一种电单车控制系统及方法与流程

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1.本发明涉及共享电单车技术领域，其特别涉及一种电单车控制系统及方法。

背景技术：

2.为了方便广大民众能够更加便捷的出行，市面上出现了各种类型的共享电单车。共享电单车在运行的时候会因为一些电气特性的缺陷导致出现不可预料的安全问题。
3.现在市面上运营的共享电单车基本都是采用ecu来采集转把和刹把霍尔传感器的值，广播给控制器，控制器来根据收到的霍尔传感器的值来驱动电机和制动。现有的共享电单车电气结构会导致ecu在出现故障的情况下，不会再继续采集转把刹把的电压值，控制器作为控制单元收不到霍尔传感器的值，会导致电机不能被正常驱动；亦或者ecu重启的情况下，导致控制器在ecu重启的时间段没有去驱动电机，造成用户骑行过程中会有顿挫感。在采集转刹把霍尔传感器的技术上，也仅采用adc单方面读取霍尔传感器的值，这样当霍尔传感器出现故障的时候，ecu是不知道转刹把出现了故障，会导致安全问题。

技术实现要素：

4.为了解决车辆骑行时由于ecu故障可能会存在安全隐患的问题，本发明提供一种电单车控制系统及方法。
5.本发明为解决上述技术问题，提供如下的技术方案：一种电单车控制系统，电单车包括转把、刹把以及电机，电单车控制系统包括分别设置在转把和刹把上的霍尔传感器、以及相互通信连接的转刹把采集单元、ecu以及控制器；电单车使用过程中，所述转刹把采集单元采集信息，信息包括转把和刹把上的霍尔传感器的电压值和电平状态并分别上传ecu以及控制器；所述控制器根据转刹把采集单元采集的信息驱动电机而控制电单车的运转。
6.优选地，所述ecu获取转刹把采集单元采集的信息后上传至云平台，并基于云平台反馈而锁定或解锁电单车。
7.优选地，所述转刹把采集单元通过can总线与控制器通信连接、通过spi与ecu通信连接。
8.优选地，转刹把采集单元采集信息后，将信息以50ms的频率在can总线上进行广播并同时将该信息通过spi发送给ecu，所述控制器通过can总线获取该信息。
9.优选地，所述转刹把采集单元通过adc采集转把和刹把霍尔传感器的电压值，以及通过io口采集转把和刹把霍尔传感器的电平状态。
10.优选地，所述电单车控制系统还包括头盔仓单元、后轮锁单元、重量传感器单元，其中头盔仓单元、后轮锁单元、重量传感器单元以及控制器产生的信息通过can总线发送给转刹把采集单元，由转刹把采集单元将这些信息通过spi发送给ecu。
11.优选地，所述转把上设置有两个霍尔传感器，所述转刹把采集单元同时采集这两个霍尔传感器的电压值和电平信息，若这两个霍尔传感器的电压值的差值大于预设数值，
则判断该电单车出现故障。
12.本发明为解决上述技术问题，提供又一技术方案如下：一种电单车控制方法，采用如前述的电单车控制系统实现，包括以下步骤：电单车使用过程中，所述转刹把采集单元采集信息，信息包括转把和刹把上的霍尔传感器的电压值和电平状态并分别上传ecu以及控制器；所述控制器根据转刹把采集单元采集的信息驱动电机而控制电单车的运转。
13.优选地，在电单车使用之前，还包括以下步骤：电单车接受解锁指令，所述转刹把采集单元采集信息，信息包括转把和刹把上的霍尔传感器的电压值和电平状态并上传ecu；ecu将信息上传至云平台，并接收云平台反馈从而解锁或锁定电单车。
14.优选地，其中电单车在使用时还实时获取电单车的位置信息，并由所述ecu将位置信息以及转刹把采集单元实时采集的信息上传至云平台。
