一种新型粉末混合仿生机械手的制作方法

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1.本实用新型涉及烟花爆竹制造技术领域，尤其涉及一种新型粉末混合仿生机械手。

背景技术：

2.烟花又称花炮、烟火、焰火、炮仗，根据《中国烟花爆竹标准—安全与质量》对烟花爆竹的定义为：以烟火药为原料，用于产生声光的娱乐用品。中国劳动人民较早发明，常用于盛大的典礼或表演中。烟花和爆竹的结构类似，其结构都包含和药剂。为了达到好的表演效果，焰火和中填充了大量用于发射以及爆炸的火药。烟花的药剂主要由氧化剂和还原剂构成，需将多种药剂混合装填在纸筒内。
3.现有技术中，大多是采用人工或者大型滚筒对烟花的药剂进行混合，由于混合后的药剂为可燃爆品，容易引发生产安全问题，并且人工或大型滚筒进行混合，容易导致药剂混合不均匀，因此设计一种自动化混合药剂的操作装置成为进一步改进的方向。

技术实现要素：

4.为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种新型粉末混合仿生机械手。
5.本实用新型提供如下技术方案：一种新型粉末混合仿生机械手，包括安装支架、变位气缸、安装板、变位连接组件和物料夹持机构，所述安装支架底部一端的中心斜向可转动设有变位气缸，所述变位气缸的输出端与安装板底部转动连接，所述安装板两侧固定于所述安装支架上；所述安装板上设有变位连接组件，所述变位连接组件一端与物料夹持机构固定连接。
6.优选地，所述变位连接组件包括驱动电机、主驱动轴、驱动连杆、摆动杆、变位轴、摆动轴和吸能结构，所述安装板上固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端与主驱动轴一端适配连接，所述主驱动轴另一端与驱动连杆一端转动连接，所述驱动连杆的另一端向下伸出所述安装板的底部并与摆动杆一端铰接，所述摆动杆另一端固设于所述安装板上；所述安装板两侧分别固设有轴承座，所述轴承座之间穿设有变位轴，所述变位轴上同步传动安装有摆动轴，所述摆动轴一侧通过吸能结构与所述物料夹持机构固定连接。
7.优选地，所述安装板一侧开设有安装槽，所述安装槽内斜向穿设有驱动连杆，所述驱动连杆与摆动杆错开并列于所述安装槽内，所述安装槽内侧与所述摆动杆上端固定连接。
8.优选地，所述吸能结构为弹簧组件，所述弹簧组件的一端与所述摆动轴固定连接、另一端与所述物料夹持机构一侧固定连接。
9.优选地，所述变位轴两端包覆有限位块，所述限位块底部与所述安装板固定连接，所述限位块之间夹设有摆动轴。
10.优选地，所述弹簧组件沿所述摆动轴表面均匀错开设有多组。
11.优选地，所述变位气缸的输出端固设有销连接件，所述安装板底部固设有固定块，
所述销连接件与固定块通过销轴联接，所述销轴与销连接件之间间隙配合。
12.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
13.(1)本实用新型通过在安装支架底部一端的中心斜向可转动设有变位气缸，变位气缸的输出端与安装板底部转动连接，安装板两侧固定于安装支架上；安装板上固定安装有驱动电机，驱动电机的输出端与主驱动轴一端适配连接，主驱动轴另一端与驱动连杆一端转动连接，驱动连杆的另一端向下伸出安装板的底部并与摆动杆一端铰接，摆动杆另一端固设于安装板上；安装板两侧分别固设有轴承座，轴承座之间穿设有变位轴，变位轴上同步传动安装有摆动轴，摆动轴一侧通过吸能结构与物料夹持机构固定连接，通过驱动电机和驱动连杆结构作为摆动力源，可以设置不同速度以达到不同药剂物料混合的速度要求，摆动速度的调节范围广，并且本装置能在小空间内有效混合药剂，从而使粉末型物料获得更佳的混合效果，药剂混合的效率也得到提升；
14.(2)本实用新型通过设置吸能结构能有效吸收物料夹持机构摆动变向所产生的动能峰值，有效保护设备的运行安全。
附图说明
15.图1为本实用新型的剖视图。
16.图2为本实用新型的摆动变向后的结构示意图。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
18.如图1至图2所示，一种新型粉末混合仿生机械手，安装支架1、变位气缸2、安装板3、物料夹持机构4、驱动电机5、主驱动轴6、驱动连杆7、摆动杆8、轴承座9、变位轴10、摆动轴11、吸能结构12、安装槽13、限位块14、销连接件15、固定块16和销轴17。
19.在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
20.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
21.如图1至图2所示，安装支架1底部一端的中心斜向可转动设有变位气缸2，变位气缸2的输出端与安装板3底部转动连接，具体地，变位气缸2的输出端固设有销连接件15，安装板3底部固设有固定块16，销连接件15与固定块16通过销轴17联接，销轴17与销连接件15之间间隙配合，使得变位气缸2与安装板3之间形成有滑动轴承式转动副结构，径向尺寸较
小，减振能力较强。
22.安装板3两侧固定于安装支架1上；安装板3上设有变位连接组件，具体地，变位连接组件包括驱动电机5、主驱动轴6、驱动连杆7、摆动杆8、变位轴10、摆动轴11和吸能结构12，安装板3上固定安装有驱动电机5，驱动电机5的输出端与主驱动轴6一端适配连接，主驱动轴6另一端与驱动连杆7一端转动连接，驱动连杆7的另一端向下伸出安装板3的底部并与摆动杆8一端铰接，摆动杆8另一端固设于安装板3上，具体地，安装板3一侧开设有安装槽13，安装槽13内斜向穿设有驱动连杆7，驱动连杆7与摆动杆8错开并列于安装槽13内，不影响驱动连杆7的活动，安装槽13内侧与摆动杆8上端固定连接。
23.安装板3两侧分别固设有轴承座9，轴承座9之间穿设有变位轴10，变位轴10两端包覆有限位块14，限位块14底部与安装板3固定连接，限位块14之间夹设有摆动轴11，摆动轴11与变位轴10同步传动，
24.摆动轴11一侧通过吸能结构12与物料夹持机构4固定连接，物料夹持机构4内装有待混合的药剂，在本实施例中，吸能结构12为弹簧组件，具体地，弹簧组件的一端与摆动轴11固定连接、另一端与物料夹持机构4一侧固定连接，弹簧组件沿摆动轴11表面均匀错开设有多组，吸能机构12能有效吸收物料夹持机构4摆动变向所产生的动能峰值，有效保护设备的运行安全。
25.本实用新型的工作原理为：初始状态时，如图1所示，安装板2水平设置，此时变位气缸2伸出，作为安装板3底部的一个支撑点；
26.变位气缸2收回，驱动电机5开始工作，驱动主驱动轴6带动驱动连杆7进行运动，驱动连杆7同步带动摆动杆8进行活动，带动安装板2围绕变位轴10的周向进行翻转，物料夹持机构4会在吸能结构12的连接作用下进行同步翻转，对药剂进行混合。
27.本实用新型通过驱动电机5和驱动连杆7结构作为摆动力源，可以设置不同速度以达到不同药剂物料混合的速度要求，摆动速度的调节范围广，并且本装置能在小空间内有效混合药剂，从而使粉末型物料获得更佳的混合效果，药剂混合的效率也得到提升。
28.上述的实施例仅为本实用新型的优选实施例，不能以此来限定本实用新型的权利范围，因此，依本实用新型申请专利范围所作的修改、等同变化、改进等，仍属本实用新型所涵盖的范围。

