行车记录仪录制方法、装置、车辆及存储介质与流程

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1.本技术涉及行车记录仪技术领域，尤其涉及一种行车记录仪录制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

2.车辆越来越多的参与到了我们的日常生活和工作中，面多各种各样的场景及需求，行车记录仪这一产物也顺势而生。行车记录仪即记录车辆行驶途中的影像及声音等相关资讯的仪器。
3.目前，行车记录仪的普遍方案为车内外可见光摄像头和收音装置实时收集车辆周围环境信息，将环境信息发送给行车记录仪存储模块进行存储。然而，这种方法存储固定摄像头的视频数据，且存在大量无效数据。

技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种行车记录仪录制方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有技术存储固定摄像头的视频数据，且存在大量无效数据的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种行车记录仪录制方法，包括：
6.从智能驾驶系统的各采集装置中，确定当前应用场景下，有效的采集装置；
7.获取有效的采集装置采集的数据；
8.将数据存储到行车记录仪中。
9.在一种可能的实现方式中，从智能驾驶系统的各采集装置中，确定当前应用场景下，有效的采集装置，包括：
10.获取当前应用场景下，行车记录仪的录制模式；
11.根据行车记录仪的录制模式，从智能驾驶系统的各采集装置中，确定有效的采集装置。
12.在一种可能的实现方式中，根据行车记录仪的录制模式，从智能驾驶系统的各采集装置中，确定有效的采集装置，包括：
13.若行车记录仪的录制模式为第一录制模式，则获取智能驾驶系统的各采集装置输出的探测信息，根据各采集装置输出的探测信息确定车辆所处场景，并根据车辆所处场景确定有效的采集装置。
14.在一种可能的实现方式中，智能驾驶系统的各采集装置在获取到各自对应的传感数据后，分别对各采集设备各自对应的传感数据进行预处理，得到并输出探测信息。
15.在一种可能的实现方式中，在根据车辆所处场景确定有效的采集装置之后，行车记录仪录制方法还包括：
16.若检测到车辆所处场景发生变化，则根据变化后的车辆所处场景重新确定有效的采集装置。
17.在一种可能的实现方式中，根据行车记录仪的录制模式，从智能驾驶系统的各采
集装置中，确定有效的采集装置，包括：
18.若行车记录仪的录制模式为第二录制模式，则获取用户选择的录制摄像链路，并根据录制摄像链路确定有效的采集装置。
19.在一种可能的实现方式中，将数据存储到行车记录仪中，包括：
20.将数据通过车载以太网发送至行车记录仪，以使行车记录仪存储数据。
21.第二方面，本技术实施例提供了一种行车记录仪录制装置，包括：
22.有效采集装置确定模块，用于从智能驾驶系统的各采集装置中，确定当前应用场景下，有效的采集装置；
23.数据获取模块，用于获取有效的采集装置采集的数据；
24.数据存储模块，用于将数据存储到行车记录仪中。
25.第三方面，本技术实施例提供了一种智能驾驶系统，智能驾驶系统包括处理器和存储器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于调用并运行存储器中存储的计算机程序，执行如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的行车记录仪录制方法。
26.第四方面，本技术实施例提供了一种车辆，包括如第三方面所述的智能驾驶系统。
27.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的行车记录仪录制方法的步骤。
28.本技术实施例提供一种行车记录仪录制方法、装置、车辆及存储介质，通过从智能驾驶系统的各采集装置中，确定当前应用场景下，有效的采集装置，使行车记录仪仅存储有效的采集装置采集的数据，而不是记录所有采集装置的采集数据，能够减少大量无效数据，且智能驾驶系统的采集装置比较全面，可以弥补原有行车记录仪仅有前视摄像头和环视摄像头导致的视野盲区问题。
