一种机器人备货方法及备货机器人

本公开涉及机器人应用技术领域，尤其涉及一种机器人备货方法及备货机器人。

近年来，机器人的开发已经涵盖了许多应用领域，且功能也越来越优化。例如，应用于酒店/楼宇/医院等领域的物品配送服务等方面的服务机器人的是其中的一个备受关注的热点开发项目。

在物品配送中，必不可少的一个环节是备货环节。现有技术中，备货环节仍然是采用人工备货的方式，需要耗费较大的人力、物力，且备货的效率不高，从而影响后续服务机器人的货物配送效率。

有鉴于此，本公开实施例提供了一种机器人备货方法及备货机器人，以解决现有技术中备货环节仍然是采用人工备货的方式，需要耗费较大的人力、物力，且备货的效率不高，从而影响后续服务机器人的货物配送效率的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种机器人备货方法，包括：

机器人包括本体，以及设置在本体上的货柜转移机构和货柜放置部，方法包括：

在接收到无人售货终端发送的备货指令时，向货柜取放终端发送货柜申领请求，并接收货柜取放终端返回的申领响应信息；

若根据申领响应信息确认货柜取放终端存在目标空余货柜，则移动至货柜取放终端，并驱动货柜转移机构将目标空余货柜转移至货柜放置部；

在完成货柜转移后，携带目标空余存货柜移动至无人售货终端，驱动货柜转移机构将目标空余存货柜推入无人售货终端内部的接货空腔；

向无人售货终端发送接货申请，以使无人售货终端抓取与接货申请对应的目标货物，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中；

当接收到无人售货终端发送的抓货完成指令后，驱动货柜转移机构将装有货物的目标空余存货柜从接货空腔拉出并转移至货柜放置部，将装有货物的目标空余存货柜转送至指定位置后卸载，完成备货。

本公开实施例的第二方面，提供了一种备货机器人，包括：

本体，设置在本体上的货柜转移机构和货柜放置部，以及备货装置；

备货装置包括：

请求发送模块，被配置为在接收到无人售货终端发送的备货指令时，向货柜取放终端发送货柜申领请求，并接收货柜取放终端返回的申领响应信息；

移动模块，被配置为若根据申领响应信息确认货柜取放终端存在目标空余货柜，则移动至货柜取放终端，并驱动货柜转移机构将目标空余货柜转移至货柜放置部；

推入模块，被配置为在完成货柜转移后，携带目标空余存货柜移动至无人售货终端，驱动货柜转移机构将目标空余存货柜推入无人售货终端内部的接货空腔；

申请发送模块，被配置为向无人售货终端发送接货申请，以使无人售货终端抓取与接货申请对应的目标货物，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中；

转送模块，被配置为当接收到无人售货终端发送的抓货完成指令后，驱动货柜转移机构将装有货物的目标空余存货柜从接货空腔拉出并转移至货柜放置部，将装有货物的目标空余存货柜转送至指定位置后卸载，完成备货。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比，其有益效果至少包括：本实施例提供的机器人包括本体，以及设置在本体上的货柜转移机构和货柜放置部；机器人在接收到无人售货终端发送的备货指令时，向货柜取放终端发送货柜申领请求，并接收货柜取放终端返回的申领响应信息；若根据申领响应信息确认货柜取放终端存在目标空余货柜，则移动至货柜取放终端，并驱动货柜转移机构将目标空余货柜转移至货柜放置部；在完成货柜转移后，携带空余存货柜移动至无人售货终端，驱动货柜转移机构将空余存货柜推入无人售货终端内部的接货空腔；向无人售货终端发送接货申请，以使无人售货终端抓取与接货申请对应的目标货物，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中；当接收到无人售货终端发送的抓货完成指令后，驱动货柜转移机构将装有货物的空余存货柜从接货空腔拉出并转移至货柜放置部，将装有货物的空余存货柜转送至指定位置后卸载，完成备货，即采用机器人备货的方式替代传统的人工备货方式，可节约大量的人力、物力，且备货的效率高，还有利于提高后续服务机器人的货物配送效率。

