一种小型无人机自动换电机巢的制作方法

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1.本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种小型无人机自动换电机巢。

背景技术：

2.随着无人机行业应用不断的深化，逐渐发现现有无人机存在的很多不足，无人机本身短板很难解决的情况下，便想到了通过其他辅助方便的方式解决，无人机自动机巢便是多数方案商用于解决无人机续航不足的问题。
3.为了实现无人机自动机巢自动为无人机换电池的功能，现有的一种方案，如公开号为cn109502039a的中国专利申请其公开了一种车载无人机停机箱设备、自动更换电池的方法和系统，其存在的技术问题如下：充电柜设置在机械臂的后方位置，机械臂夹取无人机电池后还需要经过旋转动作将取下的电池放入充电柜的充电槽中，增加了机械臂的取放的行程和难度，且机械臂依靠升缩杆定位，定位精度很低，没有真正实现自动为无人机换电池的功能。
4.因此，亟需提供一种新型的无人值守、可自动为无人机换电池的无人机自动机巢。

技术实现要素：

5.本实用新型所要解决的技术问题是针对现有的无人机移动机巢由于充电柜设置在机械臂的后方位置，机械臂夹取无人机电池后还需要经过旋转动作将取下的电池放入充电柜的充电槽中，增加了机械臂的取放的行程和难度，且机械臂依靠升缩杆定位，定位精度很低，从而没有真正实现自动为无人机换电池的缺陷，提供一种小型无人机自动换电机巢。
6.本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
7.提供一种小型无人机自动换电机巢，包括一机巢本体，所述机巢本体内设有一可升降的用于停放无人机的电动升降平台，所述机巢本体顶端相对两侧分别设有一可相对扣合在一起或者展开的第一机盖和第二机盖，所述电动升降平台上设有用于摆正无人机位置的归中机构，所述归中机构包括两横向设置的x轴归中杆及两纵向设置的且位于两所述x轴归中杆上方的y轴归中杆，其特征在于，所述机巢本体与两所述x轴归中杆平行相对的一侧侧壁与所述电动升降平台之间设有一电池仓，所述电池仓上方设有一用于自动换电池的无人机换电机械臂及驱动所述无人机换电机械臂的滑动模组，所述滑动模组包括一位于所述电池仓上方且与两所述x轴归中杆平行设置的x方向滑轨及分别设置在所述机巢本体与两所述y轴归中杆平行相对的两侧侧壁上的两y方向滑轨，所述x方向滑轨的两侧分别通过一直接连接件与所述y方向滑轨的一侧连接在一起，所述直角连接件的一侧分别固定连接在所述x方向滑轨的两侧，所述直角连接件的另一侧分别通过一y方向运动滑块与两所述y方向滑轨滑动连接，所述x方向滑轨可相对两所述y方向滑轨朝无人机方向来回直线滑动，带动所述无人机换电机械臂朝无人机方向来回直线运动，所述无人机换电机械臂包括一竖直设置的第一固定板，所述第一固定板通过一x方向运动滑块与所述x方向滑轨滑动连接，所述无人机换电机械臂可沿所述x方向滑轨来回直线滑动，所述第一固定板与所述x方向滑轨
相背的一侧设有一机械夹爪及驱动所述机械夹爪上下直线运动的z方向驱动电机。
8.进一步地，所述第一固定板与所述x方向滑轨相背的一侧还设有一开关机升降柱及驱动所述开关机升降柱上下直线运动的开关机伺服电机。
9.进一步地，所述第一固定板与所述x方向滑轨相背的一侧从上到下依次设有一用于固定所述z方向驱动电机的第一固定夹和用于固定所述机械夹爪的第二固定夹，所述第二固定夹包括一与所述第一固定板对应设置的第二固定板、设置在所述第二固定板顶部的顶板及设置在所述第二固定板与所述开关机伺服电机相对一侧且与所述顶板连接的侧板，所述侧板与所述开关机伺服电机相对的一侧设有一用于固定所述开关机伺服电机的第三固定夹，所述第一固定板与所述第二固定板相对的一侧竖直设有一滑轨，所述第二固定板与所述第一固定板相对的一侧设有一与所述滑轨适配的滑块，所述z方向驱动电机的电机轴插设在所述第二固定板中。