附图说明
29.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1是现有技术中行车记录仪的录制方案的示意图；
31.图2是本技术实施例提供的行车记录仪录制方法的实现流程图；
32.图3是本技术实施例提供的智能驾驶系统的可见光摄像头的位置示意图；
33.图4是本技术实施例提供的第一录制模式下的智能驾驶系统的工作流程示意图；
34.图5是本技术实施例提供的行车记录仪录制装置的结构示意图；
35.图6是本技术实施例提供的智能驾驶系统的示意图。
具体实施方式
36.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电
路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
37.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
38.目前，车载行车记录仪普遍方案为车内外可见光摄像头和收音装置实时收集车辆周围环境信息，将环境信息发送给行车记录仪存储模块进行存储，具体方案如图1所示。图1所示方案依靠行车记录仪接收到的固定摄像头信息来做周期性存储和事件性存储，从而实现行车过程中视频数据记录和采集的功能。一般车辆对于行车记录仪的摄像头的基本配置为一个前视摄像头，高配方案为一个前视摄像头加上四个360环视摄像头。
39.周期性存储是指行车记录仪实时获取固定摄像头视频数据，按照预设时长，例如：30s一个的记录时长来进行视频切割，按照真实时间的先后顺序在固定存储空间内记录存储，若在此固定空间内满额后自动覆盖最早的视频，以此轮回录制(比如，可以录制10个视频，一个视频时长是30s，车辆开启300s后，第11个视频去覆盖替换第1个30s的视频，第21个视频覆盖第11个30s的视频，以此类推)。
40.事件性存储是指整车发生异常事件后，录制的视频用来事故定责或者当时车辆环境的调查，异常事件包括但不限于车辆的紧急制动、撞车后的安全气囊爆破等，此类视频会记录固定来源的视频信息来放在事件类的存储空间内，不会被周期性的视频擦除。
41.然而，目前行车记录仪的录制方案存在以下问题：
42.第一，行车记录仪事件性存储的摄像头视频信息是固定摄像头采集的视频信息，视频获取源是固定的，摄像头角度固定。例如，当车辆不管发生什么异常事件，比如紧急制动或碰撞后，均会同时记录四个环视摄像头和一个前视摄像头的视频信息，没有具体场景的针对性，且五个摄像头的视频信息肯定有无效数据且需要人为筛选。
43.第二，dvr(digital video recorder，数字视频录像机)周期性存储策略也是固定的视频源信息：四个环视摄像头和一个前视摄像头拍摄的视频信息。由于存储空间一定，存储空间满格后频繁地擦除原有视频会降低dvr使用寿命。
44.第三，行车记录仪采集固定的视频源信息，对于用户来说没有参与感，智能被迫接收固定链路的视频信息，无个性化设置，功能体验感较差。
45.为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种行车记录仪录制方法。参见图2，其示出了本技术实施例提供的行车记录仪录制方法的实现流程图，行车记录仪录制方法的执行主体可以是智能驾驶系统，具体可以是智能驾驶系统的控制器。
46.该方法详述如下：
47.在s101中，从智能驾驶系统的各采集装置中，确定当前应用场景下，有效的采集装置。
48.智能驾驶系统中包含多个采集装置，用于采集车内外信息。行车记录仪记录的数据通常用于进行责任事故判定、事故原因分析等，或者用于记录用户想存储的数据。为了避免记录大量无效无用数据，本实施例首先从智能驾驶系统的各个采集装置中，确定当前应用场景下的有效的采集装置，后续，行车记录仪仅记录有效的采集装置采集的数据即可。
49.其中，有效的采集装置可以为与当前车辆所处场景对应的采集装置，可以用于反映车辆所处场景或用于发生事故时，定责或利于调查的数据，也可以为用户设置的，想要记录其数据的采集装置。有效的采集装置通常是有效的摄像头，当然也可以是其它有效的传
感器，比如雷达等，在此不做具体限制。
