⼯业机器⼈4⼤巨头、3⼤核⼼部件、9⼤精准选型原则，看完秒懂 ⼯业机器⼈⼴泛使⽤在产业制造上，汽车制造、电器、⾷品等，能替代反复机器式操纵⼯作，⼯业机器⼈产业的兴起对就业结构、就业形态、就业质量及就业制度产⽣划时代的影响。在我国，随着劳动年龄⼈⼝下降，劳动⼒供给速度趋缓，“招⼯难”现象逐渐凸显，⼈⼯智能带动的“机器换⼈”成为缓解⽤⼯紧张的有效途径，⼯业机器⼈系统运维员成为2019年⼈社部公布的新职业之⼀。
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100VR⼀分钟3D视频：⼯业机器⼈四巨头之⼀ABB机器⼈长啥样
⼀、⼯业机器⼈4⼤巨头
发那科、库卡、ABB、安川电机为代表的四⼤家族，在亚洲市场，它们同样举⾜轻重，更占据有中国机器⼈产业70%以上的市场份额。
1.ABB⼯业机器⼈：算法最好，但略贵
ABB讲究机器⼈的整体特性，在重视品质的同时也讲究机器⼈的设计，但众所周知的是，配备⾼标准控制系统的ABB机器⼈价格都很贵。此外，有不少的企业反应在四⼤主⼒品牌中，ABB的交货期是最长的。
2.库卡（KUKA）⼯业机器⼈：操作简单，但故障率较⾼
库卡就算是完全没有技术基础的⼩⽩⼀天之内就可以上⼿操作；在⼈机界⾯上，为了迎合中国⼈的习
惯，库卡做得很简单，就像玩游戏机⼀样好⽤。但相对于ABB、发那科等机器⼈，库卡机器⼈的返修率是较⾼的，⼏乎每天都有⼀台机器⼈出故障。
将在数控系统的优势⽤于机器⼈⾝上，发那科的⼯业机器⼈精度也很⾼，据悉，发那科的多功能六轴⼩型机器⼈的重复定位精度可以达到正负0.02mm。但在满负载运⾏的过程中，当速度达到80%的时候，发那科的机器⼈就会报警，这说明了发那科机器⼈的过载能⼒并不是很好。
4.安川电机（ YASKAWA ）：稳定性好，但精度略差
安川的机器⼈最⼤的特点就是负载⼤，稳定性⾼，在满负载满速度运⾏的过程中不会报警，甚⾄能够过载运⾏。安川机器⼈价格优势明显，可以说是四⼤品牌中价格最低，性价⽐较⾼。
⼆、⼯业机器⼈3⼤核⼼部件
⽬前市⾯上的⼤量应⽤在⼯业机器⼈上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。
RV减速器：是少齿差啮合，但相对于谐波减速器，RV减速器通常⽤的是摆线针轮，RV减速器由摆线针轮和⾏星⽀架组成。相⽐谐波减速器，RV减速器的关键在于加⼯⼯艺和装配⼯艺。RV减速器具有更⾼的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使⽤时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺⼨较⼤。RV减速器⽤于转矩⼤的机器⼈腿部腰部和肘部三个关节，负载⼤的⼯业机器⼈，⼀⼆三轴都是⽤RV减速器。
谐波减速器：是谐波传动装置的⼀种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、和径向变形的波发⽣器三者组成。它是利⽤柔性齿轮产⽣可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动⼒和运动。这种传动与⼀般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计⽅⾯具有特殊性。谐波齿轮减速器具有⾼精度、⾼承载⼒等优点，和普通减速器相⽐，由于使⽤的材料要少50%，其体积及重量⾄少减少1/3。所以谐波减速机主⽤于⼩型机器⼈，特点是体积⼩、重量轻、承载能⼒⼤、运动精度⾼，单级传动⽐⼤。⼀般⽤于负载⼩的⼯业机器⼈或⼤型机器⼈末端⼏个轴。
2.伺服系统
伺服驱动器⼜称为“伺服控制器”、“伺服放⼤器”，是⽤来控制伺服电机的⼀种控制器，其作⽤类似于变频器作⽤于普通交流马达，属于伺服系统的⼀部分。⼀般是通过位置、速度和⼒矩三种⽅式对伺服电机进⾏控制，实现⾼精度的传动系统定位。
3.控制器
机器⼈控制系统是机器⼈的⼤脑，是决定机器⼈功⽤和功能的主要要素。控制系统是按照输⼊的程序对驱动系统和实⾏机构收回指令信号，并进⾏控制。⼯业机器⼈控制技术的主要任务便是控制⼯业机器⼈在⼯作空间中的活动范围、姿势
