一种无人机返航用具有降落避障机构的落地脚架的制作方法

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1.本实用新型涉及无人机技术领域，具体为一种无人机返航用具有降落避障机构的落地脚架。

背景技术：

2.随着无人机技术在农业植保方面的广泛应用，对无人机要求越来越高，其中植保无人机，又名无人飞行器，顾名思义是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，该型无人飞机由飞行平台(固定翼、直升机、多轴飞行器)、导航飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。植保无人机具有作业高度低，飘移少，可空中悬停，无需专用起降机场的优点。但是植保无人机经常性的在植被上方起降，尤其是在植保无人机下落时，无人机的支撑部件即落地脚架就有和植被接触的可能，万一植被与落地脚架接触，就会严重无人机的降落，甚至引起无人机倾覆，所以植保无人机返航时的避障能力还是需要保证的，即需要一种在降落时能主动收回触地支撑架，安全性好的无人机落地脚架。
3.其中公开号cn207631502u公开了一种防坠机的超声波避障运输型无人机，它包括无人机、避障系统及防坠机系统。避障系统设置了超声波传感器，通过超声波传感器探测无人机附近的障碍物及其距无人机的距离；防坠机系统设置了降落伞包，用于在坠机时保护无人机。以上专利中的运输型无人机能够通过超声波实现无人机的避障作业，并通过降落伞解决无人机发生突发事故后的坠机问题，虽然其存在一定的避障能力，但是其结构复杂，造价过高。