50.示例性地，假设当前车辆所处场景为城市拥堵场景，那么对应的有效的采集装置可以是四个环视摄像头；假设当前车辆所处场景为高速稀疏场景，那么对应的有效的采集装置可以是前视摄像头、后视摄像头和侧视摄像头；假设当前车辆所处场景为碰撞风险场景，那么对应的有效的采集装置可以是可记录具有碰撞风险一侧的数据的所有摄像头和雷达，等等。另外，若以用户选择的装置作为有效的采集装置，那么用户选择的所有采集装置均为有效的采集装置。
51.智能驾驶系统是指车辆通过搭载先行的传感器(采集设备)、控制器、执行器、通讯模块等设备实现协助驾驶员对车辆的操纵的系统。目前搭载智能驾驶系统的车辆越来越多的走向消费市场，其车型搭载量也越来越多，这给本技术技术方案的实现提供了硬件基础。
52.目前智能驾驶系统采用的多传感器融合方案，主要用于扬长避短、冗余设计，提高整车安全系数。其中，可见光摄像头由于其识别目标种类多，体积小，价格优势大等优点，一般在安装智能驾驶系统的车辆前、后、左、右四个方向安装不少于8个可见光摄像头(如图3所示)，识别区域包含车辆近端(环视摄像头覆盖)和车辆远端(行车摄像头覆盖，用于支持变道或者障碍物识别等)，所以，从摄像头覆盖区域或者场景来说，智能驾驶系统的摄像头可以替代行车记录仪的前视摄像头和环视摄像头，行车记录仪通过智能驾驶系统获取待记录的数据，可以在整车层面，节省至少一个行车记录仪的前视摄像头和四个行车记录仪的环视摄像头，以及连接摄像头到行车记录仪的存储器的同轴线等等，不仅可以节约成本，还可以减少工作人员的数据布置和校核等相关工作。
53.在装配智能驾驶系统的车辆上，利用智能驾驶系统的多个可见光摄像头收集车辆周围环境信息，可以弥补现有行车记录仪方案的视野盲区(在前视摄像头和环视摄像头的基础上，增加了侧视摄像头和后视摄像头)，可以提升行车记录功能的完整性。
54.在s102中，获取有效的采集装置采集的数据。
55.本实施例通过获取有效的采集装置采集的数据，作为有效数据，用于在行车记录仪中进行存储。
56.示例性地，如前示例所述，假设当前车辆所处场景为城市拥堵场景，那么对应的有效的采集装置可以是四个环视摄像头，有效的采集装置采集的数据为四个环视摄像头采集的所有视频数据，比如道路视频数据，周围车辆、行人等视频数据以及周围环境视频数据等等。
57.假设当前车辆所处场景为高速稀疏场景，那么对应的有效的采集装置可以是前视摄像头、后视摄像头和侧视摄像头，有效的采集装置采集的数据为前视摄像头、后视摄像头和侧视摄像头采集的所有视频数据，比如前视摄像头采集的前方道路视频数据、前方车辆视频数据等等，后视摄像头采集的后方道路视频数据、后方车辆视频数据等等，侧视摄像头采集的左右两侧的道路视频数据、车辆视频数据等等。
58.假设当前车辆所处场景为碰撞风险场景，那么对应的有效的采集装置可以是可记录具有碰撞风险一侧的数据的所有摄像头和雷达，比如，假如车辆前方具有碰撞风险，则有效的采集装置可以包括前视摄像头，位于车辆前方的雷达等，有效的采集装置采集的数据为前视摄像头采集的所有视频数据和位于车辆前方的雷达采集的所有雷达数据，例如，前视摄像头采集的前方道路视频数据、前方车辆视频数据等，位于车辆前方的雷达采集的与
前车的距离、前车车速等数据。
59.另外，若以用户选择的装置作为有效的采集装置，那么用户选择的所有采集装置均为有效的采集装置。假设用户选择前视摄像头作为有效的采集装置，那么有效的采集装置采集的数据为前视摄像头采集的所有视频数据。
60.在s103中，将数据存储到行车记录仪中。
61.本实施例仅将有效的采集装置采集的数据存储在行车记录仪中，可减少大量无效数据，节省存储空间。
62.本实施例通过从智能驾驶系统的各采集装置中，确定当前应用场景下，有效的采集装置，使行车记录仪仅存储有效的采集装置采集的数据，而不是记录所有采集装置的采集数据，能够减少大量无效数据，且智能驾驶系统的采集装置比较全面，可以弥补原有行车记录仪仅有前视摄像头和环视摄像头导致的视野盲区问题。
63.在一些实施例中，上述s101可以包括：
64.获取当前应用场景下，行车记录仪的录制模式；
65.根据行车记录仪的录制模式，从智能驾驶系统的各采集装置中，确定有效的采集装置。
66.本实施例提供个性化录制，以满足用户的不同需求。行车记录仪具有不同的录制模式，用户可以根据实际需求选择行车记录仪的录制模式，具体可以通过中控屏幕或者语音指令选择想要的录制模式。
67.在不同录制模式下，可采取不同方式确定有效的采集装置，以满足用户的不同录制需求，提升用户的功能体验感。
