后通知所述共享扫地机器人暂停工作，以及到达预设垃圾卸载位置进行垃圾卸载。

规划路径存储模块，用于存储所述远程控制中心下发的所述第一规划路径、所述第二规划路径。

第二方面，本申请公开了一种共享扫地机器人控制方法，包括：

获取远程控制中心发送的运动指令；所述运动指令为所述远程控制中心在获取到用户终端发送的清洁申请时，根据所述清洁申请中的预约时间下发的运动指令；

在获取到所述运动指令后驱动共享扫地机器人按照第一规划路径到达对应的用户门口；

在获取到清扫指令后，开始进行清扫；在清扫时，所述共享扫地机器人的行进路径为第二规划路径。

可见，本申请公开的共享扫地机器人，包括：无线通信模块，用于获取远程控制中心发送的运动指令；所述运动指令为所述远程控制中心在获取到用户终端发送的清洁申请时，根据所述清洁申请中的预约时间下发的运动指令；中心控制模块，用于在获取到所述运动指令后控制驱动模块驱动共享扫地机器人按照第一规划路径到达对应的用户门口；清扫模块，用于在获取到中心控制模块下发的清扫指令后，开始进行清扫；在清扫时，所述共享扫地机器人的行进路径为第二规划路径。也即，本申请获取远程控制中心下发的运动指令，然后驱动共享机器人按照第一规划路径达到用户门口，然后在清扫指令的控制下按照第二规划路径进行清扫，这样，能够通过远程控制，实现共享扫地机器人的灵活调用，从而提升家庭清扫的便利性以及降低清扫成本。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请公开的一种共享扫地机器人结构示意图；

图2为本申请公开的一种专用通道智能门锁示意图；

图3为本申请公开的一种具体的共享扫地机器人结构示意图；

图4为本申请公开的一种共享扫地机器人整体工作流程示意图；

图5为本申请公开的一种共享扫地机器人控制方法流程图。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，随着中国城镇化改造，小区数量迅速增加，小区及房屋内部的清洁问题越来越引起关注。伴随着家庭收入的提高，居民更多采用机器人自动清扫或者请保洁人员定期上门清扫。但是，功能较齐全的扫地机器人价格昂贵，大部分时间闲置，且维修困难，既超出了大部分家庭的可支配范围，又不方便。保洁员工的收费较高，且需要人员在家看守。以上各种问题，导致目前小区及家庭内部的清洁问题始终未能得到彻底解决。为此，本申请提供了一种共享扫地机器人及其控制方法，能够通过远程控制，实现共享扫地机器人的灵活调用，从而提升家庭清扫的便利性以及降低清扫成本。

参见图1所示，本申请实施例公开了一种共享扫地机器人，包括：

无线通信模块11，用于获取远程控制中心发送的运动指令；所述运动指令为所述远程控制中心在获取到用户终端发送的清洁申请时，根据所述清洁申请中的预约时间下发的运动指令；

中心控制模块12，用于在获取到所述运动指令后控制驱动模块13驱动共享扫地机器人按照第一规划路径到达对应的用户门口；

清扫模块14，用于在获取到中心控制模块下发的清扫指令后，开始进行清扫；在清扫时，所述共享扫地机器人的行进路径为第二规划路径。

可见，本申请实施例公开的共享扫地机器人，包括：无线通信模块，用于获取远程控制中心发送的运动指令；所述运动指令为所述远程控制中心在获取到用户终端发送的清洁申请时，根据所述清洁申请中的预约时间下发的运动指令；中心控制模块，用于在获取到所述运动指令后控制驱动模块驱动共享扫地机器人按照第一规划路径到达对应的用户门口；清扫模块，用于在获取到中心控制模块下发的清扫指令后，开始进行清扫；在清扫时，所述共享扫地机器人的行进路径为第二规划路径。也即，本申请实施例获取远程控制中心下发的运动指令，然后驱动共享机器人按照第一规划路径达到用户门口，然后在清扫指令的控制下按照第二规划路径进行清扫，这样，能够通过远程控制，实现共享扫地机器人的灵活调用，从而提升家庭清扫的便利性以及降低清扫成本。

