一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置

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1.本实用新型属于机器人相关技术领域，具体涉及一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置。

背景技术：

2.随着社会经济的快速发展，机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.但是，现有的机器人夹持部位为刚性材质，在对于外形不规则的物体进行夹持时，就无法稳定的夹持物体，从而容易造成物体发生脱落的现象，存在极大的安全隐患。

技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，包括下支撑板和双孔支撑板，所述下支撑板的下表面两侧固定连接有通孔连接块，两个所述通孔连接块的下侧转动套接有用于磁性抓取工作的磁性夹爪机构，两个所述磁性夹爪机构之间靠近下支撑板的下侧设有第三弹簧，所述下支撑板的上端面中部设有限位铁柱，所述下支撑板的上表面两侧固定连接有t字形圆杆，两个所述t字形圆杆的中部外壁滑动套接有双孔支撑板，且双孔支撑板位于下支撑板的上方，所述双孔支撑板的下表面中部固定连接有第一电磁铁，所述双孔支撑板和下支撑板之间设有第二弹簧，且第二弹簧分别位于第一电磁铁和限位铁柱的外侧，所述双孔支撑板的上表面中部固定连接有用于外部安装工作的t字形安装台，两个所述t字形圆杆的上侧外壁套接有第一弹簧，且第一弹簧位于t字形圆杆的顶部与双孔支撑板的上表面之间。
6.优选的，所述磁性夹爪机构包括第一磁性块、第二磁性块、第三磁性块和j字形磁性块，所述第一磁性块的上侧内部设有第一转轴，且第一磁性块通过第一转轴与通孔连接块转动连接，所述第一磁性块的下侧内部转动套接有第二转轴，且第二转轴的前端贯穿伸出第一磁性块的前端面，所述第二转轴的后侧外壁固定连接有第二磁性块，且第二磁性块的顶部位于第一磁性块的下侧内部，所述第三磁性块的上下两侧转动套接有第二转轴，且两个第二转轴的前端贯穿伸出第三磁性块的前端面，其中上侧第二转轴的后侧外壁与第一磁性块下侧固定连接，且第一磁性块的底部位于第三磁性块的下侧内部，下侧的第二转轴的后侧外壁与j字形磁性块的上侧固定连接，且j字形磁性块的顶部位于第三磁性块的下侧内部，所述第一磁性块的前端下侧和所述第三磁性块的前端上下两侧固定连接有防护外壳，且第二转轴的前端与防护外壳的前端转动套接，三个所述第二转轴的前侧外壁套接有环形柱，且环形柱位于防护外壳内部，三个所述防护外壳的上端面中部安装有微型电动气缸，且微型电动气缸的伸缩杆在贯穿防护外壳后伸向环形柱，三个所述微型电动气缸的伸
缩杆的下端设有第二电磁铁。
7.优选的，所述环形柱还包括插孔，所述环形柱的外壁开设有多个环形分布的插孔。
8.优选的，所述双孔支撑板的两侧开设有通孔，且通孔与t字形圆杆滑动套接。
9.优选的，所述下支撑板的高度和宽度均与双孔支撑板的高度和宽度相同，所述下支撑板的长度是双孔支撑板的长度的一点五倍。
10.优选的，所述t字形安装台的顶部开设有多个环形分布的安装孔，所述t字形安装台的外壁涂有防氧化漆层结构。
11.与现有技术相比，本实用新型提供了一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，具备以下有益效果：
12.1、本实用新型通过三个第二转轴的旋转，就可以调节第二磁性块、第三磁性块和j字形磁性块夹持形状，使得第二磁性块、第三磁性块和j字形磁性块可以顺利的吸附在物件的外表面，同时，通过三个微型电动气缸进行伸长工作，就会使得微型电动气缸的伸缩杆和第二电磁铁插入插孔内部，并且通过接通第二电磁铁电源，就会使得第二电磁铁与环形柱吸附固定工作，从而就会对第二转轴进行锁死工作，实现磁性夹爪机构刚柔切换切换工作，这样就使得磁性夹爪机构可以夹持外形不规则的物体，提高适用性，另外，也保证了夹持过程中的稳定和安全；
13.2、本实用新型通过第二弹簧的伸缩和两个第一弹簧的伸缩，就会使得双孔支撑板在两个t字形圆杆外壁上下滑动，从而使得抓取装置处于柔性状态，并且在夹持的时候，可以起到缓冲防护工作的工作，同时，通过第一电磁铁与限位铁柱吸附连接，就使得抓取装置处于刚性状态，从而使得机器人的夹持部位可以在刚性和柔性之间自由切换，保证了夹持过程中的稳定和安全。
附图说明
14.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制，在附图中：
15.图1为本实用新型提出的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置结构示意图；
16.图2为磁性夹爪机构的右视局部剖视结构示意图；
17.图3为图2的a部分放大结构示意图。