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的一种应用场景的场景示意图；

图2是本公开实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一种机器人备货方法的流程示意图；

图4是本公开实施例提供的一种机器人与货柜取放终端的预设对接区域的对接过程示意图；

图5是本公开实施例提供的一种目标空余货柜的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的一种备货机器人的结构示意图；

图7是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种机器人备货方法及备货机器人。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括机器人110、无人售货终端120、货柜取放终端130、货物中转终端140和用户终端150。

在一实施例中，请参阅图2，机器人110包括本体111和控制器112，以及设置在本体111上的货柜转移机构1111和货柜放置部1112。在一些实施例中，机器人110还可包括设置在本体111上的摄像装置（图中未示出）、通信装置（图中未示出）等。控制器112可以是内嵌与本体111中的单片机。当然也可以是能够与机器人110通信连接的其他控制设备（如后台服务器、后台监控设备等）。控制器112与货柜转移机构可通过电连接的方式连接。

无人售货终端120，可以是存储有货物/商品（如饮料、零食等），且具备通信功能、拍摄功能等的售货柜。例如，在现实生活中的售货柜等。该无人售货终端120包括接货空腔121。

货柜取放终端130，可以是包括用于取放及管理货柜（如仓储柜）的置物柜，以及管理中心、通信组件（图中未示出）等。

货物中转终端140，可以是包括用于存放机器人运送过来的装有货物/商品的目标空余货柜的中转柜，以及管理中心、通信组件（图中未示出）等。

用户终端150，可以是可以是硬件，也可以是软件。当用户终端150为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与无人售货终端120通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当用户终端150为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。用户终端150可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，用户终端150上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。

在一实施场景下，当用户在需要下单购买某商品/货物时，可以通过操作安装在用户终端150的一些购物应用程序来下单购买无人售货终端120中售卖的货物/商品，在下单完成后，生成订单并将订单发送给无人售货终端120，无人售货终端120在接收到订单后，可向机器人110发送备货指令。当机器人110的控制器112接收到无人售货终端120发送的备货指令时，向货柜取放终端130发送货柜申领请求，并接收货柜取放终端130返回的申领响应信息；若根据申领响应信息确认货柜取放终端130存在目标空余货柜，则移动至货柜取放终端130，并驱动货柜转移机构1111将目标空余货柜转移至货柜放置部1112；在完成货柜转移后，携带空余存货柜移动至无人售货终端120，驱动货柜转移机构1111将空余存货柜推入无人售货终端内部的接货空腔201；向无人售货终端120发送接货申请，以使无人售货终端120抓取与接货申请对应的目标货物，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中；当接收到无人售货终端120发送的抓货完成指令后，驱动货柜转移机构1111将装有货物的空余存货柜从接货空腔拉出并转移至货柜放置部1112，将装有货物的空余存货柜转送至指定位置（如货物中转终端的中转柜）后卸载，完成备货。

网络可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near FieldCommunication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。

需要说明的是，机器人110、无人售货终端120、货柜取放终端130、货物中转终端140以及网络的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。

图3是本公开实施例提供的一种机器人备货方法的流程示意图。图3的机器人备货方法可以由图2的控制器112执行。如图3所示，该机器人备货方法包括：

步骤S301，在接收到无人售货终端发送的备货指令时，向货柜取放终端发送货柜申领请求，并接收货柜取放终端返回的申领响应信息。

备货指令，可以是用于指示机器人110执行备货作业的相关操作指令。

货柜申领请求，可包括需要申领的货柜的规格大小以及数量等相关信息。

申领响应信息，是指货柜取放终端在接收到机器人110发送的货柜申领请求后所返回的响应信息，该响应信息可用于指示当前货柜取放终端是否存在机器人所需要的货柜，或者是否存在空余货柜。