其中，所述中心控制模块12，还用于在所述共享扫地机器人到达对应的用户门口之后，向所述远程控制中心发送对应的到达信息，以便所述远程控制中心向当前用户对应的专用通道智能门锁下发相应的开锁指令，所述专用通道智能门锁在获取到所述开锁指令后，进行针对共享扫地机器人的检测与匹配，若检测和匹配到对应的所述共享扫地机器人，则打开智能门锁，并在所述共享扫地机器人进入用户室内后，发送机器人进入通知到所述远程控制中心以及关闭智能门锁。远程控制中心在收到所述进入通知后开始计时。

可以理解的是，专用通道智能门锁在获取到所述开锁指令后，进行针对共享扫地机器人的检测与匹配，若检测和匹配到对应的所述共享扫地机器人，则打开智能门锁，能够防止其他机器人进入用户房间。

并且，所述中心控制模块12，还用于在获取到所述第二规划路径后，向所述清扫模块下发所述清扫指令；其中，所述第二规划路径为所述远程控制中心在获取到所述机器人进入通知后向所述中心控制模块发送的清扫路径。

进一步的，所述中心控制模块12，还用于在所述共享扫地机器人完成清扫后，向所述远程控制中心发送返回初始位置请求，以便所述远程控制中心在收到所述返回初始位置请求后，向所述专用通道智能门锁下发对应的开锁指令，所述专用通道智能门锁取到该开锁指令后，进行针对共享扫地机器人的检测与匹配，若检测和匹配到对应的所述共享扫地机器人，则打开智能门锁，并在所述共享扫地机器人移动至用户室外后，发送机器人离开通知到所述远程控制中心以及关闭智能门锁。远程控制中心在收到所述离开通知后结束计时，并根据计时时间进行扣费，以及向对应的用户终端发送相应的信息，以通知用户完成清洁，并向所述中心控制模块发送对应的控制指令，所述中心控制模块，还用于在获取到所述返回初始位置请求对应的控制指令后，控制驱动模块驱动共享扫地机器人按照第三规划路径到回到初始位置或到达新清扫任务对应的用户门口。

另外，本实施例中的专用通道智能门锁在所述共享扫地机器人进入室内以及关闭智能门锁后，亮黄灯，表示工作进行中。在所述共享扫地机器人移动至用户室外后以及关闭智能门锁后，亮绿灯。例如，参见图2所示，图2为本申请实施例公开的一种专用通道智能门锁示意图。

所述共享扫地机器人，还包括：规划路径存储模块，用于存储所述远程控制中心下发的所述第一规划路径、所述第二规划路径。其中，所述第一规划路径为根据小区平面图确定的路径，第二规划路径为根据用户房间平面图确定的路径。小区居民在通过用户终端注册时，需要确定房间编号。本实施例中，远程控制中心可以根据房间编号，查对应房间平面图，确定房间尺寸，规划清扫路径；同时，可以根据房间编号，查专用通道智能门锁编号，连接通信，实现远程控制。

在具体的实施方式中，小区居民通过用户终端比如智能手机选择和预约清洁时间，发送清洁请求到远程控制中心，远程控制中心发送房间编码、第一路径规划、运动指令到共享扫地机器人。中心控制模块通过无线通信模块接收到信息，控制驱动模块，按照第一路径规划，在预约时间点达到用户门口，然后发送完成指令到远程控制中心，等待专用通道智能门锁开门。智能门锁检测和匹配扫地机器人，打开智能门锁，等待扫地机器人进入。进入后，智能门锁发送完成指令到远程控制中心，关闭门锁，亮黄灯，表示工作进行中。远程控制中心确认扫地机器人进入房间，发送房间的清洁规划路径即第二规划路径，开始计时。扫地机器人通过无线通信模块，下载和存储规划路径到规划路径存储模块，打开清扫模块，并按照路径，开始清扫房间。扫地机器人完成清洁后，运动到固定位置，向远程控制中心发送指令，请求回到初始位置。远程控制中心接收到指令后，与专用通道的智能门锁通信，控制其打开门锁。智能门锁检测和匹配扫地机器人，打开智能门锁，等待扫地机器人移动到房间外。远程控制中心发送指令，扫地机器人开始运动。到房间外，专用通道门锁检测已完成，自动关闭门锁，亮绿灯，并通知远程控制中心。远程控制中心接收到指令后，停止计时，扣费，通知用户已经完成。并发送回归路径，到扫地机器人。扫地机器人接收到指令后，按照回归路径，回到初始位置，或接受新的任务。

