一种立体仓库搬运设备调度方法和系统

本发明涉及一种立体仓库搬运设备调度方法和系统，属于仓库管理技术领域。

在传统的立体仓库控制系统中，立体仓库对搬运设备的调度通常是针对各自设备 进行管理，管理设备自身的物流搬运线。再根据仓库的物理结构、实际的方案和设备的布 局。通过类似生产流水线工位节点的管理模式，再将各个设备进行衔接。最终实现各个设备 的配合工作完成物流搬运。这种调度的工作方式为立体仓库行业内通用的方式。

该调度工作方法存在以下弊端：该调度方式是根据立体仓库方案和设备布局进行 调度，没办法适用所有立体仓库。如立体仓库方案变化则立体仓库将会随之调整，立体仓库 维护和升级将变的很困难，且无法研发出稳定的基线版本；所有设备搬运工作各自为政，设 备与设备耦合性太弱，并且无法做到统一调度；物流调度容错机制太弱，如其中一个设备出 现异常，可能导致整个物流搬运瘫痪；搬运效率低下、能源的浪费、物流搬运安全无法做到 100%的安全保障。

为了解决上述问题，本发明通过提供一种立体仓库搬运设备调度方法和系统，提 高仓库调度能力。

本发明采用的技术方案一方面为一种立体仓库搬运设备调度方法，包括以下步 骤：A、接收外围系统的搬运申请，搬运申请包括起始地址、目标地址和搬运类型；B、接收搬 运设备的注册申请，注册申请内容包括搬运设备的输入地址和输出地址；C、向搬运设备发 送搬运指令，并接收搬运设备返回的反馈指令，其中搬运指令包括输入地址、下一步地址和 目标地址，反馈指令包括当前输出地址和目标地址；D、根据反馈指令更新搬运指令，将更新 后的搬运指令发送至对应的搬运设备或者外围系统。

优选地，搬运设备的输入地址为搬运设备的入口的标记，输出地址为搬运设备的 出口的标记，通过建立输出地址与输入地址的对应关系，连接搬运设备。

优选地，步骤C还包括根据起始地址和目标地址计算最佳路线，基于最佳路线选定 搬运设备的输出地址，并标记该输出地址为下一步地址。

优选地，所述更新搬运指令还包括当反馈指令中输出地址和目标地址不一致时， 则将反馈指令中的输出地址设置为搬运指令的输入地址并输出，否则更新搬运指令为搬运 完成指令。

本发明采用的技术方案另一方面为一种立体仓库搬运设备调度系统，包括外围系 统、搬运设备和分发模块，其中所述分发模块用于执行以下步骤：接收外围系统的搬运申 请，搬运申请包括起始地址、目标地址和搬运类型；接收搬运设备的注册申请，注册申请内 容包括搬运设备的输入地址和输出地址；向搬运设备发送搬运指令，并接收搬运设备返回 的反馈指令，其中搬运指令包括输入地址、下一步地址和目标地址，反馈指令包括当前输出 地址和目标地址；根据反馈指令更新搬运指令，将更新后的搬运指令发送至对应的搬运设 备或者外围系统。

优选地，搬运设备的输入地址为搬运设备的入口的标记，输出地址为搬运设备的 出口的标记，通过建立输出地址与输入地址的对应关系，连接搬运设备。

优选地，分发模块执行的步骤还包括根据起始地址和目标地址计算最佳路线，基 于最佳路线选定搬运设备的输出地址，并标记该输出地址为下一步地址。

优选地，所述更新搬运指令还包括当反馈指令中输出地址和目标地址不一致时， 则将反馈指令中的输出地址设置为搬运指令的输入地址并输出，否则更新搬运指令为搬运 完成指令。

本发明的有益效果为通过提供一种立体仓库搬运设备调度方法和系统，建立地址 标记，注册搬运设备的搬运能力，通过分发模块处理搬运过程，可以提升搬运设备之间的连 接协调能力，降低对设备本身对搬运过程的影响，灵活的进行搬运的调度。

图1所示为基于本发明实施例的一种立体仓库搬运设备调度方法的示意图；

图2所示为基于本发明实施例的一种立体仓库搬运设备调度系统的示意图。

以下结合实施例对本发明进行说明。

基于发明方案的第一实施例，如图1所示一种立体仓库搬运设备调度方法，包括以 下步骤：A、接收外围系统的搬运申请，搬运申请包括起始地址、目标地址和搬运类型；B、接 收搬运设备的注册申请，注册申请内容包括搬运设备的输入地址和输出地址；C、向搬运设 备发送搬运指令，并接收搬运设备返回的反馈指令，其中搬运指令包括输入地址、下一步地 址和目标地址，反馈指令包括当前输出地址和目标地址；D、根据反馈指令更新搬运指令，将 更新后的搬运指令发送至对应的搬运设备或者外围系统。