68.在一些实施例中，上述根据行车记录仪的录制模式，从智能驾驶系统的各采集装置中，确定有效的采集装置，包括：
69.若行车记录仪的录制模式为第一录制模式，则获取智能驾驶系统的各采集装置输出的探测信息，根据各采集装置输出的探测信息确定车辆所处场景，并根据车辆所处场景确定有效的采集装置。
70.第一录制模式下，无需人为参与，可自动确定有效的采集装置。
71.智能驾驶系统可以包括多个采集装置，例如可以包括前述所说的前视摄像头、环视摄像头、侧视摄像头和后视摄像头，还可以包括毫米波雷达、激光雷达等。智能驾驶系统可以根据各个采集装置输出的探测信息确定车辆所处场景，进而确定该车辆所处场景对应的有效的采集装置。
72.示例性地，探测信息可以包括光线信息、车道线信息、静止目标信息、车辆横向信息、动态目标信息、车辆纵向信息和车辆目标信息等信息中的一种或多种。车辆所处场景可以为城市拥堵场景、高速稀疏场景或碰撞风险场景等等。
73.智能驾驶系统中可以预存有车辆场景和有效的采集装置的对应关系。根据该对应关系，可以确定车辆所处场景对应的有效的采集装置。比如，城市拥堵场景对应环视摄像头，用于记录360环视近车身数据，用来判定剐蹭定责等。
74.在一些实施例中，当有效的采集装置的数量大于一个时，智能驾驶系统可以将各个有效的采集装置采集的数据进行数据融合，并将数据融合后的数据发送至行车记录仪进行存储，也可以直接将各个有效的采集装置采集的数据直接发送至行车记录仪进行存储。
75.在装配智能驾驶系统的车辆上，可以实时获取到周围环境信息的，比如识别到行人、车辆、车道信息，从而判断此时具体场景(比如城市拥堵场景、高速稀疏场景等等)和潜在的碰撞风险区域或者碰撞目标，依据此原理可以将目前有需求的采集装置采集的数据发送给行车记录仪进行数据存储，从而实现场景的针对性，不会录制无效数据占用空间，可以避免频繁的擦除操作，提升行车记录仪使用寿命。
76.在一些可能的实现方式中，智能驾驶系统中的采集装置可以包括可见光摄像头模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和红外夜视模块。
77.智能驾驶系统中的采集装置不仅可以包括可见光摄像头模块，还可以包括毫米波雷达模块、激光雷达模块和红外夜视模块。可见光摄像头模块可以包括前视摄像头、环视摄像头、侧视摄像头和后视摄像头等。毫米波雷达模块可以包括多个毫米波雷达，布置在车辆四周。激光雷达模块可以包括多个激光雷达模块，布置在车辆四周。红外夜视模块可以在夜间或光照条件较差的环境下，采集车辆周围环境信息。
78.在一些实施例中，智能驾驶系统的各采集装置在获取到各自对应的传感数据后，分别对各采集设备各自对应的传感数据进行预处理，得到并输出探测信息。
79.参见图4，各个采集装置可以感知外部环境信息，获取各自对应的传感数据，并对各自的传感数据进行预处理，输出各自的探测信息。示例性地，参见图4，可见光摄像头模块输出的探测信息可以包括光线信息、车道线信息、静止目标信息和车辆横向信息等；毫米波雷达模块输出的探测信息可以包括动态目标信息和车辆纵向信息等；激光雷达模块输出的探测信息可以包括车道线和车辆目标信息等；红外夜视模块输出的探测信息可以包括车辆目标信息等。各个采集装置将各自的探测信息可以发送至智能驾驶系统的仲裁判断模块，仲裁判断模块可以根据各个采集装置的探测信息确定车辆所处场景，并确定有效的采集装置，将有效的采集装置采集的数据进行融合，生成融合后的数据。
80.在一些实施例中，在根据车辆所处场景确定有效的采集装置之后，行车记录仪录制方法还包括：
81.若检测到车辆所处场景发生变化，则根据变化后的车辆所处场景重新确定有效的采集装置。
82.由于车辆所处场景可能是随时变化的，因此，在第一录制模式下，智能驾驶系统可实时检测车辆所处场景，在检测到车辆所处场景发生变化时，重新确定有效的采集装置，并发送重新确定的有效的采集装置采集的数据至行车记录仪进行存储。
83.在一些实施例中，上述根据行车记录仪的录制模式，从智能驾驶系统的各采集装置中，确定有效的采集装置，可以包括：
84.若行车记录仪的录制模式为第二录制模式，则获取用户选择的录制摄像链路，并根据录制摄像链路确定有效的采集装置。
85.第二录制模式需要用户参与，用户选择想要录制的采集装置，作为有效的采集装置。