10.进一步地，所述电池仓通过一固定架设置在所述机巢本体与两所述x轴归中杆平行相对的一侧侧壁与所述电动升降平台之间。
11.进一步地，所述固定架包括一沿所述第一机盖到所述第二机盖的方向设置的并用于固定所述电池仓的固定块，所述固定块的两端分别向上延伸设有一连接块，两所述连接块分别连接在两所述y方向滑轨的底部。
12.进一步地，所述电池仓设置在所述固定块上且所述电池仓沿所述第一机盖到所述第二机盖的方向依次设有多个用于容纳电池的电池仓格。
13.进一步地，两所述x轴归中杆可相对运动，以便将无人机推向x轴原点，两所述y轴归中杆可相对运动，以便将无人机推向y轴原点。
14.进一步地，两所述y方向滑轨与所述固定架相对的位置分别设有一用于驱动y方向运动滑块沿所述y方向滑轨滑动的y方向驱动电机。
15.进一步地，两所述x方向滑轨靠近所述第一机盖的一侧设有一用于驱动x方向运动滑块沿所述x方向滑轨滑动的x方向驱动电机。
16.根据本实用新型上述实施例的小型无人机自动换电机巢，包括一机巢本体，机巢本体内设有一可升降的用于停放无人机的电动升降平台，机巢本体顶端相对两侧分别设有一可相对扣合在一起或者展开的第一机盖和第二机盖，电动升降平台上设有用于摆正无人机位置的归中机构，归中机构包括两横向设置的x轴归中杆及两纵向设置的且位于两x轴归中杆上方的y轴归中杆，机巢本体与两x轴平行相对的一侧侧壁与电动升降平台之间设有一电池仓，电池仓上方设有一用于自动换电池的无人机换电机械臂及驱动无人机换电机械臂的滑动模组，滑动模组包括一位于电池仓上方且与两x轴归中杆平行设置的x方向滑轨及分别设置在机巢本体与两y轴归中杆平行相对的两侧侧壁上的两y方向滑轨，x方向滑轨的两侧分别通过一直接连接件与y方向滑轨的一侧连接在一起，直角连接件的一侧分别固定连接在x方向滑轨的两侧，直角连接件的另一侧分别通过一y方向运动滑块与两y方向滑轨滑动连接，所述x方向滑轨可相对两y方向滑轨朝无人机方向来回直线滑动，带动无人机换电机械臂朝无人机方向来回直线运动，无人机换电机械臂包括一竖直设置的第一固定板，第一固定板通过一x方向运动滑块与x方向滑轨滑动连接，无人机换电机械臂可沿x方向滑轨来回直线滑动，第一固定板与x方向滑轨相背的一侧设有一机械夹爪及驱动机械夹爪上下直线运动的z方向驱动电机，这样，当无人机需要更换电池时，x方向滑轨可相对两y方向滑
轨朝无人机方向直线滑动，带动无人机换电机械臂朝无人机方向直线运动至与无人机机身上的电池持平处，z方向驱动电机驱动机械夹爪向下直线运动，以便机械夹爪夹持无人机上的电池，并在机械夹爪夹持无人机上的电池后，z方向驱动电机驱动机械夹爪向上直线运动，以便将电池从无人机机身中分离出来，然后，x方向滑轨可相对两y方向滑轨朝远离无人机方向滑动，带动无人机换电机械臂朝远离无人机方向运动至电池仓上方，z方向驱动电机再次驱动机械夹爪向下直线运动，以便将电池放到电池仓内空置的电池仓格中进行自动充电，然后，z方向驱动电机再次驱动机械夹爪向上运动回到初始位置，无人机换电机械臂可沿x方向滑轨直线滑动，以带动无人机换电机械臂移动至容纳有电池的电池仓格上方，同时，z方向驱动电机再次驱动机械夹爪向下直线运动，以便机械夹爪夹持住电池仓格中的电池，机械夹爪夹持住电池仓格中的电池后，z方向驱动电机再次驱动机械夹爪向上直线运动返回初始位置，以便机械夹爪将电池从电池仓格内取出，机械夹爪将电池从电池仓格内取出之后，无人机换电机械臂可沿x方向滑轨直线滑动返回初始位置，然后，x方向滑轨再次可相对两y方向滑轨朝无人机方向滑动，带动无人机换电机械臂朝无人机方向运动至与无人机机身上的电池安装位置持平处，z方向驱动电机再次驱动机械夹爪向下直线运动，以便将电池装配在无人机机身内，然后，z方向驱动电机再次驱动机械夹爪向上直线运动至初始位置，x方向滑轨再次可相对两y方向滑轨朝远离无人机方向滑动至初始位置，从而实现自动为所述无人机换电池的功能，整个过程全自动化运行，无需人员在场，并且小型无人机自动换电机巢接入管控平台，可以远程操控。