18.图中：1、第一弹簧；2、通孔连接块；3、磁性夹爪机构；31、第一转轴；32、第一磁性块；33、第二磁性块；34、第三磁性块；35、j字形磁性块；36、第二转轴；37、环形柱；371、插孔；38、防护外壳；39、第二电磁铁；310、微型电动气缸；4、第三弹簧；5、下支撑板；6、双孔支撑板；7、t字形圆杆；8、第一电磁铁；9、t字形安装台；10、第二弹簧；11、限位铁柱。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-图3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人用可刚柔切换的磁性
抓取装置，包括下支撑板5和双孔支撑板6，下支撑板5的下表面两侧固定连接有通孔连接块2，两个通孔连接块2的下侧转动套接有用于磁性抓取工作的磁性夹爪机构3，两个磁性夹爪机构3之间靠近下支撑板5的下侧设有第三弹簧4，下支撑板5的上端面中部设有限位铁柱11，下支撑板5的上表面两侧固定连接有t字形圆杆7，两个t字形圆杆7的中部外壁滑动套接有双孔支撑板6，且双孔支撑板6位于下支撑板5的上方，双孔支撑板6的下表面中部固定连接有第一电磁铁8，双孔支撑板6和下支撑板5之间设有第二弹簧10，且第二弹簧10分别位于第一电磁铁8和限位铁柱11的外侧，双孔支撑板6的上表面中部固定连接有用于外部安装工作的t字形安装台9，两个t字形圆杆7的上侧外壁套接有第一弹簧1，且第一弹簧1位于t字形圆杆7的顶部与双孔支撑板6的上表面之间。
21.为了夹持外形不规则的物体，磁性夹爪机构3包括第一磁性块32、第二磁性块33、第三磁性块34和j字形磁性块35，第一磁性块32的上侧内部设有第一转轴31，且第一磁性块32通过第一转轴31与通孔连接块2转动连接，第一磁性块32的下侧内部转动套接有第二转轴36，且第二转轴36的前端贯穿伸出第一磁性块32的前端面，第二转轴36的后侧外壁固定连接有第二磁性块33，且第二磁性块33的顶部位于第一磁性块32的下侧内部，第三磁性块34的上下两侧转动套接有第二转轴36，且两个第二转轴36的前端贯穿伸出第三磁性块34的前端面，其中上侧第二转轴36的后侧外壁与第一磁性块32下侧固定连接，且第一磁性块32的底部位于第三磁性块34的下侧内部，下侧的第二转轴36的后侧外壁与j字形磁性块35的上侧固定连接，且j字形磁性块35的顶部位于第三磁性块34的下侧内部，第一磁性块32的前端下侧和第三磁性块34的前端上下两侧固定连接有防护外壳38，且第二转轴36的前端与防护外壳38的前端转动套接，三个第二转轴36的前侧外壁套接有环形柱37，且环形柱37位于防护外壳38内部，三个防护外壳38的上端面中部安装有微型电动气缸310，且微型电动气缸310的伸缩杆在贯穿防护外壳38后伸向环形柱37，三个微型电动气缸310的伸缩杆的下端设有第二电磁铁39，环形柱37还包括插孔371，环形柱37的外壁开设有多个环形分布的插孔371，通过磁性夹爪机构3，不仅可以夹持外形规则的物体，也可以夹持外形不规则的物体，从而就提高适用性。
22.为了进行支撑工作和防护工作，双孔支撑板6的两侧开设有通孔，且通孔与t字形圆杆7滑动套接，通过双孔支撑板6，可以更好地进行支撑工作，同时可以带动第一电磁铁8上下移动，使得第一电磁铁8可以与限位铁柱11吸附连接，娃后才能刚柔性能转换工作，从而起到防护的效果。
23.为了进行支撑工作，下支撑板5的高度和宽度均与双孔支撑板6的高度和宽度相同，下支撑板5的长度是双孔支撑板6的长度的一点五倍，通过下支撑板5，可以更好地进行支撑工作。
24.为了进行安装工作，t字形安装台9的顶部开设有多个环形分布的安装孔，t字形安装台9的外壁涂有防氧化漆层结构，通过t字形安装台9，可以与机器人的安装部进行安装工作。
25.本实用新型的工作原理及使用流程：在使用之前，工作人员先通过螺栓，就可以将t字形安装台9与机器人的安装部进行安装工作，然后，工作人员将第一电磁铁8、三个微型电动气缸310、三个第二电磁铁39与机器人的控制器进行电性连接工作；
26.在使用的时候，通过三个第二转轴36的旋转，就可以调节第二磁性块33、第三磁性
块34和j字形磁性块35夹持形状，使得第二磁性块33、第三磁性块34和j字形磁性块35可以顺利的吸附在物件的外表面，同时，通过三个微型电动气缸310进行伸长工作，就会使得微型电动气缸310的伸缩杆和第二电磁铁39插入插孔371内部，并且通过接通第二电磁铁39电源，就会使得第二电磁铁39与环形柱37吸附固定工作，从而就会对第二转轴36进行锁死工作，实现磁性夹爪机构3刚柔切换切换工作，这样就使得磁性夹爪机构3不仅可以夹持外形不规则的物体，也可以夹持外形规则的物体，提高适用性；
