一种弹性自适应取钉器的制作方法

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1.本技术涉及取钉器技术领域，尤其涉及一种弹性自适应取钉器。

背景技术：

2.在机器人自动打螺钉项目中，现有市场购买的取钉器无论是吹钉还是吸钉对螺钉的定位效果都不理想，螺钉在扶钉器里都会一定程度上的偏转，尤其是长螺钉误差更大。小范围的偏移对人工打螺钉没有影响，但是自动化需要一致性，一致性好才能提高成功率。无法保证一致性就无法保证自动装配的成功率。即现有的取钉器对螺钉的定位误差大。
3.上述内容仅用于辅助理解本技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种弹性自适应取钉器，旨在解决现有的取钉器对螺钉的定位误差大的技术问题。
5.为实现上述目的，本技术提供一种弹性自适应取钉器，包括套管，所述套管的一端为安装端，套管的另一端为拾取端，
6.所述套管内壁设置有与钉头相适配的内环形凹槽，且所述内环形凹槽位于所述拾取端内；
7.所述拾取端包括若干个拾取弹性叶片，若干个所述拾取弹性叶片圆周间隔分布形成所述拾取端的管壁。
8.可选地，还包括控制拾取弹性叶片可扩张的角度的调节环，所述调节环设置在所述拾取端的外管壁上。
9.可选地，所述调节环为螺母，所述拾取端的外管壁上设置有与所螺母配合的螺纹。
10.可选地，所述调节环为环形件，所述拾取端的外管壁上设置若干个与所述环形件相配合的外环形凹槽。
11.可选地，还包括防止所述拾取弹性叶片断裂的应力孔，所述应力孔贯穿所述套管的管壁，所述应力孔设置在两个所述拾取弹性叶片之间，且所述应力孔位于所述拾取弹性叶片靠近安装端的一端。
12.可选地，所述应力孔的直径大于两个所述拾取弹性叶片之间的间距。
13.可选地，若干个所述拾取弹性叶片圆周等距间隔分布形成所述拾取端的管壁。
14.可选地，所述拾取端包括四个拾取弹性叶片。
15.可选地，还包括控制所述套管上下移动的第一驱动装置，所述驱动装置的驱动端与所述安装端连接。
16.可选地，还包括用于拧螺钉的第二驱动装置，所述第二驱动装置的驱动端从所述套管的所述拾取端内腔穿过所述安装端的内腔。
17.本技术所能实现的有益效果：
18.由于本技术的拾取端的管壁由若干个拾取弹性叶片圆周间隔分布形成，本技术使用时，将螺钉放在平面上，本技术位于平面上方，将套管向下移动，且套管的拾取端与螺钉相对，当拾取端压到螺钉后，拾取端由于压力的作用，若干个所述拾取弹性叶片将会张开，类似花瓣张开，此时螺钉的钉头被压入到内环形凹槽内，然后将套管向上移动，若干个所述拾取弹性叶片将会收缩回原状，即可完成对螺钉的拾取，从而方便对螺钉的转移和后续的安装，由于内环形凹槽呈圆周分布，可以使拾取产品的同时使产品和套管保持较高的同心度。在自动装配时拾取的螺钉有较高的一致性可以大大提高装配的成功率。从而解决了现有的取钉器对螺钉的定位误差大的技术问题，同时如果螺钉和安装孔同心度有偏差在螺钉装配过程中分瓣结构会自适应变形有效防止卡顿提高成功率，从而本技术可以适用于多种螺钉头，包括三组合螺钉，圆柱头螺钉和六方螺钉等。
19.本技术实施例提出的一种弹性自适应取钉器，通过拾取端的管壁由若干个拾取弹性叶片圆周间隔分布形成，解决了现有的取钉器对螺钉的定位误差大的技术问题，实现了在自动装配时拾取的螺钉有较高的一致性可以大大提高装配的成功率。
附图说明
20.图1为本技术的实施例提供的一种弹性自适应取钉器的结构示意图；
21.图2为本技术的实施例提供的拾取端的结构示意图；
22.图3为本技术的实施例提供的一种弹性自适应取钉器的侧面剖视图；
23.图4为本技术的实施例提供的具有调节环的弹性自适应取钉器的结构示意图；
24.图5为本技术的实施例提供的调节环的第一种实施例的结构示意图；
25.图6为本技术的实施例提供的调节环的第二种实施例的结构示意图；
26.图7为本技术的实施例提供的调节环的第三种实施例的结构示意图；
27.1-套管，2-安装端，3-拾取端，4-内环形凹槽，5-拾取弹性叶片，6-调节环，7-螺纹，8-外环形凹槽，9-应力孔。
28.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
31.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
32.另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“a和/或b”为例，包括a方案、或b方案、或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
33.参照图1，本技术一种弹性自适应取钉器第一实施例提供一种弹性自适应取钉器，包括套管1，所述套管1的一端为安装端2，套管1的另一端为拾取端3，