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是本实用新型一实施例提供的小型无人机自动换电机巢的整体示意图(闭合状态)。
19.图2是本实用新型一实施例提供的小型无人机自动换电机巢的另一整体示意图(展开状态)。
20.图3是本实用新型一实施例提供的小型无人机自动换电机巢其去除第一机盖和第二机盖后的结构示意图(无人机换电机械臂处于夹持无人机电池的状态)。
21.图4是本实用新型一实施例提供的小型无人机自动换电机巢其去除第一机盖和第二机盖后的结构示意图(无人机换电机械臂将无人机电池送至电池仓的状态)。
22.图5是图4中a处放大示意图。
23.图6是本实用新型一实施例提供的小型无人机自动换电机巢其无人机换电机械臂、滑动模组、电池仓及固定架之间的结构示意图。
24.图7是本实用新型一实施例提供的小型无人机自动换电机巢其无人机换电机械臂和滑动模组之间的结构示意图。
25.图8是图7中b处放大示意图。
26.图9是图7中c处放大示意图。
27.图10是本实用新型一实施例提供的小型无人机自动换电机巢其无人机换电机械臂和滑动模组之间的另一结构示意图。
28.图11是图10中d处放大示意图。
29.图12是本实用新型一实施例提供的小型无人机自动换电机巢其无人机换电机械臂的结构示意图。
具体实施方式
30.为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
31.请一并参照图1至图12，本实用新型一实施例提供的一种小型无人机自动换电机巢，包括一机巢本体100，所述机巢本体100内设有一可升降的用于停放无人机200的电动升降平台101，所述机巢本体顶端相对两侧分别设有一可相对扣合在一起或者展开的第一机盖102和第二机盖103，所述电动升降平台101上设有用于摆正无人机200位置的归中机构(图中未标示)，所述归中机构包括两横向设置的x轴归中杆104及两纵向设置的且位于两所述x轴归中杆104上方的y轴归中杆105，所述机巢本体100与两所述x轴归中杆104平行相对的一侧侧壁与所述电动升降平台101之间设有一电池仓106，所述电池仓106沿所述第一机盖102到所述第二机盖103的方向依次设有多个用于容纳电池的电池仓格1061，并且任一个所述电池仓格1061是空置的，没有放置电池，剩下的其他所述电池仓格1061分别容纳一个电池，便于更换无人机200的电池，所述电池仓106可对电池进行自动充电，充满电后自动停止充电，所述电池仓106上方设有一用于自动换电池的无人机换电机械臂107及驱动所述无人机换电机械臂107的滑动模组108，所述滑动模组108包括一位于所述电池仓106上方且与两所述x轴归中杆104平行设置的x方向滑轨1081及分别设置在所述机巢本体100与两所述y轴归中杆105平行相对的两侧侧壁上的两y方向滑轨1082，所述x方向滑轨1081的两侧分别通过一直接连接件109与所述y方向滑轨1082的一侧连接在一起，所述直角连接件109的一侧分别固定连接在所述x方向滑轨1081的两侧，所述直角连接件109的另一侧分别通过一y方向运动滑块1083与两所述y方向滑轨1082滑动连