在一实施例中，当无人售货终端120接收到用户终端150发送的订单时，可向机器人110发送备货指令，机器人110的控制器112接收到无人售货终端120发送的备货指令时，可向货柜取放终端130发送货柜申领请求（例如，申领2个货柜A），货柜取放终端在接收到该申领请求后，可通过其管理中心遍历其货柜库存，得到货柜库存结果，然后，向机器人110返回申领响应信息（如包含“当前存在2个货柜A可申领”的内容的响应信息）。

步骤S302，若根据申领响应信息确认货柜取放终端存在目标空余货柜，则移动至货柜取放终端，并驱动货柜转移机构将目标空余货柜转移至货柜放置部。

作为一示例，假设机器人向货柜取放终端发送的货柜申领请求中请求申领的目标空余货柜是货柜A，数量为2个，而货柜取放终端在接收到该货柜申领请求后返回的申领响应信息为“可申领货柜A，2个”，那么机器人可确认货柜取放终端存在目标空余货柜。此时，控制器112则可控制机器人110移动至货柜取放终端130的所在位置，并驱动其货柜转移机构将目标空余货柜转移至货柜放置部。

步骤S303，在完成货柜转移后，携带目标空余存货柜移动至无人售货终端，驱动货柜转移机构将目标空余存货柜推入无人售货终端内部的接货空腔。

当机器人将目标空余货柜（货柜A，2个）转移到其货柜放置部上时，即完成货柜转移操作。接着，可以携带该目标空余存货柜移动至无人售货终端的所在位置；然后，再通过其控制器112驱动货柜转移机构将目标空余货柜从外向内推入无人售货终端内部的接货空腔。目标空余货柜在被推入无人售货终端的过程中，可同步被推开其上端的货柜开口，并且当该目标空余货柜被完全推入到接货空腔内部后，货柜开口可与无人售货终端内部的下货通道对接上。

步骤S304，向无人售货终端发送接货申请，以使无人售货终端抓取与接货申请对应的目标货物，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中。

当机器人将目标空余货柜完全推入到无人售货终端的接货空腔之后，即可向无人售货终端发送接货申请。无人售货终端在接收到该接货申请后，可通过其内部的机械臂抓取与该接货申请对应的目标货物，并将该目标货物通过其内部的下货通道投放至目标空余货柜中。

步骤S305，当接收到无人售货终端发送的抓货完成指令后，驱动货柜转移机构将装有货物的空余存货柜从接货空腔拉出并转移至货柜放置部，将装有货物的空余存货柜转送至指定位置后卸载，完成备货。

无人售货终端在抓取完与接货申请对应的目标货物之后，可向机器人发送抓货完成指令，此时，机器人可通过其控制器驱动货柜转移机构将装有货物的空余存货柜从接货空腔拉出并转移至货柜放置部，再将装有货物的空余存货柜转送至指定位置（如货柜中转终端的置物柜上）后卸载，完成备货工作。

本公开实施例提供的机器人包括本体，以及设置在本体上的货柜转移机构和货柜放置部；机器人在接收到无人售货终端发送的备货指令时，向货柜取放终端发送货柜申领请求，并接收货柜取放终端返回的申领响应信息；若根据申领响应信息确认货柜取放终端存在目标空余货柜，则移动至货柜取放终端，并驱动货柜转移机构将目标空余货柜转移至货柜放置部；在完成货柜转移后，携带空余存货柜移动至无人售货终端，驱动货柜转移机构将空余存货柜推入无人售货终端内部的接货空腔；向无人售货终端发送接货申请，以使无人售货终端抓取与接货申请对应的目标货物，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中；当接收到无人售货终端发送的抓货完成指令后，驱动货柜转移机构将装有货物的空余存货柜从接货空腔拉出并转移至货柜放置部，将装有货物的空余存货柜转送至指定位置后卸载，完成备货，即采用机器人备货的方式替代传统的人工备货方式，可节约大量的人力、物力，且备货的效率高，还有利于提高后续服务机器人的货物配送效率。