34.所述套管1内壁设置有与钉头相适配的内环形凹槽4，且所述内环形凹槽4位于所述拾取端3内；
35.所述拾取端3包括若干个拾取弹性叶片5，若干个所述拾取弹性叶片5圆周间隔分布形成所述拾取端3的管壁。本技术套管1的一端为拾取端3，拾取端3由若干拾取弹性叶片5圆周间隔分布而成，拾取弹性叶片5具有弹性，比如由高弹性耐磨金属材料制作而成等等材料，具有弹性，在拾取弹性叶片5受力时，拾取弹性叶片5将会形成反作用力，用于恢复拾取弹性叶片5原有的模样，拾取弹性叶片5为现有已知技术，比如弹片等等。若干拾取弹性叶片5圆周间隔分布形成套管1的拾取端3的管壁，类似于花瓣，且若干拾取弹性叶片5圆周间隔分布形成圆柱形状，为套管1的拾取端3，且在拾取端3内设置有与钉头相适配的内环形凹槽4，比如钉头为圆形，那么内环形凹槽4为环形圆形槽，钉头为多边形，那么内环形凹槽4为环形多边形槽，保证内环形凹槽4与钉头匹配。使用时，将螺钉放在平面上，本技术位于平面上方，将套管1向下移动，且套管1的拾取端3与螺钉相对，当拾取端3压到螺钉后，拾取端3由于压力的作用，若干个所述拾取弹性叶片5将会张开，类似花瓣张开，此时螺钉的钉头被压入到内环形凹槽4内，然后将套管1向上移动，若干个所述拾取弹性叶片5将会收缩回原状，即可完成对螺钉的拾取，从而方便对螺钉的转移和后续的安装，由于内环形凹槽4呈圆周分布，可以使拾取产品的同时使产品和套管1保持较高的同心度。在自动装配时拾取的螺钉有较高的一致性可以大大提高装配的成功率。从而解决了现有的取钉器对螺钉的定位误差大的技术问题。因为拾取弹性叶片5是高弹性耐磨金属材料制作而成，如果螺钉和安装孔同心度有偏差在螺钉装配过程中分瓣结构会自适应变形有效防止卡顿提高成功率，从而本技术可以适用于多种螺钉头，包括三组合螺钉，圆柱头螺钉和六方螺钉等。
36.如图4、图5、图6所示，还包括控制拾取弹性叶片5可扩张的角度的调节环6，所述调节环6设置在所述拾取端3的外管壁上。调节环6相当于调节拾取弹性叶片5的力臂，也就是，调节拾取弹性叶片5可扩张的部分为拾取端3的端部到调节环6之间的部分，通过调节调节环6在拾取端3的外管壁上的位置，从而可以改变拾取弹性叶片5可扩张的角度，拾取端3的端部到调节环6之间的距离越近，则拾取弹性叶片5可扩张的角度越小，此时适合拾取直径小的螺钉；拾取端3的端部到调节环6之间的距离越远，则拾取弹性叶片5可扩张的角度越大，此时适合拾取直径大的螺钉，通过设置调节环6，使得本使得能够更加稳定的拾取直径大小不同的螺钉，提高了本技术的适用性。
37.调节环6可通过摩擦力固定在拾取端3的外管壁上，也可通过固定件固定在拾取端3的外管壁上，方法很多种，本实施例中，如图5和图6所示，为了便于调节调节环6在拾取端3
的外管壁上的位置，所述调节环6为螺母，所述拾取端3的外管壁上设置有与所螺母配合的螺纹7。其中图5为自锁调节螺母，图6为互锁调节螺母。
38.同样的，如图7所示，在本实施例中提供另一种调节环6结构，所述调节环6为环形件，所述拾取端3的外管壁上设置若干个与所述环形件相配合的外环形凹槽8。从而通过设置环形件和外环形凹槽8，从而便于调节环6形件在拾取端3的外管壁上的位置。
39.还包括防止所述拾取弹性叶片5断裂的应力孔9，所述应力孔9贯穿所述套管1的管壁，所述应力孔9设置在两个所述拾取弹性叶片5之间，且所述应力孔9位于所述拾取弹性叶片5靠近安装端2的一端。通过增设应力孔9，从而防止拾取弹性叶片5在连接处断裂，提高了本技术的使用寿命。
40.应力孔9的直径可以大于、小于或者等于两个所述拾取弹性叶片5之间的间距，本实施例中为了进一步的防止拾取弹性叶片5在连接处断裂，提高拾取弹性叶片5连接的稳固性，所述应力孔9的直径大于两个所述拾取弹性叶片5之间的间距。
41.拾取弹性叶片5之间的距离可以为等距或者不等距，本实施例中，为了使得拾取端3受力均匀，保证拾取螺钉的稳定性，若干个所述拾取弹性叶片5圆周等距间隔分布形成所述拾取端3的管壁。
42.拾取弹性叶片5可为两个，三个、四个、五个、六个等若干个，本实施例中，为了使得拾取端3受力均匀，保证拾取螺钉的稳定性，所述拾取端3包括四个拾取弹性叶片5。
43.还包括控制所述套管1上下移动的第一驱动装置，所述驱动装置的驱动端与所述安装端2连接。第一驱动装置用于括控制所述套管1上下移动，从而实现拾取螺钉的效果。第一驱动装置可通过电机驱动或者人工驱动等等方式。
44.还包括用于拧螺钉的第二驱动装置，所述第二驱动装置的驱动端从所述套管1的所述拾取端3内腔穿过所述安装端2的内腔。第二驱动装置用于拧紧或者拧松螺钉，所述第二驱动装置的驱动端从所述套管1的所述拾取端3内腔穿过所述安装端2的内腔，最后达到螺钉的钉头，与钉头配合，实现对螺钉的拧紧或者拧松。
45.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：