可以理解的是，本实施例通过无线通信技术，实现多装置通信和联动；机器人可以通过控制，进入房间打扫，无需人工开门或看守；房间门锁会检测和匹配机器人，防止其他机器人进入房间；可以解决扫地机器人昂贵、维修费贵、资源浪费的问题；并且，可以让维修人员定期上门检查，解决设备损坏无法使用的闲置浪费问题。

进一步的，本实施例中可以采用声纹识别或者射频识别RFID或者图像识别技术实现专用通道智能门锁对共享扫地机器人的检测和匹配。

参见图3所示，本申请实施例公开了一种具体的共享扫地机器人，包括：

无线通信模块21，用于获取远程控制中心发送的运动指令；所述运动指令为所述远程控制中心在获取到用户终端发送的清洁申请时，根据所述清洁申请中的预约时间下发的运动指令；

中心控制模块22，用于在获取到所述运动指令后控制驱动模块23驱动共享扫地机器人按照第一规划路径到达对应的用户门口；

清扫模块24，用于在获取到中心控制模块下发的清扫指令后，开始进行清扫；在清扫时，所述共享扫地机器人的行进路径为第二规划路径。

扫描模块25，用于在清扫过程中针对当前场景进行扫描，以便所述共享扫地机器人对扫描到的障碍物避行。

也即，本实施例的共享扫地机器人可以在清扫过程中，通过扫描模块实现避障功能。

定位模块26，用于检测所述共享扫地机器人的位置信息；相应的，所述中心控制模块22还用于将所述位置信息发送至所述远程控制中心。

也即，远程控制中心通过定位模块，实时确定共享扫地机器人的位置。

电池电量模块27，用于在电池电量低于预设电量阈值时发出电量报警信息，以便所述远程控制中心在获取到所述电量报警信息后通知所述共享扫地机器人暂停工作，以及到达预设充电位置进行充电。

这样，共享扫地机器人可以到达预设充电位置进行充电，充电完成后继续工作。也即，在扫地机器人工作期间，若电池电量过低报警，远程控制中心将通知扫地机器人暂停工作，回到指定位置充电，等待重新完成，继续工作。

垃圾量检测模块28，用于检测当前共享扫地机器人装载的垃圾量，若所述垃圾量大于预设垃圾量阈值，则发出垃圾过量报警信息，以便所述远程控制中心在获取到所述垃圾过量报警信息后通知所述共享扫地机器人暂停工作，以及到达预设垃圾卸载位置进行垃圾卸载。

这样，共享扫地机器人可以到达预设垃圾卸载位置进行垃圾卸载，卸载垃圾后，继续工作。也即，在扫地机器人工作期间，若垃圾量检测模块报警，远程控制中心将通知扫地机器人暂停工作，回到指定位置，等待卸载垃圾后，继续工作。

例如，参见图4所示，本申请实施例公开了一种共享扫地机器人整体工作流程示意图。共享扫地机器人组成包括：扫地机器人本体、中心控制单元、无线通信模块、定位模块、驱动模块、扫描模块、清扫模块、充电/电池模块、路径规划/存储模块、垃圾量检测模块。小区居民通过用户终端向远程控制中心进行注册申请和清洁申请，以及获取远程控制中心发送的相关消息。远程控制中心和专用通道智能门锁通信，控制门锁开闭。远程控制中心通过无线通信模块和中心控制单元进行通信，控制机器人完成清扫任务。