27.另外，通过第二弹簧10的伸缩和两个第一弹簧1的伸缩，就会使得双孔支撑板6在两个t字形圆杆7外壁上下滑动，从而使得抓取装置处于柔性状态，并且在夹持的时候，可以起到缓冲防护工作的工作，在双孔支撑板6下下移动的时候，就会带动第一电磁铁8向下移动，当第一电磁铁8与限位铁柱11的时候，接通第一电磁铁8的电源，第一电磁铁8就会与限位铁柱11吸附连接，从而使得抓取装置处于刚性状态，这样就使得机器人的夹持部位可以再次完成刚性和柔性之间自由切换，从而保证了夹持过程中的稳定和安全，避免物体发生脱落的现象。
28.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，包括下支撑板(5)和双孔支撑板(6)，其特征在于：所述下支撑板(5)的下表面两侧固定连接有通孔连接块(2)，两个所述通孔连接块(2)的下侧转动套接有用于磁性抓取工作的磁性夹爪机构(3)，两个所述磁性夹爪机构(3)之间靠近下支撑板(5)的下侧设有第三弹簧(4)，所述下支撑板(5)的上端面中部设有限位铁柱(11)，所述下支撑板(5)的上表面两侧固定连接有t字形圆杆(7)，两个所述t字形圆杆(7)的中部外壁滑动套接有双孔支撑板(6)，且双孔支撑板(6)位于下支撑板(5)的上方，所述双孔支撑板(6)的下表面中部固定连接有第一电磁铁(8)，所述双孔支撑板(6)和下支撑板(5)之间设有第二弹簧(10)，且第二弹簧(10)分别位于第一电磁铁(8)和限位铁柱(11)的外侧，所述双孔支撑板(6)的上表面中部固定连接有用于外部安装工作的t字形安装台(9)，两个所述t字形圆杆(7)的上侧外壁套接有第一弹簧(1)，且第一弹簧(1)位于t字形圆杆(7)的顶部与双孔支撑板(6)的上表面之间。2.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于：所述磁性夹爪机构(3)包括第一磁性块(32)、第二磁性块(33)、第三磁性块(34)和j字形磁性块(35)，所述第一磁性块(32)的上侧内部设有第一转轴(31)，且第一磁性块(32)通过第一转轴(31)与通孔连接块(2)转动连接，所述第一磁性块(32)的下侧内部转动套接有第二转轴(36)，且第二转轴(36)的前端贯穿伸出第一磁性块(32)的前端面，所述第二转轴(36)的后侧外壁固定连接有第二磁性块(33)，且第二磁性块(33)的顶部位于第一磁性块(32)的下侧内部，所述第三磁性块(34)的上下两侧转动套接有第二转轴(36)，且两个第二转轴(36)的前端贯穿伸出第三磁性块(34)的前端面，其中上侧第二转轴(36)的后侧外壁与第一磁性块(32)下侧固定连接，且第一磁性块(32)的底部位于第三磁性块(34)的下侧内部，下侧的第二转轴(36)的后侧外壁与j字形磁性块(35)的上侧固定连接，且j字形磁性块(35)的顶部位于第三磁性块(34)的下侧内部，所述第一磁性块(32)的前端下侧和所述第三磁性块(34)的前端上下两侧固定连接有防护外壳(38)，且第二转轴(36)的前端与防护外壳(38)的前端转动套接，三个所述第二转轴(36)的前侧外壁套接有环形柱(37)，且环形柱(37)位于防护外壳(38)内部，三个所述防护外壳(38)的上端面中部安装有微型电动气缸(310)，且微型电动气缸(310)的伸缩杆在贯穿防护外壳(38)后伸向环形柱(37)，三个所述微型电动气缸(310)的伸缩杆的下端设有第二电磁铁(39)。3.根据权利要求2所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于：所述环形柱(37)还包括插孔(371)，所述环形柱(37)的外壁开设有多个环形分布的插孔(371)。4.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于：所述双孔支撑板(6)的两侧开设有通孔，且通孔与t字形圆杆(7)滑动套接。5.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于：所述下支撑板(5)的高度和宽度均与双孔支撑板(6)的高度和宽度相同，所述下支撑板(5)的长度是双孔支撑板(6)的长度的一点五倍。6.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于：所述t字形安装台(9)的顶部开设有多个环形分布的安装孔，所述t字形安装台(9)的外壁涂有防氧化漆层结构。

技术总结

本实用新型公开一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，包括下支撑板和双孔支撑板，通过三个第二转轴的旋转，就可以调节第二磁性块、第三磁性块和J字形磁性块夹持形状，使得第二磁性块、第三磁性块和J字形磁性块可以顺利的吸附在物件的外表面，同时，通过三个微型电动气缸进行伸长工作，就会使得微型电动气缸的伸缩杆和第二电磁铁插入插孔内部，并且通过接通第二电磁铁电源，就会使得第二电磁铁与环形柱吸附固定工作，从而就会对第二转轴进行锁死工作，实现磁性夹爪机构刚柔切换切换工作，这样就使得磁性夹爪机构可以夹持外形不规则的物体，提高适用性，另外，也保证了夹持过程中的稳定和安全。稳定和安全。稳定和安全。