接，所述x方向滑轨1081可相对两所述y方向滑轨1082朝所述无人机200方向来回直线滑动，带动所述无人机换电机械臂107朝所述无人机200方向来回直线运动，所述无人机换电机械臂107包括一竖直设置的第一固定板1071，所述第一固定板1071通过一x方向运动滑块1072与所述x方向滑轨1081滑动连接，所述无人机换电机械臂107可沿所述x方向滑轨1081来回直线滑动，所述第一固定板1071与所述x方向滑轨1081相背的一侧设有一机械夹爪1073及驱动所述机械夹爪1073上下直线运动的z方向驱动电机1074，这样，当所述无人机200需要更换电池时，所述x方向滑轨1081可相对两所述y方向滑轨1082朝所述无人机200方向直线滑动，带动所述无人机换电机械臂107朝所述无人机200方向直线运动至与所述无人机200机身上的电池持平处，所述z方向驱动电机1074驱动所述机械夹爪1073向下直线运动，以便所述机械夹爪1073夹持所述无人机200上的电池，并在所述机械夹爪1073夹持所述无人机200上的电池后，所述z方向驱动电机1074驱动所述机械夹爪1073向上直线运动，以便将电池从所述无人机200的机身中分离出来，然后，所述x方向滑轨1081可相对两所述y方向滑轨1082朝远离所述无人机200方向滑
动，带动所述无人机换电机械臂107朝远离所述无人机200方向运动至所述电池仓106上方，所述z方向驱动电机1074再次驱动所述机械夹爪1073向下直线运动，以便将电池放到所述电池仓106内空置的电池仓格1061中进行自动充电，然后，所述z方向驱动电机1074驱动所述机械夹爪1073向上运动回到初始位置，所述无人机换电机械臂107可沿所述x方向滑轨1081直线滑动，以带动所述无人机换电机械臂107移动至容纳有电池的所述电池仓格1061上方，同时，所述z方向驱动电机1074再次驱动所述机械夹爪1073向下直线运动，以便机械夹爪1073夹持住所述电池仓格1061中的电池，所述机械夹爪1073夹持住所述电池仓格1061中的电池后，所述z方向驱动电机1074再次驱动所述机械夹爪1073向上直线运动返回初始位置，以便所述机械夹爪1073将电池从所述电池仓格1061内取出，所述机械夹爪1073将电池从所述电池仓格1061内取出之后，所述无人机换电机械臂107可沿所述x方向滑轨1081直线滑动返回初始位置，然后，所述x方向滑轨1081再次可相对两所述y方向滑轨1082朝所述无人机200方向滑动，带动所述无人机换电机械臂107朝所述无人机200方向运动至与所述无人机200机身上的电池安装位置持平处，所述z方向驱动电机1074再次驱动所述机械夹爪1073向下直线运动，以便将电池装配在所述无人机200机身内，然后，所述z方向驱动电机1074再次驱动所述机械夹爪1073向上直线运动至初始位置，所述x方向滑轨1081再次可相对两所述y方向滑轨1082朝远离所述无人机200方向滑动至初始位置，从而实现自动为所述无人机200换电池的功能，整个过程全自动化运行，无需人员在场，并且小型无人机自动换电机巢接入管控平台，可以远程操控。
32.需要说明的是，本实施例中，当所述无人机200需要换电池时，通过归中机构将所述无人机200推到换电池的位置，当所述无人机200换电池完毕后，通过归中机构将所述无人机200推到所述电动升降平台102中心，所述电动升降平台102升起，所述无人机200可继续飞行。
33.本实施例中，如图6、图7、图10、图11及图12所示，所述第一固定板1071与所述x方向滑轨1081相背的一侧还设有一开关机升降柱1075及驱动所述开关机升降柱1075上下直线运动的开关机伺服电机1076，所述开关机升降柱1075用于在所述无人机200起飞前将所述无人机200开机，在所述无人机200换电池前或作业完成后将所述无人机200关机。