在一些实施例中，上述备货指令包括待备货物的特征信息，待备货物的特征信息包括货物类型、重量及体积。上述步骤S301包括：

在接收到无人售货终端发送的备货指令时，确定与待备货物的特征信息对应的货柜需求信息，货柜需求信息包括货柜容量和货柜类型；

向货柜取放终端发送货柜申领请求，货柜申领请求包括货柜需求信息，以使货柜取放终端调取历史货柜申领记录和货柜库存数据，根据历史货柜申领记录和货柜库存数据确定当前终端是否存在与货柜需求信息匹配的目标空余货柜，并返回申领响应信息；

接收货柜取放终端返回的申领响应信息。

待备货物，是指无人售货终端接收到用户终端发送的订单中的下单货物（商品）。

货物类型，是指下单货物（商品）的种类，包括但不限于日用百货、粮油调味品、水果蔬菜、肉蛋水产、个护清洁类、休闲零食等。不同的货物类型，通常会对应不同的运输要求，例如，日用百货，一般是常温运输；肉类，一般是冷藏或者冷冻运输。货物数量，是指每一种货物所对应的数量或者重量。例如，下单货物为苹果，数量为5个，或者重量为2斤。货物体积，是指每一种货物所对应的体积大小，或者是占用空间大小。例如，下单货物为苹果，其对应的体积为X立方米。

货柜容量，是指货柜的可容纳空间大小。

货柜类型，包括常温柜、冷藏柜、冷冻柜或者易碎品柜中的一种或者多种柜体的组合柜。

作为一示例，假设机器人接收到的备货指令中的待备货物的特征信息为“苹果2斤（体积为x1立方，米）、橘子3斤（体积为x2立方米）、玻璃杯一套（体积为x3立方米）”。若是要一次性将上述待备货物都装到一个货柜中，那对应的货柜容量需要大于x1+x2+x3立方米，而上述待备货物中包括可常温运输的水果以及易碎玻璃制品，那么其对应的货柜类型至少要包含常温柜和易碎品柜。也就是说，根据上述待备货物的特征信息可确定与之对应的货柜需求为：货柜容量>x1+x2+x3立方米，货柜类型为常温柜+易碎品柜的组合柜。

作为另一示例，如果不需要一次性将上述待备货物都装到一个货柜中，也可以将同一类货物对应装到一种货柜中。就上述示例，即可将常温运输水果装在一个容量大于x1+x2立方米的常温货柜中，将易碎玻璃制品装在容量大于x3立方米的易碎品柜中。也就是说，根据上述待备货物的特征信息可确定与之对应的货柜需求为：货柜容量>x1+x2立方米的货柜一个，货柜容量>x3立方米的货柜一个，货柜类型为一个单独的常温柜和一个单独的易碎品柜。

在实际应用中，为了便于提高后续的货物配送效率，可以将一个用户的下单商品尽可能的装在一个货柜中，即采用“一用户一订单一货柜”的模式。

结合上述示例，当机器人接收到无人售货终端发送的备货指令中的待备货物的特征信息为“苹果2斤（体积为x1立方，米）、橘子3斤（体积为x2立方米）、玻璃杯一套（体积为x3立方米）”，并确定与该待备货物的货柜需求为货柜容量>x1+x2+x3立方米，货柜类型为常温柜+易碎品柜的组合柜时，可向货柜取放终端发送货柜申领请求，该货柜申领请求可包括上述货柜需求信息。此时，货柜取放终端可通过其管理中心调取历史货柜申请记录（即截止至接收到该货柜需求信息之前，当前机器人和/或其他机器人等向其申领货柜的记录日志信息）和货柜库存数据（即当前货柜取放终端剩余的没有被申领的空余货柜），并根据历史货柜申领记录和货柜库存数据确定当前终端是否存在于该货柜需求信息匹配的目标空余货柜（即货柜容量>x1+x2+x3立方米，货柜类型为常温柜+易碎品柜的组合柜），并向机器人返回申领响应信息。

