支撑结构、清洗装置及幕墙清洗机器人的制作方法

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1.本实用新型涉及幕墙清洗技术领域，特别是涉及一种支撑结构、清洗装置及幕墙清洗机器人。

背景技术：

2.幕墙普遍应用于现代高层建筑中，但高层建筑幕墙清洗不便，传统的幕墙清洗方式为人工清洗，幕墙清洗人员往往依靠一根保险绳和一根作业绳悬挂在大楼外，从楼顶开始缓缓下滑，逐层进行幕墙玻璃和外墙的清洗，人工清洗过程不仅受天气的影响较大，如刮风、暴雨等情况下均不能进行相关操作，幕墙清洗人员还存在较大的伤亡风险，人工清洗幕墙效率低、成本较高，操作安全性低。相关技术中，可以通过幕墙清洗机器人对幕墙进行清洗，但是在遇到障碍物时，幕墙清洗机器人的清洗组件无法避让障碍物，容易出现磨损以及破坏的情况。

技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种支撑结构，支撑架通过侧向运动组件连接至清洗组件，清洗组件遇到障碍物时，可以偏离清洗路径向侧向运动，支撑结构可以起到缓冲作用，可以避免清洗组件或者幕墙表面出现损伤。
4.本实用新型实施例还提供了一种清洗装置。
5.本实用新型实施例还提供了一种幕墙清洗机器人。
6.根据本实用新型第一方面实施例提供的支撑结构，包括：
7.支撑架；
8.侧向运动组件，连接于所述支撑架，所述侧向运动组件还适于连接至清洗组件，且适于使清洗组件在偏离清洗路径的方向上侧向运动。
9.根据本实用新型的一个实施例，所述侧向运动组件包括：
10.滑动部件，所述滑动部件适于滑动连接至清洗组件的支架，所述滑动部件的滑动方向垂直于所述清洗路径；
11.第一弹性件，所述第一弹性件的第一端连接于所述滑动部件，所述第一弹性件的第二端适于连接至清洗组件的支架。
12.根据本实用新型的一个实施例，所述滑动部件朝向所述支架的一侧设置有至少一个条形凸台或者滑槽，所述条形凸台与所述滑槽的延伸方向垂直于所述清洗路径，且所述条形凸台或者所述滑槽适于滑动连接至所述支架。
13.根据本实用新型的一个实施例，所述滑动部件的数量为两组，且两组所述滑动部件适于夹持至所述支架的前后两侧。
14.根据本实用新型的一个实施例，所述支架上形成有所述条形凸台，所述滑动部件包括多个并列设置的轴承，相邻两个轴承之间形成有所述滑槽。
15.根据本实用新型的一个实施例，所述支架上形成有所述条形凸台，所述滑动部件形成有多个并列设置的凸起，相邻两个凸起之间形成有所述滑槽。
16.根据本实用新型的一个实施例，所述侧向运动组件适于使所述清洗组件围绕所述支撑架做侧向摆动运动。
17.根据本实用新型的一个实施例，所述支撑架和所述侧向运动组件之间设置有伸缩组件，所述伸缩组件适于在靠近或者远离清洗作业面的方向上做伸缩运动。
18.根据本实用新型的一个实施例，所述伸缩组件包括：
19.套筒，连接于所述支撑架；
20.连杆，所述连杆的第一端活动插接于所述套筒，所述连杆的第二端连接于所述侧向运动组件；
21.第二弹性件，所述第二弹性件的两端一一对应抵接于所述套筒和所述侧向运动组件。
22.根据本实用新型第二方面实施例提供的清洗装置，包括清洗组件和至少一个根据本实用新型第一方面实施例提供的支撑结构。
23.根据本实用新型第三方面实施例提供的幕墙清洗机器人，包括根据本实用新型第一方面实施例提供的支撑结构。
24.本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
25.根据本实用新型第一方面实施例提供的支撑结构，包括支撑架和侧向运动组件，支撑架适于将清洗组件安装在幕墙清洗机器人的车体上，侧向运动组件连接于支撑架，侧向运动组件还适于连接至清洗组件，可以使清洗组件在偏离清洗路径的方向上向侧向运动。清洗组件在清洗路径上遇到障碍物时，可以偏离清洗路径向侧向运动，支撑结构可以起到缓冲作用，避免清洗组件与障碍物之间硬碰，并且避免将碰撞冲击力传递至幕墙清洗机器人的车身，可以避免清洗组件或者幕墙表面出现损伤。