参见图5所示，本申请实施例公开了一种共享扫地机器人控制方法，包括：

步骤S11：获取远程控制中心发送的运动指令；所述运动指令为所述远程控制中心在获取到用户终端发送的清洁申请时，根据所述清洁申请中的预约时间下发的运动指令。

步骤S12：在获取到所述运动指令后驱动共享扫地机器人按照第一规划路径到达对应的用户门口。

在具体的实施方式中，在所述共享扫地机器人到达对应的用户门口之后，向所述远程控制中心发送对应的到达信息，以便所述远程控制中心向当前用户对应的专用通道智能门锁下发相应的开锁指令，所述专用通道智能门锁在获取到所述开锁指令后，进行针对共享扫地机器人的检测与匹配，若检测和匹配到对应的所述共享扫地机器人，则打开智能门锁，并在所述共享扫地机器人进入用户室内后，发送机器人进入通知到所述远程控制中心以及关闭智能门锁。远程控制中心开始计时。

步骤S13：在获取到清扫指令后，开始进行清扫；在清扫时，所述共享扫地机器人的行进路径为第二规划路径。

其中，所述第二规划路径为所述远程控制中心在获取到所述机器人进入通知后发送的清扫路径。

并且，本实施例可以在清扫过程中针对当前场景进行扫描，以便所述共享扫地机器人对扫描到的障碍物避行，以及检测共享扫地机器人的位置信息，并将所述位置信息发送至所述远程控制中心。

进一步的，在所述共享扫地机器人完成清扫后，向所述远程控制中心发送返回初始位置请求，以便所述远程控制中心在收到所述返回初始位置请求后，向所述专用通道智能门锁下发对应的开锁指令，所述专用通道智能门锁取到该开锁指令后，进行针对共享扫地机器人的检测与匹配，若检测和匹配到对应的所述共享扫地机器人，则打开智能门锁，并在所述共享扫地机器人移动至用户室外后，发送机器人离开通知到所述远程控制中心以及关闭智能门锁。远程控制中心停止计时，并根据计时时间扣费。

并且，本实例可以在获取到所述返回初始位置请求对应的控制指令后，控制驱动模块驱动共享扫地机器人按照第三规划路径到回到初始位置或到达新清扫任务对应的用户门口。

另外，本实施可以在电池电量低于预设电量阈值时发出电量报警信息，以便所述远程控制中心在获取到所述电量报警信息后通知共享扫地机器人暂停工作，以及到达预设充电位置进行充电。

本实施例还可以检测当前共享扫地机器人装载的垃圾量，若所述垃圾量大于预设垃圾量阈值，则发出垃圾过量报警信息，以便所述远程控制中心在获取到所述垃圾过量报警信息后通知所述共享扫地机器人暂停工作，以及到达预设垃圾卸载位置进行垃圾卸载。

本实施例还可以存储所述远程控制中心下发的所述第一规划路径、所述第二规划路径。

可见，本申请获取远程控制中心发送的运动指令；所述运动指令为所述远程控制中心在获取到用户终端发送的清洁申请时，根据所述清洁申请中的预约时间下发的运动指令；在获取到所述运动指令后驱动共享扫地机器人按照第一规划路径到达对应的用户门口；在获取到清扫指令后，开始进行清扫；在清扫时，所述共享扫地机器人的行进路径为第二规划路径。也即，本申请获取远程控制中心下发的运动指令，然后驱动共享机器人按照第一规划路径达到用户门口，然后在清扫指令的控制下按照第二规划路径进行清扫，这样，能够通过远程控制，实现共享扫地机器人的灵活调用，从而提升家庭清扫的便利性以及降低清扫成本。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上对本申请所提供的一种共享扫地机器人及其控制方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。