根据历史货柜申领记录和货柜库存数据确定当前终端是否存在与货柜需求信息匹配的目标空余货柜。具体的，货柜取放终端可根据其调取的历史货柜申领记录和货柜库存数据先确定当前终端是否存在空余货柜，然后，再判断空余货柜中是否存在货柜容量和货柜类型同时满足货柜需求信息中的货柜容量和货柜类型的目标空余货柜。

在一些实施例中，请继续参与图2，货柜转移机构1111包括升降组件和磁吸部，升降组件一端与本体111连接，另一端与磁吸部连接。

在本实施例中，驱动货柜转移机构将目标空余货柜转移至货柜放置部，具体包括：

获取目标空余货柜在货柜取放终端中的存放位置的位置坐标信息；

根据位置坐标信息，计算货柜放置部与存放位置之间的距离值和夹角；

根据距离值和夹角调整升降组件的升降高度和角度，以使磁吸部与存放位置中的目标空余货柜的预设对接区域对准；

通过磁吸部将目标空余货柜转移至货柜放置部。

结合图4，在一实施例中，当机器人移动至货柜取放终端的所在位置附近时（如移动至距离货柜取放终端y米范围内），可通过解析货柜取放终端返回申领响应信息，得到其中的目标空余货柜的标识信息以及存放位置的位置坐标信息。接着，根据该位置坐标信息与其当前的位置信息，以及货柜放置部的安装位置信息，确定货柜放置部与目标空余货柜之间的水平距离S，货柜放置部与目标空余货柜之间的垂直高度H，并可进一步根据三角函数计算出货柜放置部与目标空余货柜之间的夹角θ。然后，再根据上述S、H和θ调整货柜转移机构的升降组件的升降高度和角度，使得货柜转移机构的磁吸部与存放位置中的目标空余货柜的预设对接区域（如图4所示的虚线框）对准。通过磁吸部将目标空余货柜“吸取”转移至货柜放置部。可以理解的，目标空余货柜的至少一侧面是具有磁性的，并且，该具有磁性的一侧面是要朝外放置，以便于机器人可通过其磁吸部将目标空余货柜“吸取”出来。

在一些实施例中，上述接货申请包括目标空余货柜的货柜信息，货柜信息包括可接收货物容量和可接收货物类型。无人售货终端抓取与接货申请对应的目标货物，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中，具体包括：

获取多个待备货订单，对多个待备货订单进行解析，得到与每一个待备货订单对应的订单信息，订单信息包括下单货物种类、每一种下单货物对应的重量和体积；

根据订单信息和货柜信息，从多个待备货订单中筛选出目标订单；

根据目标订单确定目标货物，抓取目标货物，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中。

可接收货物容量，是指可接纳的货物的体积大小，通常接收的货物的体积要小于可货柜容量。也就是说，待装到货柜中的货物的体积要小于货柜的容积。

可接收货物类型，是指可接收的货物的种类。例如，可以接收常温运输货物、冷藏运输货物、冷冻运输货物、易碎货物等中的一种或者多种。

在一实施例中，在机器人接收到的备货指令中没有包括待备货物的特征信息时，其仅是知道要备货，这时机器人在控制器的控制下移动至货柜取放终端，通过其磁吸部“吸取”到的是货柜取放终端给它随机分配的目标空余货柜。当机器人将目标空余货柜推入到无人售货终端的接货空腔时，可向无人售货终端发送接货申请，该接货申请中可包括目标空余货柜的可接收货物容量和可接收货物类型。无人售货终端在接收到该接货申请后，可以获取其接收到的用户终端发送的多个待备货订单，并对每个待备货订单进行解析，得到每一个待备货订单的下单货物种类、每一种下单货物对应的重量和体积。