26.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
27.为了更清楚地说明本实用新型实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1是本实用新型实施例提供的支撑结构的立体图一；
29.图2是本实用新型实施例提供的支撑结构的立体图二；
30.图3是本实用新型实施例提供的清洗装置的立体图。
31.附图标记：
32.100、支撑架；
33.110、侧向运动组件；112、滑动部件；114、第一弹性件；116、滑槽；118、轴承；
34.120、伸缩组件；122、套筒；124、连杆；126、第二弹性件；
35.200、清洗组件；210、支架；212、条形凸台。
具体实施方式
36.为使实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实用新型中的附图，对实用新型中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于实用新型保护的范围。
37.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
38.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。
39.在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
40.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
41.相关技术中，可以通过幕墙清洗机器人对幕墙进行清洗，但是在遇到障碍物时，幕墙清洗机器人的清洗组件无法避让障碍物，容易出现磨损以及破坏的情况。
42.根据本实用新型第一方面实施例提供的支撑结构，请参阅图1至图3，包括支撑架100和侧向运动组件110。
43.支撑架100用于连接清洗组件200和幕墙清洗机器人的车体，可以使清洗组件200稳定安装在车体上。幕墙清洗机器人沿着幕墙运动时，支撑结构可以使清洗组件紧贴幕墙，进而实现高效的清洗过程。
44.支撑架100可拆卸连接于幕墙清洗机器人的车体，支撑架100的一端设置有螺栓组件或者卡扣组件，方便了支撑结构与车体的组装以及拆卸，使用以及检修维护较为方便。
45.在一些情况下，支撑架100为一体式结构，可以通过模具加工或者车床加工得到。
46.在另一些情况下，支撑架100为多个支撑件拼接而成，例如多个并列设置的支撑板连接后形成支撑架100。
47.需要说明的是，支撑架100的形状和数量不做限制，在保持结构强度的情况下，还要与幕墙清洗机器人的车体以及清洗组件200的结构相适配，确保将清洗组件200稳定安装在车体上。支撑架100的材料可以是高强度合金、钢材以及其它复合材料。
48.侧向运动组件110连接于支撑架100，且侧向运动组件110适于连接至清洗组件200。侧向运动组件110可以使清洗组件200在偏离清洗路径的方向上侧向运动。
49.需要说明的是，幕墙清洗机器人在开展清洗工作时，幕墙清洗机器人的行走路径为清洗路径，幕墙清洗机器人所对应的幕墙部分为清洗作业面。
50.根据本实用新型实施例提供的支撑结构，幕墙清洗机器人在开展清洗工作时，幕墙的表面或者附近建筑结构主体上可能会出现障碍物。清洗组件200适于连接于支撑结构的侧向运动组件110，清洗组件200可以在一定幅度内偏离清洗路径向侧向运动，支撑结构可以起到缓冲作用，避免清洗组件与障碍物之间硬碰，并且避免将碰撞冲击力传递至幕墙清洗机器人的车身，可以避免清洗组件或者幕墙表面出现损伤。
51.根据本实用新型实施例提供的支撑结构，清洗组件200可以在一定幅度内偏离清洗路径向侧向运动，可以使清洗组件200避开障碍物。