86.当行车记录仪的录制模式为第二录制模式时，用户可以通过车辆的中控屏幕或者行车记录仪的显示屏或控制按键等设置录制摄像链路，中控屏幕或行车记录仪将用户选择的录制摄像链路反馈至智能驾驶系统，智能驾驶系统可以根据该录制摄像链路确定有效的采集装置。
87.录制摄像链路可以为某个采集装置或某几个采集装置或者录制方向。录制方向可以是车辆的前方、后方、左方或右方。那么，有效的采集装置即为该某个采集装置、或该某几个采集装置、或该录制方向的所有采集装置、或该录制方向的所有摄像头。比如，中控屏幕上可以显示车辆以及各个采集装置，用户想要录制哪个采集装置的数据，就点击哪个采集装置，或者，用户选择一个录制方向，行车记录仪记录该录制方向的所有采集装置或所有摄像头采集的数据。
88.在一些可能的实现方式中，行车记录仪可以按照用户选择的录制摄像链路进行周期性存储和事件性存储。
89.在本实施例中，用户可以设置循环录制视频的具体摄像链路(选择录制哪个采集装置或者选择录制方向等)，从而实现用户因场景依需求去选择录制视频源头(例如：高速场景选择车辆前方视角和侧视视角，城市拥堵场景选择360环视近车身视角，等等)，能够满足用户需求，进而可以提升用户的功能体验感。
90.在一些可能的实现方式中，上述根据行车记录仪的录制模式，从智能驾驶系统的各采集装置中，确定有效的采集装置，可以包括：
91.若行车记录仪的录制模式为第一录制模式，则获取智能驾驶系统的各采集装置输出的探测信息，根据各采集装置输出的探测信息确定车辆所处场景，并根据车辆所处场景确定有效的采集装置；
92.若行车记录仪的录制模式为第二录制模式，则获取用户选择的录制摄像链路，并根据录制摄像链路确定有效的采集装置。
93.在一些实施例中，上述s103可以包括：
94.将数据通过车载以太网发送至行车记录仪，以使行车记录仪存储数据。
95.智能驾驶系统和行车记录仪可以通过车载以太网进行通信，智能驾驶系统可以通过车载以太网，将有效的采集装置采集的数据反馈至行车记录仪，从而可以在硬件上不受物理链路限制。
96.在一些可能的实现方式中，智能驾驶系统和行车记录仪也可以通过其它可实现的方式进行通信，在此不做具体限制。
97.在一些可能的实现方式中，智能驾驶系统还可以获取车内摄像头和车内麦克风采集的数据，并发送至行车记录仪进行存储，用于在异常事件发生时，确定车内驾驶员以及其它人员的操作情况等。
98.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
99.以下为本技术的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
100.图5示出了本技术实施例提供的行车记录仪录制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分，详述如下：
101.如图5所示，行车记录仪录制装置30包括：有效采集装置确定模块31、数据获取模块32和数据存储模块33。
102.有效采集装置确定模块31，用于从智能驾驶系统的各采集装置中，确定当前应用
场景下，有效的采集装置；
103.数据获取模块32，用于获取有效的采集装置采集的数据；
104.数据存储模块33，用于将数据存储到行车记录仪中。
105.在一种可能的实现方式中，有效采集装置确定模块31具体用于：
106.获取当前应用场景下，行车记录仪的录制模式；
107.根据行车记录仪的录制模式，从智能驾驶系统的各采集装置中，确定有效的采集装置。
108.在一种可能的实现方式中，有效采集装置确定模块31具体用于：
109.若行车记录仪的录制模式为第一录制模式，则获取智能驾驶系统的各采集装置输出的探测信息，根据各采集装置输出的探测信息确定车辆所处场景，并根据车辆所处场景确定有效的采集装置。
110.在一种可能的实现方式中，智能驾驶系统的各采集装置在获取到各自对应的传感数据后，分别对各采集设备各自对应的传感数据进行预处理，得到并输出探测信息。
111.在一种可能的实现方式中，有效采集装置确定模块31还可以用于：
112.若检测到车辆所处场景发生变化，则根据变化后的车辆所处场景重新确定有效的采集装置。
113.在一种可能的实现方式中，有效采集装置确定模块31具体用于：