接着，从多个待备货订单中筛选出下单货物种类与可接收货物类型匹配的多个候选订单；根据每一个对应候选订单的下单货物种类、每一种下单货物的重量和体积，计算出每一个候选订单对应的货物所需空间；若货物所需空间与可接收货物容量的比值不超过预设阈值，则将候选订单确定为目标订单，目标订单为一个用户的单独订单，或者为至少两个用户合并订单，若目标订单为合并订单，则合并订单的用户的配送目的地相同。

下单货物种类与可接收货物类型匹配，可以是可接收货物类型包括下单货物种类。例如，下单货物种类为日用百货（常温运输），可接收货物类型为常温运输货物、冷藏运输货物，即可接收货物类型包括下单货物种类，则可确认下单货物种类与可接收货物类型匹配。

首先，可先根据待备货订单的下单货物种类，筛选出与目标空余货柜的可接收货物类型匹配的多个候选订单。然后，根据每一个对应候选订单的下单货物种类、每一种下单货物的重量和体积，计算出每一个候选订单对应的货物所需空间。

作为一示例，假设某一待备货订单01的下单货物种类包括日用百货（常温运输）、重量为w1千克、体积为x1立方米；冷藏肉类（冷藏运输）、重量为w2千克、体积为x2立方米。待备货订单02的下单货物种类包括日用百货（常温运输）、重量为w3千克、体积为x3立方米；冷冻肉类（冷冻运输）、重量为w4千克、体积为4立方米。待备货订单03的下单货物种类包括日用百货（常温运输）、重量为w5千克、体积为x5立方米；玻璃制品（易碎品）、重量为w6千克、体积为6立方米。目标空余货柜的可接收货物类型为冷藏运输、冷冻运输和常温运输。那么，待备货订单01的下单货物种类与目标空余货柜的可接收货物类型匹配，可将待备货订单01确定为候选订单01。类似的，待备货订单02的下单货物种类与目标空余货柜的可接收货物类型匹配，可将待备货订单02确定为候选订单02。

接着，计算得候选订单01的货物所需空间为x1+x2立方米；候选订单02的货物所需空间为x3+x4立方米。

进一步的，可计算每一个候选订单的货物所需空间与可接收货物容量的比值。示例性的，若可接收货物容量为F立方米，且（x1+x2）/F不超过预设阈值（该阈值可以根据实际情况灵活设置，例如，可以设置为0.8、0.9等小于1的小数），则可将候选订单01确定为目标订单01。同理，若（x3+x4）/F不超过预设阈值，则可将候选订单02确定为目标订单02。

其中，目标订单可以是一个用户下单的单独订单，也可以是至少两个用户下单的合并订单，若是合并订单，则合并订单的下单用户为配送目的地相同的用户。例如，合并订单的至少两用户的要求配送地点在同一区域（比如，同一个小区内）。

在一些实施例中，目标空余货柜包括多层存储层，每一存储层对应可满足一类货物的运输条件需求。

根据目标订单确定目标货物，抓取目标货物，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中，包括：

获取目标货物的货物属性信息；

根据货物属性信息，确定目标货物对应的运输条件需求；

若目标货物对应一类货物的运输条件需求，则抓取目标货物，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中与运输条件需求对应的存储层中。

运输条件需求，包括但不限于常温运输、冷藏运输、冷冻运输、易碎品运输等。

作为一示例，假设无人售货终端根据接收到的接货申请确定的目标订单01对应的目标货物有货物A、货物B和货物C。那么，可进一步获取货物A、B、C的货物属性信息，该货物属性信息可以是人工根据货物的特性配置的属性信息。比如，货物A为冷藏肉类，那么其货物属性信息可配置为一冷藏运输参数（如温度参数）。由此，可确定货物A对应的运输条件需求为冷藏运输。类似地，可参照前述方式分别确定货物B和C对应的运输条件需求。

假设货物A、B、C对应的运输条件需求均为冷藏运输，那么可分别抓取货物A、B、C，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中的冷藏运输存储层中。