15.与现有技术相比，本发明所提供的一种电单车控制系统及方法，具有如下的有益效果：1.本发明实施例所述的一种电单车控制系统，通过增添转刹把采集单元采集转把与刹把上霍尔传感器的信息，控制器直接根据转刹把采集单元采集的信息去控制电机的运行，如果ecu发生故障，转刹把采集单元还是可以正常采集霍尔传感器的电压值，控制器收到转刹把采集单元的信息之后照常驱动电机，用户骑行过程不受干扰，极大提升了骑行的安全性；如果ecu在骑行过程中重启，转刹把采集单元还是可以正常采集霍尔传感器的电压值，在ecu重启期间，控制器可以根据转刹把采集单元的信息去驱动电机，用户不会因为ecu的重启而产生骑行顿挫感。
16.2.本发明实施例所述的一种电单车控制系统，还包括云平台，ecu可将这些信息上传至云平台并由云平台进行故障判断，防止车辆在存在故障时被用户使用，防止发生骑行安全事故。
17.3.本发明实施例所述的一种电单车控制系统，电单车接受指令后，先检测车辆是否有损坏，防止车辆在故障的状态下被用户使用，防止发生骑行事故，具体地，检测车辆故障时也是通过利用转刹把采集单元采集的信息来判断，这信息主要是判断车辆的转把和刹把有没有故障，当车辆没有故障时，才允许车辆解锁，否则，电单车禁止解锁，以保证用户的使用体验以及安全。
18.4.本发明实施例所述的一种电单车控制系统，在转把上设置有两个霍尔传感器，可通过这两个霍尔传感器的压力值来判断出是否有霍尔传感器是否出现损坏。
19.5.本发明实施例还提供一种电单车控制方法，具有与上述一种电单车控制系统相同的有益效果，在此不做赘述。
20.6.本发明实施例还提供的一种电单车控制方法，在车辆使用过程中，还实时获取车辆的位置信息，并由ecu将位置信息连通转刹把采集单元采集的信息一同上传至云平台，并由所述云平台判断车辆是否故障，若车辆有故障，当用户使用完成后，可根据获取的位置信息及时的安排运维人员去维修。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是本发明第一实施例提供的一种电单车控制系统的模块示意图。
23.图2是本发明第一实施例提供的一种电单车控制系统之转刹把采集单元的电路示意图。
24.图3是本发明第一实施例提供的一种电单车控制方法的步骤流程图。
25.图4是本发明第一实施例提供的一种电单车控制方法之步骤s1之前的步骤流程图。
26.附图标识说明：1、电单车控制系统；11、霍尔传感器；12、转刹把采集单元；13、ecu；14、控制器；15、头盔仓单元；16、后轮锁单元；17、重量传感器；18、电机；19、轮速计单元。
具体实施方式
27.为了使本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
28.在现有的电单车中，其中电单车包括转把、刹把以及电机，用户在骑行电单车时，用户通过扭转转把来控制电机，从而达到控制车辆骑行速度，通过按下刹把来控制车辆减速。
29.请参阅图1，本发明第一实施例提供一种电单车控制系统1，电单车控制系统1包括分别设置在转把和刹把上的霍尔传感器11、以及相互通信连接的转刹把采集单元12、ecu13以及控制器14；在电单车使用过程中，转刹把采集单元12采集信息，信息包括转把和刹把上的霍尔传感器的电压值和电平状态并分别上传至ecu13以及控制器14；所述控制器14根据转刹把采集单元12采集的信息驱动电机18而控制电单车的运转。
30.本实施例所述的一种电单车是指共享电单车，可以被投放供用户以分时租赁、分地租赁等模式获取使用权的交通设备。
31.在本实施例中，其中转刹把采集单元12和ecu13属于两个不同的模块，在电单车的转把和刹把上分别设置有霍尔传感器，当电单车在使用过程中时，用户通过转动电单车上的转把和/或按动刹把来达到调节车辆速度的目的，转动转把和/或按动刹把时，其上的霍尔传感器产生一定的电压值，通过利用转刹把采集单元12采集设置在转把和刹把上的霍尔传感器的信息，从而不再通过ecu13去给控制器14传达命令，而是控制器14可直接获取到转刹把采集单元12采集的信息，进而控制电单车的电机18去运行。