34.本实施例中，如图12所示所述第一固定板1071与所述x方向滑轨1081相背的一侧从上到下依次设有一用于固定所述z方向驱动电机1074的第一固定夹1077和用于固定所述机械夹爪1073的第二固定夹1078，所述第二固定夹1078包括一与所述第一固定板1071对应设置的第二固定板10781、设置在所述第二固定板10781顶部的顶板10782及设置在所述第二固定板10781与所述开关机伺服电机1076相对一侧且与所述顶板1082连接的侧板10783，所述侧板10783与所述开关机伺服电机1076相对的一侧设有一用于固定所述开关机伺服电机1076的第三固定夹1079，所述第一固定板1071与所述第二固定板10781相对的一侧竖直设有一滑轨10711，所述第二固定板10781与所述第一固定板1071相对的一侧设有一与所述滑轨10711适配的滑块10784，所述z方向驱动电机1074的电机轴插设在所述第二固定板10782中。这样，所述z方向驱动电机1074驱动所述第二固定夹1078通过所述滑轨10711和滑块10784的配合相对第一固定板1071上下直线运动，进而所述z方向驱动电机1074驱动所述机械夹爪1073上下直线运动，当所述开关机升降柱1075运动到设定位置后，所述开关机伺服电机1076工作，驱动所述开关机升降柱1075向下运动触碰所述无人机200开关机按键，模
拟人手动作进行开关机。
35.本实施例中，两所述x轴归中杆104可相对运动，以便将所述无人机200推向x轴原点，两所述y轴归中杆105可相对运动，以便将所述无人机200推向y轴原点。当所述无人机200降落在所述电动升降平台102上后，因为所述无人机200定位有一定的误差，不可能每次都降落到原点，需要归中机构把所述无人机200推到所述电动升降平台102中心，从而将所述无人机200归位到居中指定位置，具备无论所述无人机200以什么方位角降落到所述电动升降平台102上，通过归中机构归中后，总能将所述无人机200归位到居中指定位置。
36.本实施例中，如图5、图6、图7及图10所示，所述电池仓106通过一固定架110设置在所述机巢本体100与两所述x轴归中杆104平行相对的一侧侧壁与所述电动升降平台101之间。
37.本实施例中，如图5、图6、图7及图10所示，所述固定架110包括一沿所述第一机盖102到所述第二机盖103的方向设置的并用于固定所述电池仓106的固定块111，所述固定块111的两端分别向上延伸设有一连接块112，两所述连接块112分别连接在两所述y方向滑轨1082的底部，起到支撑两所述y方向滑轨1082的作用。
38.本实施例中，如图5、图6、图7及图10所示，所述电池仓106设置在所述固定块111上且所述电池仓106沿所述第一机盖102到所述第二机盖103的方向依次设有多个用于容纳电池的电池仓格1061，并且任一个所述电池仓格1061是空置的，没有放置电池，剩下的其他所述电池仓格1061分别容纳一个电池，便于更换无人机200的电池，所述电池仓106可对电池进行自动充电，充满电后自动停止充电。
39.本实施例中，两所述y方向滑轨1082与所述固定架110相对的位置分别设有一用于驱动所述y方向运动滑块1083沿所述y方向滑轨1082滑动的y方向驱动电机1084。
40.本实施例中，所述x方向滑轨1081靠近所述第一机盖102的一侧设有一用于驱动所述x方向运动滑块1072沿所述x方向滑轨1081滑动的x方向驱动电机1085。