在另一实施例中，若目标货物对应至少两类货物的运输条件需求，则确定每一运输条件需求对应的存储层在目标空余货柜中的层次位置；按照层次位置，从下层至上层逐层抓取每一层次位置对应的待抓货物，通过无人售货终端内部的下货通道将待抓货物投放至对应的存储层中，在每抓取完成一存储层所对应的待抓货物后，关闭当前存储层的接货口。

作为一示例，若目标货物中的货物A对应的运输条件需求为冷藏运输，货物B为常温运输，货物C为冷冻运输，则分别确定冷藏运输、常温运输和冷冻运输在目标空余货柜中的存储层的层次位置。结合图5，若目标空余货柜共有3层存储层，且从下至上分别为存储层501（底层）、502（中间层）和503（上层），其中，存储层501为冷冻存储层，存储层502为冷藏存储层，存储层503为常温存储层，则可确定货物A对应存储层502（层次位置为中间层），货物B对应存储层503（层次位置为上层），货物C对应存储层501（层次位置为底层）。

接着，按照从底层至上层的顺序，分别抓取货物C封装于存储层501中，抓取货物A封装于存储层502中，抓取货物B封装于存储层503中。

需要说明的是，每一存储层可采用叠置方式放置，且均对应有一接货口。当抓取货物C到存储层501时，存储层501、502和503的接货口均打开，当抓取完货物C之后，关闭存储层501的接货口，存储层502和503的接货口仍处于打开状态。然后，抓取货物A到存储层502中，抓取完成后，关闭存储层502的接货口，存储层501的接货口仍处于打开状态。最后，抓取完货物B到存储层503之后，再关闭存储层503的接货口，完成整个抓货动作，可向机器人发送抓货完成指令。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图6是本公开实施例提供的一种备货机器人的结构示意图。如图6所示，该备货机器人装置包括：本体111和控制器112，以及设置在本体111上的货柜转移机构1111和货柜放置部1112。

控制器112包括：

请求发送模块1121，被配置为在接收到无人售货终端发送的备货指令时，向货柜取放终端发送货柜申领请求，并接收货柜取放终端返回的申领响应信息；

移动模块1122，被配置为若根据申领响应信息确认货柜取放终端存在目标空余货柜，则移动至货柜取放终端，并驱动货柜转移机构将目标空余货柜转移至货柜放置部；

推入模块1123，被配置为在完成货柜转移后，携带目标空余存货柜移动至无人售货终端，驱动货柜转移机构将目标空余存货柜推入无人售货终端内部的接货空腔；

申请发送模块1124，被配置为向无人售货终端发送接货申请，以使无人售货终端抓取与接货申请对应的目标货物，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中；

转送模块1125，被配置为当接收到无人售货终端发送的抓货完成指令后，驱动货柜转移机构将装有货物的目标空余存货柜从接货空腔拉出并转移至货柜放置部，将装有货物的目标空余存货柜转送至指定位置后卸载，完成备货。

本实施例提供的机器人包括本体，以及设置在本体上的货柜转移机构和货柜放置部；机器人在接收到无人售货终端发送的备货指令时，向货柜取放终端发送货柜申领请求，并接收货柜取放终端返回的申领响应信息；若根据申领响应信息确认货柜取放终端存在目标空余货柜，则移动至货柜取放终端，并驱动货柜转移机构将目标空余货柜转移至货柜放置部；在完成货柜转移后，携带空余存货柜移动至无人售货终端，驱动货柜转移机构将空余存货柜推入无人售货终端内部的接货空腔；向无人售货终端发送接货申请，以使无人售货终端抓取与接货申请对应的目标货物，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中；当接收到无人售货终端发送的抓货完成指令后，驱动货柜转移机构将装有货物的空余存货柜从接货空腔拉出并转移至货柜放置部，将装有货物的空余存货柜转送至指定位置后卸载，完成备货，即采用机器人备货的方式替代传统的人工备货方式，可节约大量的人力、物力，且备货的效率高，还有利于提高后续服务机器人的货物配送效率。