32.进一步地，电单车控制系统1还包括与ecu13通信连接的云平台，ecu13获取转刹把采集单元12采集的信息后上传至云平台，并基于云平台反馈而锁定或解锁电单车。
33.具体地，其中控制器14基于霍尔传感器产生的电压值来驱动电机18，而云平台基
于电压值和电平状态来判断电单车是否故障。
34.可以理解地，其中转刹把采集单元12采集的转把和刹把的电平状态仅仅用于来判断车辆是否损坏，而电压值除了可用来驱动电机18以外，还可以用来判断车辆是否出现故障，从而基于云平台反馈而锁定或解锁电单车，检测电单车是否出现故障主要是在该电单车被使用之前，在用户需要使用该电单车时，需通过手机等智能终端上的特定app扫描电单车上的二维码，以此向电单车发送解锁指令，电单车接受指令后，先检测车辆是否有损坏，防止车辆在故障的状态下被用户使用，防止发生骑行事故，具体地，检测车辆故障时也是通过利用转刹把采集单元12采集的信息来判断，这信息主要是判断车辆的转把和刹把有没有故障，当车辆没有故障时，才允许车辆解锁，否则，电单车禁止解锁，以保证用户的使用体验以及安全；而在电单车被车辆的使用过程中，转刹把采集单元12采集的信息也会通过ecu13上传至云平台，并由云平台进行车辆故障的检测，方便在用户使用完成之后能够及时的安排运维人员去进行车辆的维修。
35.具体地，其中转刹把采集单元12通过can总线与控制器14通信连接、通过spi与ecu13通信连接。
36.在本实施例中，如果用户在骑行过程中ecu13发生故障，其中的转刹把采集单元12照样可以正常采集霍尔传感器的电压值，控制器14收到转刹把采集单元12的信息之后照常驱动电机18，用户骑行过程不受干扰，极大提升了骑行的安全性；如果ecu13在骑行过程中重启，转刹把采集单元12还是可以正常采集霍尔传感器的电压值，在用户在骑行过程中ecu13重启，控制器14可以根据转刹把采集单元12的信息去驱动电机18，用户不会因为ecu13的重启而产生骑行顿挫感。
37.具体地，转刹把采集单元12采集信息后，将信息以50ms的频率在can总线上进行广播并同时将该信息通过spi发送给ecu13，所述控制器14通过can总线获取该信息。
38.其中驱动器可以监听到转刹把采集单元12在can总线上广播的信息，当控制器14拿到这个信息后，会根据这个信息去驱动电机18，其中转刹把采集单元12还将采集的信息通过spi发送给ecu13，ecu13接收到该信息后将该信息上传至云平台，并且云平台会根据这个信息判断出车辆是否是故障。
39.具体地，在采集转把和刹把的技术上，转刹把采集单元12通过adc采集转把和刹把霍尔传感器的电压值，以及通过io口采集转把和刹把霍尔传感器的电平状态。
40.进一步地，当电单车使用完毕后，电单车接受关锁指令时，通过ecu13下发相应指令给控制器14，控制器14控制电机18防止电单车车轮滚动。
41.具体地，在本实施例中，其中转把上设置有两个霍尔传感器，所述转刹把采集单元12同时采集这两个霍尔传感器的电压值和电平信息，若这两个霍尔传感器的电压值的差值大于预设数值，则判断该电单车出现故障。
42.可以理解地，为了区分转把上的两个霍尔传感器，将转把上的两个霍尔传感器分别称之为转把霍尔传感器以及调速霍尔传感器，在实际使用过程中，控制器14只需要根据其中的调速霍尔传感器的电压值来控制电机18的运行可以了，在正常情况下，还可以通过这两个霍尔传感器的压力值的差值来判断转把有没有损坏，若两者的差值超过了一定的大小后，那么就可以判断为其中的一个或者两个霍尔传感器出现了损坏。
43.在其他的实施例中，当转把上的其中一个霍尔传感器损坏时，控制器14还可以通