41.根据本实用新型上述实施例的小型无人机自动换电机巢，包括一机巢本体，机巢本体内设有一可升降的用于停放无人机的电动升降平台，机巢本体顶端相对两侧分别设有一可相对扣合在一起或者展开的第一机盖和第二机盖，电动升降平台上设有用于摆正无人机位置的归中机构，归中机构包括两横向设置的x轴归中杆及两纵向设置的且位于两x轴归中杆上方的y轴归中杆，机巢本体与两x轴平行相对的一侧侧壁与电动升降平台之间设有一电池仓，电池仓上方设有一用于自动换电池的无人机换电机械臂及驱动无人机换电机械臂的滑动模组，滑动模组包括一位于电池仓上方且与两x轴归中杆平行设置的x方向滑轨及分别设置在机巢本体与两y轴归中杆平行相对的两侧侧壁上的两y方向滑轨，x方向滑轨的两侧分别通过一直接连接件与y方向滑轨的一侧连接在一起，直角连接件的一侧分别固定连接在x方向滑轨的两侧，直角连接件的另一侧分别通过一y方向运动滑块与两y方向滑轨滑动连接，所述x方向滑轨可相对两y方向滑轨朝无人机方向来回直线滑动，带动无人机换电机械臂朝无人机方向来回直线运动，无人机换电机械臂包括一竖直设置的第一固定板，第一固定板通过一x方向运动滑块与x方向滑轨滑动连接，无人机换电机械臂可沿x方向滑轨来回直线滑动，第一固定板与x方向滑轨相背的一侧设有一机械夹爪及驱动机械夹爪上下直线运动的z方向驱动电机，这样，当无人机需要更换电池时，x方向滑轨可相对两y方向滑轨朝无人机方向直线滑动，带动无人机换电机械臂朝无人机方向直线运动至与无人机机身
上的电池持平处，z方向驱动电机驱动机械夹爪向下直线运动，以便机械夹爪夹持无人机上的电池，并在机械夹爪夹持无人机上的电池后，z方向驱动电机驱动机械夹爪向上直线运动，以便将电池从无人机机身中分离出来，然后，x方向滑轨可相对两y方向滑轨朝远离无人机方向滑动，带动无人机换电机械臂朝远离无人机方向运动至电池仓上方，z方向驱动电机再次驱动机械夹爪向下直线运动，以便将电池放到电池仓内空置的电池仓格中进行自动充电，然后，z方向驱动电机再次驱动机械夹爪向上运动回到初始位置，无人机换电机械臂可沿x方向滑轨直线滑动，以带动无人机换电机械臂移动至容纳有电池的电池仓格上方，同时，z方向驱动电机再次驱动机械夹爪向下直线运动，以便机械夹爪夹持住电池仓格中的电池，机械夹爪夹持住电池仓格中的电池后，z方向驱动电机再次驱动机械夹爪向上直线运动返回初始位置，以便机械夹爪将电池从电池仓格内取出，机械夹爪将电池从电池仓格内取出之后，无人机换电机械臂可沿x方向滑轨直线滑动返回初始位置，然后，x方向滑轨再次可相对两y方向滑轨朝无人机方向滑动，带动无人机换电机械臂朝所述无人机方向运动至与无人机机身上的电池安装位置持平处，z方向驱动电机再次驱动机械夹爪向下直线运动，以便将电池装配在无人机机身内，然后，z方向驱动电机再次驱动机械夹爪向上直线运动至初始位置，x方向滑轨再次可相对两y方向滑轨朝远离无人机方向滑动至初始位置，从而实现自动为无人机换电池的功能，整个过程全自动化运行，无需人员在场，并且小型无人机自动换电机巢接入管控平台，可以远程操控。
42.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种小型无人机自动换电机巢，包括一机巢本体，所述机巢本体内设有一可升降的用于停放无人机的电动升降平台，所述机巢本体顶端相对两侧分别设有一可相对扣合在一起或者展开的第一机盖和第二机盖，所述电动升降平台上设有用于摆正无人机位置的归中机构，所述归中机构包括两横向设置的x轴归中杆及两纵向设置的且位于两所述x轴归中杆上方的y轴归中杆，其特征在于，所述机巢本体与两所述x轴归中杆平行相对的一侧侧壁与所述电动升降平台之间设有一电池仓，所述电池仓上方设有一用于自动换电池的无人机换电机械臂及驱动所述无人机换电机械臂的滑动模组，所述滑动模组包括一位于所述电池仓上方且与两所述x轴归中杆平行设置的x方向滑轨及分别设置在所述机