114.若行车记录仪的录制模式为第二录制模式，则获取用户选择的录制摄像链路，并根据录制摄像链路确定有效的采集装置。
115.在一种可能的实现方式中，数据存储模块33具体用于：
116.将数据通过车载以太网发送至行车记录仪，以使行车记录仪存储数据。
117.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，其具有程序代码，该程序代码在相应的处理器、控制器、计算装置或终端中运行时执行上述任一个行车记录仪录制方法实施例中的步骤，例如图2所示的s101至s103。本领域技术人员应当理解，可以以硬件、软件、固件、专用处理器或其组合的各种形式来实现本技术实施例所提出的方法和所属的设备。专用处理器可以包括专用集成电路(asic)、精简指令集计算机(risc)和/或现场可编程门阵列(fpga)。所提出的方法和设备优选地被实现为硬件和软件的组合。该软件优选地作为应用程序安装在程序存储设备上。其典型地是基于具有硬件的计算机平台的机器，例如一个或多个中央处理器(cpu)、随机存取存储器(ram)和一个或多个输入/输出(i/o)接口。操作系统典型地也安装在所述计算机平台上。这里描述的各种过程和功能可以是应用程序的一部分，或者其一部分可以通过操作系统执行。
118.图6是本技术实施例提供的智能驾驶系统的示意图。如图6所示，该实施例的智能驾驶系统4包括：处理器40和存储器41。所述存储器41用于存储计算机程序42，所述处理器40用于调用并运行所述存储器41中存储的计算机程序42，执行上述各个智能驾驶系统录制方法实施例中的步骤，例如图2所示的s101至s103。或者，所述处理器40用于调用并运行所述存储器41中存储的计算机程序42，实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块/单元31至33的功能。
119.示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成/实施本技术所
提供的方案。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述智能驾驶系统4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成图5所示的模块/单元31至33。
120.所述智能驾驶系统4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是智能驾驶系统4的示例，并不构成对智能驾驶系统4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述智能驾驶系统还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
121.所述处理器40可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
122.所述存储器41可以是所述智能驾驶系统4的内部存储单元，例如智能驾驶系统4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述智能驾驶系统4的外部存储设备，例如所述智能驾驶系统4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述智能驾驶系统4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述智能驾驶系统所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
123.对应于上述智能驾驶系统，本技术实施例还提供了一种车辆，包括如上任一种所述的智能驾驶系统。具体可参见前述方法实施例，不再赘述。
124.在一些可能的实现方式中，车辆还可以包括与上述智能驾驶系统连接的行车记录仪。
125.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
126.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
127.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