过另外一个霍尔传感器的压力值来控制电机18的运行，以保证用户在使用过程中的体验。
44.具体地，请参阅图2，本发明实施例中提供的一种转刹把采集单元12的硬件原理示意图。
45.可以理解地，其中，turn_bars_adc+连接转把霍尔传感器的信号线，对应的speed2既可以采集转把霍尔传感器信号线的adc值又可以采集转把霍尔传感器信号线的电平状态；turn_bars_adc-连接调速霍尔传感器的信号线，对应的speed1既可以采集调速霍尔传感器信号线的adc值又可以采集调速霍尔传感器信号线的电平状态；turn_left_brake_adc连接左刹把霍尔传感器的信号线，对应的sb2既可以采集左刹把霍尔传感器信号线的adc值又可以采集左刹把霍尔传感器信号线的电平状态；turn_right_brake_adc连接右刹把霍尔传感器的信号线，对应的sb1既可以采集右刹把霍尔传感器信号线的adc值又可以采集右刹把霍尔传感器信号线的电平状态。
46.进一步地，电单车控制系统1还包括头盔仓单元15、后轮锁单元16、重量传感器单元，其中头盔仓单元15、后轮锁单元16、重量传感器单元17以及控制器14产生的信息通过can总线发送给转刹把采集单元12，由转刹把采集单元12将这些信息通过spi发送给ecu13。
47.其中后轮锁单元16可用于锁住共享电单车，防止车轮滚动，头盔仓单元15可检测头盔仓以及头盔的状态，而重量传感器主要检测用户的数量，防止同一辆车出现多人骑行的情况，这些can总线上的其他单元的信息，主要由转刹把采集单元12通过spi再发送给ecu13。
48.其中电单车控制系统1还包括轮速计单元19，在控制器14控制电机18运行时，轮速计单元19可检测车轮的速度，并由控制器14反馈给ecu13。
49.综上所述，本发明第一实施例提供的一种电单车控制系统，通过采用转刹把采集单元采集转把和刹把的信息，不仅能够判断车辆的转把和刹把是否存在故障，其次无需通过ecu13来控制控制器14，即使ecu出现故障也不会影响用户的实际使用，防止安全事故的发生。
50.请参阅图3，本发明第二实施例还提供一种电单车控制方法，采用第一实施例所述的电单车控制系统实现，包括以下步骤：s1：电单车使用过程中，所述转刹把采集单元采集信息，信息包括转把和刹把上的霍尔传感器的电压值和电平状态并分别上传ecu以及控制器；s2：所述控制器根据转刹把采集单元采集的信息驱动电机而控制电单车的运转。
51.在电单车的实际使用过程中，通过转刹把采集单元来采集转把和刹把的信息并发送给控制器，控制器根据这个信息去控制电机的运行，即使在电单车被用户的使用过程中ecu出现了故障，也不会影响用户的实际使用体验，解决了可能存在的安全隐患。
52.请参阅图4，具体在，在s1之前，也即在电单车使用之前还包括以下步骤：s10：电单车接受解锁指令，所述转刹把采集单元采集信息，信息包括转把和刹把上的霍尔传感器的电压值和电平状态并上传ecu；s20：ecu将信息上传至云平台，并接收云平台反馈从而解锁或锁定电单车。
53.可以理解地，在用户用车之前，通过上传信息至云平台来先检测车辆是否存在故障，从而杜绝在转把和刹把异常的情况下用户用车，防止发生骑行事故，当检测出无故障时，才允许电单车解锁。
54.具体地，其中电单车在使用过程中还实时获取电单车的位置信息，并由所述ecu将位置信息以及转刹把采集单元实时采集的信息上传至云平台。
55.在电单车的使用过程中，云平台还根据ecu上传的信息起判断车辆是否出现故障，但是如果电单车在骑行的过程中出现故障时，控制器若能获取到信息则继续根据信息去驱动电机，不会突然停止来影响用户的实际体验，并且根据车辆的位置信息，可以在用户用车完成之后及时的派遣运维人员去对相关的车辆进行维修，尽早的维修完成投入到使用中去。