巢本体与两所述y轴归中杆平行相对的两侧侧壁上的两y方向滑轨，所述x方向滑轨的两侧分别通过一直角连接件与所述y方向滑轨的一侧连接在一起，所述直角连接件的一侧分别固定连接在所述x方向滑轨的两侧，所述直角连接件的另一侧分别通过一y方向运动滑块与两所述y方向滑轨滑动连接，所述x方向滑轨可相对两所述y方向滑轨朝无人机方向来回直线滑动，带动所述无人机换电机械臂朝无人机方向来回直线运动，所述无人机换电机械臂包括一竖直设置的第一固定板，所述第一固定板通过一x方向运动滑块与所述x方向滑轨滑动连接，所述无人机换电机械臂可沿所述x方向滑轨来回直线滑动，所述第一固定板与所述x方向滑轨相背的一侧设有一机械夹爪及驱动所述机械夹爪上下直线运动的z方向驱动电机。2.根据权利要求1所述的一种小型无人机自动换电机巢，其特征在于，所述第一固定板与所述x方向滑轨相背的一侧还设有一开关机升降柱及驱动所述开关机升降柱上下直线运动的开关机伺服电机。3.根据权利要求2所述的一种小型无人机自动换电机巢，其特征在于，所述第一固定板与所述x方向滑轨相背的一侧从上到下依次设有一用于固定所述z方向驱动电机的第一固定夹和用于固定所述机械夹爪的第二固定夹，所述第二固定夹包括一与所述第一固定板对应设置的第二固定板、设置在所述第二固定板顶部的顶板及设置在所述第二固定板与所述开关机伺服电机相对一侧且与所述顶板连接的侧板，所述侧板与所述开关机伺服电机相对的一侧设有一用于固定所述开关机伺服电机的第三固定夹，所述第一固定板与所述第二固定板相对的一侧竖直设有一滑轨，所述第二固定板与所述第一固定板相对的一侧设有一与所述滑轨适配的滑块，所述z方向驱动电机的电机轴插设在所述第二固定板中。4.根据权利要求1所述的一种小型无人机自动换电机巢，其特征在于，所述电池仓通过一固定架设置在所述机巢本体与两所述x轴归中杆平行相对的一侧侧壁与所述电动升降平台之间。5.根据权利要求4所述的一种小型无人机自动换电机巢，其特征在于，所述固定架包括一沿所述第一机盖到所述第二机盖的方向设置的并用于固定所述电池仓的固定块，所述固定块的两端分别向上延伸设有一连接块，两所述连接块分别连接在两所述y方向滑轨的底部。6.根据权利要求5所述的一种小型无人机自动换电机巢，其特征在于，所述电池仓设置在所述固定块上且所述电池仓沿所述第一机盖到所述第二机盖的方向依次设有多个用于容纳电池的电池仓格。7.根据权利要求1所述的一种小型无人机自动换电机巢，其特征在于，两所述x轴归中杆可相对运动，以便将无人机推向x轴原点，两所述y轴归中杆可相对运动，以便将无人机推
向y轴原点。8.根据权利要求4所述的一种小型无人机自动换电机巢，其特征在于，两所述y方向滑轨与所述固定架相对的位置分别设有一用于驱动所述y方向运动滑块沿所述y方向滑轨滑动的y方向驱动电机。9.根据权利要求1所述的一种小型无人机自动换电机巢，其特征在于，两所述x方向滑轨靠近所述第一机盖的一侧设有一用于驱动所述x方向运动滑块沿所述x方向滑轨滑动的x方向驱动电机。

技术总结

一种小型无人机自动换电机巢，包括一机巢本体，机巢本体内设有一电池仓，电池仓上方设有一无人机换电机械臂及滑动模组，滑动模组包括一X方向滑轨及两Y方向滑轨，X方向滑轨的两侧分别通过一直接连接件与Y方向滑轨的一侧连接在一起，直角连接件的一侧分别固定连接在X方向滑轨的两侧，直角连接件的另一侧分别通过一Y方向运动滑块与两Y方向滑轨滑动连接，X方向滑轨可相对两Y方向滑轨朝无人机方向来回直线滑动，无人机换电机械臂包括一第一固定板，第一固定板通过一X方向运动滑块与X方向滑轨滑动连接，无人机换电机械臂可沿X方向滑轨来回直线滑动，所述第一固定板设有一机械夹爪及驱动机械夹爪的Z方向驱动电机，可自动为无人机换电池。机换电池。机换电池。