52.在一些情况下，清洗组件200垂直于清洗路径侧向运动，例如清洗路径竖直时，清洗组件200可以沿着水平方向左右侧向运动。
53.根据本实用新型的一个实施例，侧向运动组件110包括滑动部件112和第一弹性件114。
54.滑动部件112适于滑动连接至清洗组件200的支架210，支架210垂直于清洗路径设置，滑动部件112的滑动方向垂直于清洗路径，即清洗组件200垂直于清洗路径向左右运动。
55.第一弹性件114的第一端连接于滑动部件112，第一弹性件114的第二端适于连接至清洗组件200的支架210。第一弹性件114的第二端可以直接连接于支架210，也可以连接于支架210上的固定座，请参阅图3。
56.可以理解的是，第一弹性件114具有弹性，可以是弹簧、橡皮筋等，清洗组件200避开障碍物之后，第一弹性件114可以使滑动部件112恢复至初始位置，进而按照预设的清洗路径对幕墙进行清洗，可以使幕墙清洗机器人高效、精确地完成清洗工作。
57.在一些实施例中，滑动部件112朝向支架210的一侧设置有至少一个条形凸台212或者滑槽116，条形凸台212或者滑槽116的延伸方向垂直于清洗路径，条形凸台212或者滑槽116适于滑动连接至支架210。
58.可以理解的是，在滑动部件112朝向支架210的一侧设置有条形凸台212时，支架210上设置有与条形凸台212相适配的滑槽116，在滑动部件112朝向支架210的一侧设置有滑槽116时，支架210上设置有与有滑槽116相适配的条形凸台212。
59.条形凸台212或者滑槽116的数量均可以为多个，相邻条形凸台212或者相邻滑槽116之间并列设置，有助于提升清洗组件200侧向运动时的稳定性，也有助于支撑结构的安装。
60.在一些实施例中，支架210和滑动部件112的其中一个设置有导向套管，支架210和滑动部件112的其中另一个设置有导向杆，导向杆活动插设在导向套管内，导向杆和导向套
管可以约束清洗组件200相对于支撑结构的运动过程。
61.根据本实用新型的一个实施例，滑动部件112滑动连接于清洗组件200的支架210，滑动部件112的数量可以是两组，两组滑动部件112适于夹持至支架210的前、后两侧。
62.可以理解的是，为了覆盖一定的清洗宽度，支架210可以设置成垂直于清洗路径方向的条形结构。沿着清洗路径方向，支架210的前侧和后侧均形成有滑动结构，两个滑动部件112分别连接于支撑架100，且适于连接至支架210的前侧和后侧的滑动结构。两个滑动部件112之间具有间隙，可以将支架210夹持在间隙中，提升了支架210运动时的稳定性，提高了高空作业的安全系数，提高了幕墙清洗机器人清洗控制的精度。
63.在一些实施例中，支架210上形成有条形凸台212，滑动部件112包括多个并列设置的轴承118，相邻两个轴承118之间形成有滑槽116。
64.可以理解的是，支架210上的条形凸台212滑动连接于滑槽116，可以实现限位作用。条形凸台212的两侧均设置有轴承118，轴承118抵接于支架210，可以降低清洗组件200与滑动部件112之间的摩擦力，可以使清洗组件200避让障碍物时运动更加灵活。
65.在一些实施例中，支架210上形成有条形凸台212，滑动部件112形成有多个并列设置的凸起，相邻凸起之间形成有滑槽116。
66.可以理解的是，滑动部件112和支架210的相邻侧相互匹配，可以使清洗组件200相对于支撑架100稳定滑动。
67.根据本实用新型的一个实施例，侧向运动组件110还可以是摆动结构，摆动结构可以使清洗组件200围绕支撑架100做侧向摆动运动。
68.例如，侧向运动组件110包括摆动杆，摆动杆的第一端铰接于支撑架100，摆动杆的第二端铰接于清洗组件200。清洗组件200遇到障碍物时，摆动杆相对于支撑架100左右摆动，可以使清洗组件200避开幕墙上的障碍物。