技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种无人机返航用具有降落避障机构的落地脚架，具备能在降落时主动收回触地支撑架，安全性好的优点，可以解决现有技术中的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种无人机返航用具有降落避障机构的落地脚架，包括基础架和触地支撑架，所述基础架与触地支撑架活动连接，基础架包括过渡块、斜伸出管、长管和短管，过渡块通过螺栓连接无人机机体的底部，过渡块安装在短管上，长管与短管固定连接，短管的两端均安装有斜伸出管，斜伸出管的内壁与触地支撑架活动连接，所述触地支撑架包括接地长杆和斜杆，斜杆的一端与接地长杆固定，斜杆的另一端与斜伸出管的内腔壁活动连接，斜伸出管的内腔壁活动连接有驱动组件，所述驱动组件包括电机、绕组、弹簧、挡板、导向轮和拉绳，电机安装在短管上，电机的输出端安装有绕组，绕组的外壁缠绕拉绳，拉绳与导向轮接触连接，拉绳贯穿挡板与弹簧，拉绳的尾端连接斜杆，弹簧的两端分别连接斜杆端面与挡板。
7.优选的，所述基础架、接地长杆和斜杆均为空心件，接地长杆还与斜伸出管的端口接触。
8.优选的，所述导向轮和挡板均安装在短管与斜伸出管的连接处，电机安装在短管
的顶面中心处。
9.优选的，所述弹簧位于斜伸出管的内侧，斜伸出管的倾斜角度为-度。
10.优选的，所述过渡块的顶端铺装有橡胶垫层，过渡块通过橡胶垫层和螺栓连接无人机机体的底部。
11.优选的，所述驱动组件对称性的分布在基础架的内侧。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
13.本无人机返航用具有降落避障机构的落地脚架，基础架的边缘连接触地支撑架，过渡块通过橡胶垫层连接无人机机体的底部，能一定程度起到缓冲效果，其中触地支撑架中的斜杆可以伸入到斜伸出管的内侧，其中在无人机降落过程中，尤其是植保无人机在降落时可能出现落地脚架与植被接触的情况，此时电机工作并驱动绕组转动，转动的绕组收回拉绳，斜杆被拉回同时弹簧被压缩，这样整个触地支撑架会最大程度的靠近无人机机体，避免出现植被或者障碍物影响降落的情况，安全性好。
附图说明
14.图1为本实用新型的整体结构示意图；
15.图2为本实用新型的基础架侧视示意图；
16.图3为本实用新型的基础架剖面示意图；
17.图4为本实用新型的伸出状态下的驱动组件结构示意图；
18.图5为本实用新型的回收状态下的驱动组件结构示意图。
19.图中：1、基础架；11、过渡块；12、斜伸出管；13、长管；14、短管；2、触地支撑架；21、接地长杆；22、斜杆；3、驱动组件；31、电机；32、绕组；33、弹簧；34、挡板；35、导向轮；36、拉绳。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1-5，一种无人机返航用具有降落避障机构的落地脚架，包括基础架1和触地支撑架2，基础架1与触地支撑架2活动连接，其中基础架1安装在无人机机体的底部，基础架1的边缘连接触地支撑架2，基础架1包括过渡块11、斜伸出管12、长管13和短管14，过渡块11通过螺栓连接无人机机体的底部，过渡块11的顶端铺装有橡胶垫层，过渡块11通过橡胶垫层和螺栓连接无人机机体的底部，橡胶垫层的设置能一定程度起到缓冲效果，过渡块11安装在短管14上，长管13与短管14固定连接，由于长管13和短管14相互固定，这样长管13和短管14构成稳定结构，短管14的两端均安装有斜伸出管12，斜伸出管12的倾斜角度为30-45度，倾斜设置的斜伸出管12用于触地支撑架2的配合，斜伸出管12的内壁与触地支撑架2活动连接，触地支撑架2包括接地长杆21和斜杆22，基础架1、接地长杆21和斜杆22均为空心件，这样在保证强度的情况下降低了整体重量，接地长杆21还与斜伸出管12的端口接触，具体的来说，在触地支撑架2收回状态下，接地长杆21与斜伸出管12的端口接触，接地长杆21
的长度较长，接地长杆21保证无人机降落后的平稳，斜杆22的一端与接地长杆21固定，斜杆22的另一端与斜伸出管12的内腔壁活动连接，其中斜杆22可以伸入到斜伸出管12的内侧，斜伸出管12的内腔壁活动连接有驱动组件3，驱动组件3对称性的分布在基础架1的内侧，驱动组件3用于带动斜杆22，对称性的分布的驱动组件3保证两个触地支撑架2的平稳推出，驱动组件3包括电机31、绕组32、弹簧33、挡板34、导向轮35和拉绳36，电机31安装在短管14上，电机31的输出端安装有绕组32，绕组32的外壁缠绕拉绳36，拉绳36与导向轮35接触连接，拉绳36贯穿挡板34与弹簧33，导向轮35和挡板34均安装在短管14与斜伸出管12的连接处，其中导向轮35用于给拉绳36导向，挡板34为固定件，电机31安装在短管14的顶面中心处，拉绳36的尾端连接斜杆22，弹簧33的两端分别连接斜杆22端面与挡板34，弹簧33位于斜伸出管12的内侧，弹簧33用于复位。