1.一种弹性自适应取钉器，其特征在于，包括套管，所述套管的一端为安装端，套管的另一端为拾取端，所述套管内壁设置有与钉头相适配的内环形凹槽，且所述内环形凹槽位于所述拾取端内；所述拾取端包括若干个拾取弹性叶片，若干个所述拾取弹性叶片圆周间隔分布形成所述拾取端的管壁。2.如权利要求1所述的一种弹性自适应取钉器，其特征在于，还包括控制拾取弹性叶片可扩张的角度的调节环，所述调节环设置在所述拾取端的外管壁上。3.如权利要求2所述的一种弹性自适应取钉器，其特征在于，所述调节环为螺母，所述拾取端的外管壁上设置有与所螺母配合的螺纹。4.如权利要求2所述的一种弹性自适应取钉器，其特征在于，所述调节环为环形件，所述拾取端的外管壁上设置若干个与所述环形件相配合的外环形凹槽。5.如权利要求1所述的一种弹性自适应取钉器，其特征在于，还包括防止所述拾取弹性叶片断裂的应力孔，所述应力孔贯穿所述套管的管壁，所述应力孔设置在两个所述拾取弹性叶片之间，且所述应力孔位于所述拾取弹性叶片靠近安装端的一端。6.如权利要求5所述的一种弹性自适应取钉器，其特征在于，所述应力孔的直径大于两个所述拾取弹性叶片之间的间距。7.如权利要求1所述的一种弹性自适应取钉器，其特征在于，若干个所述拾取弹性叶片圆周等距间隔分布形成所述拾取端的管壁。8.如权利要求1所述的一种弹性自适应取钉器，其特征在于，所述拾取端包括四个拾取弹性叶片。9.如权利要求1所述的一种弹性自适应取钉器，其特征在于，还包括控制所述套管上下移动的第一驱动装置，所述驱动装置的驱动端与所述安装端连接。10.如权利要求1或9所述的一种弹性自适应取钉器，其特征在于，还包括用于拧螺钉的第二驱动装置，所述第二驱动装置的驱动端从所述套管的所述拾取端内腔穿过所述安装端的内腔。

技术总结

本申请公开了一种弹性自适应取钉器，包括套管，所述套管的一端为安装端，套管的另一端为拾取端，所述套管内壁设置有与钉头相适配的内环形凹槽，且所述内环形凹槽位于所述拾取端内；所述拾取端包括若干个拾取弹性叶片，若干个所述拾取弹性叶片圆周间隔分布形成所述拾取端的管壁。本申请提出的一种弹性自适应取钉器，通过拾取端的管壁由若干个拾取弹性叶片圆周间隔分布形成，解决了现有的取钉器对螺钉的定位误差大的技术问题，实现了在自动装配时拾取的螺钉有较高的一致性可以大大提高装配的成功率。成功率。成功率。