分发模块接收外围系统（如远程仓库控制系统、与仓库对接的运输系统）的搬运申 请（如搬入、搬出、移位等），分发模块接收搬运设备的注册申请，注册申请内容包括搬运设 备的输入地址和输出地址（设备的输入地址即设备能接收的货物所处的地址，例如搬运设 备是具有抓取功能的升降机，货物所在位置为一个具有10层10列结构的货架，而该升降机 在安装完成之初，其配置文件会显示升降机的抓取范围，例如抓取发文是从2层1列到8层8 列之间的6*7的空间，那么输入地址就是从2层1列所处地址到8层8列之间的地址；输出地址 与输入地址类似，如升降机能将货物运送到的另一个10层10列的架子，而该升降机能放置 货物的范围是3层2列到5层5列之间3*3的空间，那么输出地址即从3层2列到5层5列），分发 模块向搬运设备发送搬运指令，指令包括输入地址（升降机可以抓取范围），下一步地址（指 定本次升降机作业的输出地址），目标地址；反馈指令包括当前输出地址（即已完成搬运的 输出地址，如果没有异常就等同于上述的“下一步地址”）和目标地址；如果反馈指令中当前 输出地址与目标地址一致，即说明货物已经搬运完成，分发模块跟新搬运指令并发送至外 围系统以说明搬运完成，如果反馈指令中当前输出地址与目标地址不一致，分发模块更新 搬运指令的输入地址并发送至对应的搬运设备以继续下一步的搬运。

搬运设备的输入地址为搬运设备的入口的标记，输出地址为搬运设备的出口的标 记，通过建立输出地址与输入地址的对应关系，连接搬运设备。

现代的搬运设备功能强大，能处理多个位置的货物，通过数字化的管理，能最大限 度的运用设备性能。作为数字化系统的一环，首先将货物所处位置进行数字化处理，例如一 个仓库有若干排货架，货架有若干仓位，其中第2排第3层第4列的仓位可以用“Cell:2_3_4” 表示；然后标记搬运设备能进行搬入操作的所有的仓位的地址以作为该搬运设备的输入地 址，同理，标记搬运设备能进行输出操作的所有的仓位的地址以作为该搬运设备的输出地 址；最后通过建立地址之间的对应关系，第一个搬运设备的输出地址作为第二个搬运设备 的输入地址，以此完成不同搬运设备的连接。

步骤C还包括根据起始地址和目标地址计算最佳路线，基于最佳路线选定搬运设 备的输出地址，并标记该输出地址为下一步地址。

在实际仓库内，确保搬运不中断而准备的设备冗余或者设备性能与仓库本身的性 质的原因，不同搬运设备存在共同的作业范围，通过计算起始地址和目标地址（同时也可以 参考搬运设备的故障状态和搬运速度等因素），算出最佳的搬运路线，根据最佳路线，选择 对应的搬运设备，同时决定该搬运设备的合适的输出地址并标记为下一步地址。

所述更新搬运指令还包括当反馈指令中输出地址和目标地址不一致时，则将反馈 指令中的输出地址设置为搬运指令的输入地址并输出，否则更新搬运指令为搬运完成指 令。

反馈指令中输出地址和目标地址不一致，则说明未完成搬运，则需要发出新的搬 运指令，将输出地址设置为搬运指令的输入地址以作为新的搬运指令，如果反馈指令中输 出地址和目标地址一致则说明货物已经到达预定的地址，即搬运完成，这是则更新搬运指 令为搬运完成指令并发送至外围系统。

基于发明方案的实施例，如图2所示一种立体仓库搬运设备调度系统的示意图，包 括外围系统、搬运设备和分发模块，其中所述分发模块用于执行以下步骤：接收外围系统的 搬运申请，搬运申请包括起始地址、目标地址和搬运类型；接收搬运设备的注册申请，注册 申请内容包括搬运设备的输入地址和输出地址；向搬运设备发送搬运指令，并接收搬运设 备返回的反馈指令，其中搬运指令包括输入地址、下一步地址和目标地址，反馈指令包括当 前输出地址和目标地址；根据反馈指令更新搬运指令，将更新后的搬运指令发送至对应的 搬运设备或者外围系统。

搬运设备的输入地址为搬运设备的入口的标记，输出地址为搬运设备的出口的标 记，通过建立输出地址与输入地址的对应关系，连接搬运设备。

分发模块执行的步骤还包括根据起始地址和目标地址计算最佳路线，基于最佳路 线选定搬运设备的输出地址，并标记该输出地址为下一步地址。

所述更新搬运指令还包括当反馈指令中输出地址和目标地址不一致时，则将反馈 指令中的输出地址设置为搬运指令的输入地址并输出，否则更新搬运指令为搬运完成指 令。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要 其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。在本发明的保护范 围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。