69.需要说明的是，侧向运动组件110是摆动结构时，也可以设置弹性件使清洗组件200自动恢复至初始位置。
70.根据本实用新型实施例提供的支撑结构，支撑架100和侧向运动组件110之间设置有伸缩组件120，伸缩组件120适于在靠近或者远离清洗作业面的方向上做伸缩运动。
71.可以理解的是，侧向运动组件110可以使清洗组件200偏离清洗路径，使清洗组件200在左右方向上运动，以发挥避让以及缓冲的作用。伸缩组件可以使清洗组件200靠近或者远离清洗作业面，从而越过障碍物。
72.在幕墙表面出现凸出的障碍物时，清洗组件200远离清洗作业面，即清洗组件200抬起一定距离跨越障碍物。需要说明的是，清洗组件200在抬起过程中仍与幕墙表面接触，在跨越障碍物的过程中持续清洗幕墙，避免清洁用水或者污水滴落。
73.在幕墙表面出现凹槽时，伸缩组件120使清洗组件200靠近清洗作业面，可以将凹槽处清洗干净。
74.在一些情况下，障碍物出现在清洗路径的偏左或者偏右位置，此时清洗组件200的左侧或者右侧运动幅度较大，其余部位小幅度运动且与幕墙表面保持紧密接触。
75.根据本实用新型实施例提供的支撑结构，在侧向运动组件110和伸缩组件120的共同作用下，可以使清洗组件200自适应幕墙表面的结构，既能实现跨越障碍物，又不影响避障过程中的清洗工作，进而做到清洁无死角。
76.侧向运动组件110和伸缩组件120结合，不仅可以左右避让，还可以上下避让，能够应对多种障碍物，提升了幕墙清洗机器人的适用范围。
77.在一些情况下，伸缩组件120垂直于清洗作业面设置，伸缩组件120收缩时，清洗组件200沿垂直于清洗作业面的方向远离幕墙。
78.在一些情况下，伸缩组件120倾斜设置，伸缩组件120收缩时，可以使清洗组件200沿着幕墙清洗机器人的背向的左前、左后、右前或者右后方运动，从而避开更加复杂的障碍物。
79.在一些实施例中，支撑架100和侧向运动组件110之间还可以设置纵向的摆动结构，摆动结构围绕支撑架100转动时，可以使清洗组件200靠近或者远离清洗作业面。
80.在一些实施例中，伸缩组件120包括套筒122、连杆124和第二弹性件126，套筒122连接于支撑架100，套筒122形成有开口，开口朝向侧向运动组件110所在的方向设置。套筒122的数量为多个时，多个套筒122并列设置。连杆124的第一端活动插设于套筒122，可以沿着套筒122做往复伸缩运动，连杆124的第二端连接于侧向运动组件110，第二弹性件126的两端一一对应抵接于套筒122和侧向运动组件110。
81.可以理解的是，连杆124在套筒122内做伸缩运动时，可以使清洗组件200靠近或者远离清洗作业面，进而使清洗组件200避开幕墙上的障碍物。第二弹性件126可以使连杆124自动恢复至初始位置，维持清洗组件200的位置状态。
82.第二弹性件126可以是弹簧或者橡胶垫等，在第二弹性件126是弹簧时，弹簧套设在连杆124的外侧，可以使连杆124伸缩运动时受力更加均匀。
83.根据本实用新型第二方面实施例提供的清洗装置，请参阅图3，包括清洗组件200和至少一个根据本实用新型第一方面实施例提供的支撑结构。
84.可以理解的是，清洗组件200适于连接于支撑结构的侧向运动组件110，清洗组件200可以在一定幅度内偏离清洗路径侧向运动，可以使清洗组件200避开障碍物。首先，清洗组件200可以绕开障碍物并沿着障碍物的边缘继续开展清洗工作，清洗覆盖范围较为全面，减少了障碍物边缘及角落处出现灰尘或者其它杂物堆积，清洗效果更佳。其次，清洗组件200避开障碍物后，可以继续沿着清洗路径开展工作，不会在障碍物附近停驻，提高了幕墙清洗机器人的清洗效率。再者，清洗组件200可以随着侧向运动组件110避让障碍物，可以起到缓冲作用，可以避免清洗组件200或者幕墙表面出现损伤。
85.在一些实施例中，清洗装置包括多组支撑结构，多组支撑结构并列设置，可以同时对清洗组件200发挥支撑作用，提升了清洗组件200运动时的稳定性，提升了幕墙清洗机器人高空作业的安全性。