和轨迹、动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操纵、友好的⼈机交互界⾯、在线操纵提⽰和运⽤⽅便等特点。
三、⼯业机器⼈怎么选型
1.有效负载
有效负载是，机器⼈在其⼯作空间可以携带的最⼤负荷。从例如3Kg到1300Kg不等。
如果你希望机器⼈完成将⽬标⼯件从⼀个⼯位搬运到另⼀个⼯位，需要注意将⼯件的重量以及机器⼈⼿⽖的重量加总到其⼯作负荷。 另外特别需要注意的是机器⼈的负载曲线，在空间范围的不同距离位置，实际负载能⼒会有差异。
2.⼯业机器⼈应⽤⾏业
你的机器⼈要⽤于何处是你选择需要购买的机器⼈种类时的⾸要条件。如果你只是要⼀个紧凑的拾取和放置机器
psho⼈，scara机器⼈是不错的选择。如果想快速放置⼩型物品，Delta机器⼈是最好的选择。如果你想机器⼈在⼯⼈旁边⼀起⼯作，你就应该选择协作机器⼈。
3.最⼤作动范围
一个度导航当评估⽬标应⽤场合的时候，应该了解机器⼈需要到达的最⼤距离。选择⼀个机器⼈不是仅仅凭它的有效载荷-也需要综合考量它到达的确切距离。每个公司都会给出相应机器⼈的作动范围图，由此可以判断，该机器⼈是否适合于特定的应⽤。机器⼈的⽔平运动范围，注意机器⼈在近⾝及后⽅的⼀⽚⾮⼯作区域。
机器⼈的最⼤垂直⾼度的量测是从机器⼈能到达的最低点（常在机器⼈底座以下）到⼿腕可以达到的的最⼤⾼度的距离(Y)。最⼤⽔平作动距离是从机器⼈底座中⼼到⼿腕可以⽔平达到的最远点的中⼼的距离(X)。
4.速度
这个参数与每⼀个⽤户息息相关。事实上，它取决于在该作业需要完成的Cycle Time。规格表列明了该型号机器⼈最⼤速度，但我们应该知道，考量从⼀个点到另⼀个点的加减速，实际运⾏的速度将在0和最⼤速度之间。这项参数单位通常以度/秒计。有的机器⼈制造商也会标注机器⼈的最⼤加速度。
5.刹车和转动惯量
基本上每个机器⼈制造商提供他们的机器⼈制动系统的信息。有些机器⼈对所有的轴配备刹车，其他
的机器⼈型号不是所有的轴都配置刹车。要在⼯作区中确保精确和可重复的位置，需要有⾜够数量的刹车。另外⼀种特别情况，意外断电发⽣的时候，不带刹车的负重机器⼈轴不会锁死，有造成意外的风险。
金属卤化物灯接线图同时，某些机器⼈制造商也提供机器⼈的转动惯量。其实，对于设计的安全性来说，这将是⼀个额外的保障。你可能还注意到不同轴上的适⽤的扭矩。例如，如果你的动作需要⼀定量的扭矩以正确完成⼯作，你需要检查，在该轴上适⽤的最⼤扭矩是否正确的。如果选型不正确，机器⼈则可能由于过载⽽Down机。
5.防护等级
这个也取决于机器⼈的应⽤时所需要的防护等级。机器⼈与⾷品相关的产品、实验室仪器、医疗仪器⼀起⼯作或者处在易燃的环境中，其所需的防护等级各有不同。这是⼀个国际标准，需要区分实际应⽤所需的防护等级，或者按照当地的规范选择。⼀些制造商会根据机器⼈⼯作的环境不同⽽为同型号的机器⼈提供不同的防护等级。
标志验证>铅封线6.⾃由度(轴数)
机器⼈轴的数量决定了其⾃由度。如果只是进⾏⼀些简单的应⽤，例如在传送带之间拾取放置零件，
那么4轴的机器⼈就⾜够了。如果机器⼈需要在⼀个狭⼩的空间内⼯作，⽽且机械臂需要扭曲反转，6轴或者7轴的机器⼈是最好的选择。轴的数量选择通常取决于具体的应⽤。需要注意的是，轴数多⼀点并不只为灵活性。事实上，如果你在想把机器⼈还⽤于其它的应⽤，你可能需要更多的轴，“轴”到⽤时⽅恨少。不过轴多的也有缺点，如果⼀个6轴的机器⼈你只需要其中的4轴，你还是得为剩下的那2个轴编程。
7.机器⼈重量
机器⼈重量对于设计机器⼈单元也是⼀个重要的参数。如果⼯业机器⼈需要安装在定制的⼯作台甚⾄轨道上，你需要知道它的重量并设计相应的⽀撑。
8.重复精度
这个参数的选择也取决于应⽤。重复精度是机器⼈在完成每⼀个循环后，到达同⼀位置的精确度/差异度。通常来说，机器⼈可以达到0.5mm以内的精度，甚⾄更⾼。例如，如果机器⼈是⽤于制造电路板，你就需要⼀台超⾼重复精度的机器⼈。如果所从事的应⽤精度要求不⾼，那么机器⼈的重复精度也可以不⽤那么⾼。精度在2D视图中通常⽤“±”表⽰。实际上，由于机器⼈并不是线性的，其可以在公差半径内的任何位置。
际上，由于机器⼈并不是线性的，其可以在公差半径内的任何位置。以上，就是100唯尔教育关于⼯业机器⼈的部分内容。