技术特征：

1.一种新型粉末混合仿生机械手，其特征在于：包括安装支架(1)、变位气缸(2)、安装板(3)、变位连接组件和物料夹持机构(4)，所述安装支架(1)底部一端的中心斜向可转动设有变位气缸(2)，所述变位气缸(2)的输出端与安装板(3)底部转动连接，所述安装板(3)两侧固定于所述安装支架(1)上；所述安装板(3)上设有变位连接组件，所述变位连接组件一端与物料夹持机构(4)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种新型粉末混合仿生机械手，其特征在于：所述变位连接组件包括驱动电机(5)、主驱动轴(6)、驱动连杆(7)、摆动杆(8)、变位轴(10)、摆动轴(11)和吸能结构(12)，所述安装板(3)上固定安装有驱动电机(5)，所述驱动电机(5)的输出端与主驱动轴(6)一端适配连接，所述主驱动轴(6)另一端与驱动连杆(7)一端转动连接，所述驱动连杆(7)的另一端向下伸出所述安装板(3)的底部并与摆动杆(8)一端铰接，所述摆动杆(8)另一端固设于所述安装板(3)上；所述安装板(3)两侧分别固设有轴承座(9)，所述轴承座(9)之间穿设有变位轴(10)，所述变位轴(10)上同步传动安装有摆动轴(11)，所述摆动轴(11)一侧通过吸能结构(12)与所述物料夹持机构(4)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种新型粉末混合仿生机械手，其特征在于：所述安装板(3)一侧开设有安装槽(13)，所述安装槽(13)内斜向穿设有驱动连杆(7)，所述驱动连杆(7)与摆动杆(8)错开并列于所述安装槽(13)内，所述安装槽(13)内侧与所述摆动杆(8)上端固定连接。4.根据权利要求2所述的一种新型粉末混合仿生机械手，其特征在于：所述吸能结构(12)为弹簧组件，所述弹簧组件的一端与所述摆动轴(11)固定连接、另一端与所述物料夹持机构(4)一侧固定连接。5.根据权利要求4所述的一种新型粉末混合仿生机械手，其特征在于：所述变位轴(10)两端包覆有限位块(14)，所述限位块(14)底部与所述安装板(3)固定连接，所述限位块(14)之间夹设有摆动轴(11)。6.根据权利要求5所述的一种新型粉末混合仿生机械手，其特征在于：所述弹簧组件沿所述摆动轴(11)表面均匀错开设有多组。7.根据权利要求1所述的一种新型粉末混合仿生机械手，其特征在于：所述变位气缸(2)的输出端固设有销连接件(15)，所述安装板(3)底部固设有固定块(16)，所述销连接件(15)与固定块(16)通过销轴(17)联接，所述销轴(17)与销连接件(15)之间间隙配合。

技术总结

本实用新型公开了一种新型粉末混合仿生机械手，所述安装支架底部一端的中心斜向可转动设有变位气缸，所述变位气缸的输出端与安装板底部固定连接，所述安装板两侧固定于所述安装支架上；所述安装板上设有变位连接组件，所述变位连接组件一端与物料夹持机构固定连接。本实用新型通过驱动电机和驱动连杆结构作为摆动力源，可以设置不同速度以达到不同药剂物料混合的速度要求，摆动速度的调节范围广，通过吸能结构有效地吸收了摆动结构在变向时的动能峰值，有效保护设备的运行安全，并且本装置能在小空间内有效混合药剂，从而使粉末型物料获得更佳的混合效果，药剂混合的效率也得到提升。提升。提升。