128.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
129.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
130.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
131.所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个行车记录仪录制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
132.此外，本技术附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。
133.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：

1.一种行车记录仪录制方法，其特征在于，包括：从智能驾驶系统的各采集装置中，确定当前应用场景下，有效的采集装置；获取所述有效的采集装置采集的数据；将所述数据存储到行车记录仪中。2.根据权利要求1所述的行车记录仪录制方法，其特征在于，所述从智能驾驶系统的各采集装置中，确定当前应用场景下，有效的采集装置，包括：获取当前应用场景下，所述行车记录仪的录制模式；根据所述行车记录仪的录制模式，从所述智能驾驶系统的各采集装置中，确定有效的采集装置。3.根据权利要求2所述的行车记录仪录制方法，其特征在于，所述根据所述行车记录仪的录制模式，从所述智能驾驶系统的各采集装置中，确定有效的采集装置，包括：若所述行车记录仪的录制模式为第一录制模式，则获取所述智能驾驶系统的各采集装置输出的探测信息，根据各采集装置输出的探测信息确定车辆所处场景，并根据所述车辆所处场景确定有效的采集装置。4.根据权利要求3所述的行车记录仪录制方法，其特征在于，所述智能驾驶系统的各采集装置在获取到各自对应的传感数据后，分别对各所述采集设备各自对应的传感数据进行预处理，得到并输出所述探测信息。5.根据权利要求3所述的行车记录仪录制方法，其特征在于，在所述根据所述车辆所处场景确定有效的采集装置之后，所述行车记录仪录制方法还包括：若检测到所述车辆所处场景发生变化，则根据变化后的车辆所处场景重新确定有效的采集装置。6.根据权利要求2所述的行车记录仪录制方法，其特征在于，所述根据所述行车记录仪的录制模式，从所述智能驾驶系统的各采集装置中，确定有效的采集装置，包括：若所述行车记录仪的录制模式为第二录制模式，则获取用户选择的录制摄像链路，并根据所述录制摄像链路确定有效的采集装置。7.根据权利要求1至6任一项所述的行车记录仪录制方法，其特征在于，所述将所述数据存储到行车记录仪中，包括：将所述数据通过车载以太网发送至所述行车记录仪，以使所述行车记录仪存储所述数据。8.一种行车记录仪录制装置，其特征在于，包括：有效采集装置确定模块，用于从智能驾驶系统的各采集装置中，确定当前应用场景下，有效的采集装置；数据获取模块，用于获取所述有效的采集装置采集的数据；数据存储模块，用于将所述数据存储到行车记录仪中。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括智能驾驶系统，所述智能驾驶系统包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1至7中任一项所述的行车记录仪录制方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述行车记录仪录
制方法的步骤。

技术总结

本申请提供一种行车记录仪录制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：从智能驾驶系统的各采集装置中，确定当前应用场景下，有效的采集装置；获取有效的采集装置采集的数据；将数据存储到行车记录仪中。本申请可以使行车记录仪仅存储有效的采集装置采集的数据，而不是记录所有采集装置的采集数据，能够减少大量无效数据，且智能驾驶系统的采集装置比较全面，可以弥补原有行车记录仪仅有前视摄像头和环视摄像头导致的视野盲区问题。环视摄像头导致的视野盲区问题。环视摄像头导致的视野盲区问题。