22.本无人机返航用具有降落避障机构的落地脚架，包括基础架1和触地支撑架2，其中基础架1安装在无人机机体的底部，基础架1的边缘连接触地支撑架2，基础架1中的过渡块11通过橡胶垫层和螺栓连接无人机机体的底部，橡胶垫层的设置能一定程度起到缓冲效果，长管13和短管14相互固定，这样长管13和短管14构成稳定结构，短管14的两端均安装有斜伸出管12，倾斜设置的斜伸出管12用于触地支撑架2的配合，其中触地支撑架2中的斜杆22可以伸入到斜伸出管12的内侧，驱动组件3对称性的分布在基础架1的内侧，驱动组件3包括电机31、绕组32、弹簧33、挡板34、导向轮35和拉绳36，拉绳36的两端分别连接绕组32与斜杆22，其中导向轮35用于给拉绳36导向，挡板34为固定件，位于斜伸出管12内侧的弹簧33两端分别连接斜杆22端面与挡板34，弹簧33用于复位；其中无人机正常飞行时，无人机离植被的距离较远，无需考虑植被与落地脚架接触的情况，此时电机31不工作，在弹簧33弹力的作用下斜杆22被推出，其中在无人机降落过程中，尤其是植保无人机在降落时可能出现落地脚架与植被接触的情况，此时电机31工作并驱动绕组32转动，转动的绕组32收回拉绳36，斜杆22被拉回同时弹簧33被压缩，这样整个触地支撑架2会最大程度的靠近无人机机体，避免出现植被或者障碍物影响降落的情况，当然在触地之前触地支撑架2会伸出。
23.综上所述：本无人机返航用具有降落避障机构的落地脚架，基础架1的边缘连接触地支撑架2，过渡块11通过橡胶垫层连接无人机机体的底部，能一定程度起到缓冲效果，其中触地支撑架2中的斜杆22可以伸入到斜伸出管12的内侧，其中在无人机降落过程中，尤其是植保无人机在降落时可能出现落地脚架与植被接触的情况，此时电机31工作并驱动绕组32转动，转动的绕组32收回拉绳36，斜杆22被拉回同时弹簧33被压缩，这样整个触地支撑架2会最大程度的靠近无人机机体，避免出现植被或者障碍物影响降落的情况，安全性好。
24.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
25.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种无人机返航用具有降落避障机构的落地脚架，包括基础架(1)和触地支撑架(2)，其特征在于：所述基础架(1)与触地支撑架(2)活动连接，基础架(1)包括过渡块(11)、斜伸出管(12)、长管(13)和短管(14)，过渡块(11)通过螺栓连接无人机机体的底部，过渡块(11)安装在短管(14)上，长管(13)与短管(14)固定连接，短管(14)的两端均安装有斜伸出管(12)，斜伸出管(12)的内壁与触地支撑架(2)活动连接，所述触地支撑架(2)包括接地长杆(21)和斜杆(22)，斜杆(22)的一端与接地长杆(21)固定，斜杆(22)的另一端与斜伸出管(12)的内腔壁活动连接，斜伸出管(12)的内腔壁活动连接有驱动组件(3)，所述驱动组件(3)包括电机(31)、绕组(32)、弹簧(33)、挡板(34)、导向轮(35)和拉绳(36)，电机(31)安装在短管(14)上，电机(31)的输出端安装有绕组(32)，绕组(32)的外壁缠绕拉绳(36)，拉绳(36)与导向轮(35)接触连接，拉绳(36)贯穿挡板(34)与弹簧(33)，拉绳(36)的尾端连接斜杆(22)，弹簧(33)的两端分别连接斜杆(22)端面与挡板(34)。2.根据权利要求1所述的一种无人机返航用具有降落避障机构的落地脚架，其特征在于：所述基础架(1)、接地长杆(21)和斜杆(22)均为空心件，接地长杆(21)还与斜伸出管(12)的端口接触。3.根据权利要求1所述的一种无人机返航用具有降落避障机构的落地脚架，其特征在于：所述导向轮(35)和挡板(34)均安装在短管(14)与斜伸出管(12)的连接处，电机(31)安装在短管(14)的顶面中心处。4.根据权利要求1所述的一种无人机返航用具有降落避障机构的落地脚架，其特征在于：所述弹簧(33)位于斜伸出管(12)的内侧，斜伸出管(12)的倾斜角度为30-45度。5.根据权利要求1所述的一种无人机返航用具有降落避障机构的落地脚架，其特征在于：所述过渡块(11)的顶端铺装有橡胶垫层，过渡块(11)通过橡胶垫层和螺栓连接无人机机体的底部。6.根据权利要求1所述的一种无人机返航用具有降落避障机构的落地脚架，其特征在于：所述驱动组件(3)对称性的分布在基础架(1)的内侧。

技术总结

本实用新型公开了一种无人机返航用具有降落避障机构的落地脚架，包括基础架和触地支撑架，基础架包括过渡块、斜伸出管、长管和短管，斜伸出管的内壁与触地支撑架活动连接，斜伸出管的内腔壁活动连接有驱动组件，驱动组件包括电机、绕组、弹簧、挡板、导向轮和拉绳；本无人机返航用具有降落避障机构的落地脚架，过渡块通过橡胶垫层连接无人机机体的底部，能一定程度起到缓冲效果，其中在无人机降落过程中，尤其是植保无人机在降落时可能出现落地脚架与植被接触的情况，此时电机工作并驱动绕组转动，转动的绕组收回拉绳，斜杆被拉回，这样整个触地支撑架会最大程度的靠近无人机机体，避免出现植被或者障碍物影响降落的情况，安全性好。好。好。