mp3手表摘要：本文简要讲述了多摩川串行绝对值编码器的特点及数据通讯采用AU5561、可编程FPGA及采用微控制器高速串口的实现编码器
数据通讯的三种方案。
多摩川绝对值编码器：
日本多摩川（TAMAGAWA)精机株式会社成立与1938年。多摩川属于技术立足与地域立足型企业，会社成立70多年来作为精密机械和多种检测机械工具与传感器制造商，从航空、宇宙、国防工业、到电机传感器等民用工业设备，其一直保持世界领先的地位。 在编码器领域，多摩川有40多年的制造研究历史，其超精密的角度检测仪，角度计测分解能够达到0.001秒，角度的再现能够实现0.005秒。多摩川单圈17bit多圈16bit的绝对值编码器已投放市场多年，在中国国产机器人及数控自动化领域应用广泛，现已向国内推出解析度高达单圈23bit多圈16bit的绝对值编码 第五指令
器：”TS5700N8401”。
多摩川绝对值编码器编码器简介：机械结构与国内传统使用的OIH48锥轴编码器一致，可直接安装替代。能够实现单圈23bit多圈16bit总计39bit的高解析度。
工作电源电压5V，主电源掉电情况下，依靠电池电路部分测量多圈数据变化，电池电流消耗低至60μA。 数据通讯是基于485硬件接口标准NRZ协议，通讯波特率为2.5M的串行通讯。CRC循环循环冗余校验数据，避免数据出错导致异常的问题发生。通讯距离可达到20米。
编码器具备状态自检功能，对于电池欠压、失效、编码器计数错误、过速度、码盘故障等可通过编码器状态位读取出来。
控制器或驱动器可通过单独的指令对单圈数据或多圈重置零位，可清除故障标志位。
内置768字节EEPROM，可擦写一万次以上，可写于电机相关信息，对于伺服驱动器对电机参数的自动识别提供了可行的途径。pvc覆膜胶水
雷击次数
多摩川串行绝对编码器通讯数据结构：
串行波特率：2.5M铅酸蓄电池组装
起始位：1bit
棉花采摘机停止位：1bit
数据位：8bit
对于读取编码器单圈、多圈、全部数据、及复位状态只需发送一个字节控制数据。
编码器应答数据：包括接收到的控制字，及编码器状态字、编码器ID（能够识别编码器基本类型），及编码器数据。最后一个字节为对前面所有的数据进行CRC校验。
对于编码器内部EEPROM数据读取需发送三个字节数据，读取EEPROM数据控制字、EEPROM数据地址、CRC效验码。
编码器应答数据或写入数据结构包括EEPROM数据控制字、EEPROM数据地址、EEPROM数据、CRC效验码。