在一些实施例中，备货指令包括待备货物的特征信息，待备货物的特征信息包括货物类型、重量及体积。上述请求发送模块包括：

信息确定单元，被配置为在接收到无人售货终端发送的备货指令时，确定与待备货物的特征信息对应的货柜需求信息，货柜需求信息包括货柜容量和货柜类型；

申领单元，被配置为向货柜取放终端发送货柜申领请求，货柜申领请求包括货柜需求信息，以使货柜取放终端调取历史货柜申领记录和货柜库存数据，根据历史货柜申领记录和货柜库存数据确定当前终端是否存在与货柜需求信息匹配的目标空余货柜，并返回申领响应信息；

接收单元，被配置为接收货柜取放终端返回的申领响应信息。

在一些实施例中，货柜转移机构1111包括升降组件和磁吸部，升降组件一端与本体连接，另一端与磁吸部连接。

驱动货柜转移机构将目标空余货柜转移至货柜放置部，包括：

获取目标空余货柜在货柜取放终端中的存放位置的位置坐标信息；

根据位置坐标信息，计算货柜放置部与存放位置之间的距离值和夹角；

根据距离值和夹角调整升降组件的升降高度和角度，以使磁吸部与存放位置中的目标空余货柜的预设对接区域对准；

通过磁吸部将目标空余货柜转移至货柜放置部。

在一些实施例中，上述接货申请包括目标空余货柜的货柜信息，货柜信息包括可接收货物容量和可接收货物类型。

无人售货终端抓取与接货申请对应的目标货物，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中，包括：

获取多个待备货订单，对多个待备货订单进行解析，得到与每一个待备货订单对应的订单信息，订单信息包括下单货物种类、每一种下单货物对应的重量和体积；

根据订单信息和货柜信息，从多个待备货订单中筛选出目标订单；

根据目标订单确定目标货物，抓取目标货物，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中。

在一些实施例中，根据订单信息和货柜信息，从多个待备货订单中筛选出目标订单，包括：

从多个待备货订单中筛选出下单货物种类与可接收货物类型匹配的多个候选订单；

根据每一个对应候选订单的下单货物种类、每一种下单货物的数量和体积，计算出每一个候选订单对应的货物所需空间；

若货物所需空间与可接收货物容量的比值不超过预设阈值，则将候选订单确定为目标订单，目标订单为一个用户的单独订单，或者为至少两个用户合并订单，若目标订单为合并订单，则合并订单的用户的配送目的地相同。

在一些实施例中，目标空余货柜包括多层存储层，每一存储层对应可满足一类货物的运输条件需求。

根据目标订单确定目标货物，抓取目标货物，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中，包括：

获取目标货物的货物属性信息；

根据货物属性信息，确定目标货物对应的运输条件需求；

若目标货物对应一类货物的运输条件需求，则抓取目标货物，并通过无人售货终端内部的下货通道将目标货物投放至目标空余货柜中与运输条件需求对应的存储层中。

在一些实施例中，上述根据货物属性信息，确定目标货物对应的运输条件需求之后，还包括：

若目标货物对应至少两类货物的运输条件需求，则确定每一运输条件需求对应的存储层在目标空余货柜中的层次位置；

按照层次位置，从下层至上层逐层抓取每一层次位置对应的待抓货物，通过无人售货终端内部的下货通道将待抓货物投放至对应的存储层中，在每抓取完成一存储层所对应的待抓货物后，关闭当前存储层的接货口。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图7是本公开实施例提供的电子设备7的示意图。如图7所示，该实施例的电子设备7包括：处理器701、存储器702以及存储在该存储器702中并且可在处理器701上运行的计算机程序703。处理器701执行计算机程序703时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器701执行计算机程序703时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

电子设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备7可以包括但不仅限于处理器701和存储器702。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是电子设备7的示例，并不构成对电子设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。

处理器701可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

存储器702可以是电子设备7的内部存储单元，例如，电子设备7的硬盘或内存。存储器702也可以是电子设备7的外部存储设备，例如，电子设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。存储器702还可以既包括电子设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器702用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。