86.根据本实用新型第三方面实施例提供的幕墙清洗机器人，包括根据本实用新型第一方面实施例提供的支撑结构或者根据本实用新型第二方面实施例提供的清洗装置。
87.可以理解的是，幕墙清洗机器人在开展清洗工作时，清洗组件200适于连接于支撑结构的侧向运动组件110，清洗组件200可以在一定幅度内偏离清洗路径侧向运动，可以使清洗组件200避开障碍物，可以起到缓冲作用，进而避免清洗组件200或者幕墙表面出现损伤。
88.综上所述，根据本实用新型实施例提供的支撑结构、清洗装置及幕墙清洗机器人，支撑结构包括支撑架和侧向运动组件，支撑架适于将清洗组件安装在幕墙清洗机器人的车
体上，侧向运动组件连接于支撑架，侧向运动组件还适于连接至清洗组件，且适于使清洗组件在偏离清洗路径的方向上侧向运动。清洗组件在清洗路径上遇到障碍物时，可以偏离清洗路径向侧向运动，支撑结构可以起到缓冲作用，避免清洗组件与障碍物之间硬碰，并且避免将碰撞冲击力传递至幕墙清洗机器人的车身，可以避免清洗组件或者幕墙表面出现损伤。
89.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种支撑结构，其特征在于，包括：支撑架；侧向运动组件，连接于所述支撑架，所述侧向运动组件还适于连接至清洗组件，且适于使清洗组件在偏离清洗路径的方向上侧向运动。2.根据权利要求1所述的支撑结构，其特征在于，所述侧向运动组件包括：滑动部件，所述滑动部件适于滑动连接至清洗组件的支架，所述滑动部件的滑动方向垂直于所述清洗路径；第一弹性件，所述第一弹性件的第一端连接于所述滑动部件，所述第一弹性件的第二端适于连接至清洗组件的支架。3.根据权利要求2所述的支撑结构，其特征在于，所述滑动部件朝向所述支架的一侧设置有至少一个条形凸台或者滑槽，所述条形凸台与所述滑槽的延伸方向垂直于所述清洗路径，且所述条形凸台或者所述滑槽适于滑动连接至所述支架。4.根据权利要求2所述的支撑结构，其特征在于，所述滑动部件的数量为两组，且两组所述滑动部件适于夹持至所述支架的前后两侧。5.根据权利要求3所述的支撑结构，其特征在于，所述支架上形成有所述条形凸台，所述滑动部件包括多个并列设置的轴承，相邻两个轴承之间形成有所述滑槽。6.根据权利要求3所述的支撑结构，其特征在于，所述支架上形成有所述条形凸台，所述滑动部件形成有多个并列设置的凸起，相邻两个凸起之间形成有所述滑槽。7.根据权利要求1所述的支撑结构，其特征在于，所述侧向运动组件适于使所述清洗组件围绕所述支撑架做侧向摆动运动。8.根据权利要求1至7任一项所述的支撑结构，其特征在于，所述支撑架和所述侧向运动组件之间设置有伸缩组件，所述伸缩组件适于在靠近或者远离清洗作业面的方向上做伸缩运动。9.根据权利要求8所述的支撑结构，其特征在于，所述伸缩组件包括：套筒，连接于所述支撑架；连杆，所述连杆的第一端活动插接于所述套筒，所述连杆的第二端连接于所述侧向运动组件；第二弹性件，所述第二弹性件的两端一一对应抵接于所述套筒和所述侧向运动组件。10.一种清洗装置，其特征在于，包括清洗组件和至少一个如权利要求1至9任一项所述的支撑结构。11.一种幕墙清洗机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的支撑结构。

技术总结

本实用新型涉及幕墙清洗技术领域，提供一种支撑结构、清洗装置及幕墙清洗机器人，支撑结构包括支撑架和侧向运动组件，支撑架适于将清洗组件安装在幕墙清洗机器人的车体上，侧向运动组件连接于支撑架，侧向运动组件还适于连接至清洗组件，且适于使清洗组件在偏离清洗路径的方向上侧向运动。清洗组件在清洗路径上遇到障碍物时，可以偏离清洗路径向侧向运动，支撑结构可以起到缓冲作用，可以避免清洗组件或者幕墙表面出现损伤。者幕墙表面出现损伤。者幕墙表面出现损伤。