56.具体地，在本实施例中，可检测的故障状态包括以下几种；其一为刹把故障，当刹把的霍尔传感器的电平状态为高电平时，其故障为上电前按下刹把或者刹把的地线断开，当电平为低电平时，故障态为刹把供电线断开或者信号先断开；其二为转把故障，当转把的霍尔传感器的电平状态为高电平时，故障为上电前霍尔传感器进入有效行程，当电平状态为低电平时，故障为两个霍尔传感器的电压值偏差较大或者其中的一个信号线断开。
57.以上的几种故障态可在电单车被使用之前进行检测出来，以上的转把和刹把在低电平下的故障可被认为全是硬件本身故障造成的，而高电平下的一部分如上电前按下刹把以及上电前霍尔传感器进入有效行程这些可能是人为造成的，但是这些都可通过结合电压值来判断具体是哪一种故障状态或者是无故障。
58.在本发明所提供的实施例中，应理解，“与a对应的b”表示b与a相关联，根据a可以确定b。但还应理解，根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其他信息确定b。
59.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
60.在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
61.在本发明的附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方案中，方框中所标注的功能也可以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，在此基于涉及的功能而确定。需要特别注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
62.与现有技术相比，本发明所提供给的一种电单车控制系统及方法具有如下的有益效果：
1.本发明实施例所述的一种电单车控制系统，通过增添转刹把采集单元采集转把与刹把上霍尔传感器的信息，控制器直接根据转刹把采集单元采集的信息去控制电机的运行，如果ecu发生故障，转刹把采集单元还是可以正常采集霍尔传感器的电压值，控制器收到转刹把采集单元的信息之后照常驱动电机，用户骑行过程不受干扰，极大提升了骑行的安全性；如果ecu在骑行过程中重启，转刹把采集单元还是可以正常采集霍尔传感器的电压值，在ecu重启期间，控制器可以根据转刹把采集单元的信息去驱动电机，用户不会因为ecu的重启而产生骑行顿挫感。
63.2.本发明实施例所述的一种电单车控制系统，还包括云平台，ecu可将这些信息上传至云平台并由云平台进行故障判断，防止车辆在存在故障时被用户使用，防止发生骑行安全事故。
64.3.本发明实施例所述的一种电单车控制系统，电单车接受指令后，先检测车辆是否有损坏，防止车辆在故障的状态下被用户使用，防止发生骑行事故，具体地，检测车辆故障时也是通过利用转刹把采集单元采集的信息来判断，这信息主要是判断车辆的转把和刹把有没有故障，当车辆没有故障时，才允许车辆解锁，否则，电单车禁止解锁，以保证用户的使用体验以及安全。
65.4.本发明实施例所述的一种电单车控制系统，在转把上设置有两个霍尔传感器，可通过这两个霍尔传感器的压力值来判断出是否有霍尔传感器是否出现损坏。
66.5.本发明实施例还提供一种电单车控制方法，具有与上述一种电单车控制系统相同的有益效果，在此不做赘述。
67.6.本发明实施例还提供的一种电单车控制方法，在车辆使用过程中，还实时获取车辆的位置信息，并由ecu将位置信息连通转刹把采集单元采集的信息一同上传至云平台，并由所述云平台判断车辆是否故障，若车辆有故障，当用户使用完成后，可根据获取的位置信息及时的安排运维人员去维修。
68.以上对本发明实施例公开的一种电单车控制系统及方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制，凡在本发明的原则之内所作的任何修改，等同替换和改进等均应包含本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种电单车控制系统，电单车包括转把、刹把以及电机，其特征在于：电单车控制系统包括分别设置在转把和刹把上的霍尔传感器、以及相互通信连接的转刹把采集单元、ecu以及控制器；电单车使用过程中，所述转刹把采集单元采集信息，信息包括转把和刹把上的霍尔传感器的电压值和电平状态并分别上传ecu以及控制器；所述控制器根据转刹把采集单元采集的信息驱动电机而控制电单车的运转。2.如权利要求1所述的电单车控制系统，其特征在于：所述ecu获取转刹把采集单元采集的信息后上传至云平台，并基于云平台反馈而锁定或解锁电单车。3.如权利要求1所述的电单车控制系统，其特征在于：所述转刹把采集单元通过can总线与控制器通信连接、通过spi与ecu通信连接。4.如权利要求3所述的电单车控制系统，其特征在于：转刹把采集单元采集信息后，将信息以50ms的频率在can总线上进行广播并同时将该信息通过spi发送给ecu，所述控制器通过can总线获取该信息。5.如权利要求1所述的电单车控制系统，其特征在于：所述转刹把采集单元通过adc采集转把和刹把霍尔传感器的电压值，以及通过io口采集转把和刹把霍尔传感器的电平状态。6.如权利要求3所述的电单车控制系统，其特征在于：所述电单车控制系统还包括头盔仓单元、后轮锁单元、重量传感器单元，其中头盔仓单元、后轮锁单元、重量传感器单元以及控制器产生的信息通过can总线发送给转刹把采集单元，由转刹把采集单元将这些信息通过spi发送给ecu。7.如权利要求1所述的电单车控制系统，其特征在于：所述转把上设置有两个霍尔传感器，所述转刹把采集单元同时采集这两个霍尔传感器的电压值和电平信息，若这两个霍尔传感器的电压值的差值大于预设数值，则判断该电单车出现故障。8.一种电单车控制方法，采用如权利要求1-7任一项所述的电单车控制系统实现，其特征在于：包括以下步骤：电单车使用过程中，所述转刹把采集单元采集信息，信息包括转把和刹把上的霍尔传感器的电压值和电平状态并分别上传ecu以及控制器；所述控制器根据转刹把采集单元采集的信息驱动电机而控制电单车的运转。9.如权利要求8所述的电单车控制方法，其特征在于：在电单车使用之前，还包括以下步骤：电单车接受解锁指令，所述转刹把采集单元采集信息，信息包括转把和刹把上的霍尔传感器的电压值和电平状态并上传ecu；ecu将信息上传至云平台，并接收云平台反馈从而解锁或锁定电单车。10.如权利要求8所述的电单车控制方法，其特征在于：其中电单车在使用时还实时获取电单车的位置信息，并由所述ecu将位置信息以及转刹把采集单元实时采集的信息上传至云平台。

技术总结

本发明涉及共享电单车技术领域，特别涉及一种电单车控制系统，包括分别设置在转把和刹把上的霍尔传感器、以及相互通信连接的转刹把采集单元、ECU以及控制器；在电单车接收解锁指令时，转刹把采集单元采集信息；电单车控制系统还包括与ECU通信连接的云平台，ECU获取转刹把采集单元采集的信息并上传至云平台，并由云平台根据信息判断电单车是否故障，若无故障，解锁电单车；电单车在使用过程中，控制器获取转刹把采集单元采集的信息并根据该信息驱动电机。如果ECU发生故障或者重启，转刹把采集单元可以正常采集霍尔传感器的信息，控制器收到信息之后照常驱动电机，使用户骑行过程不受干扰，极大提升了骑行的安全性。极大提升了骑行的安全性。极大提升了骑行的安全性。