1.机器视觉定位//技术文档未公布的寄存器 主要用于官方DMP操作
2.#define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC 0x00 //[bit7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [bit 0] OTP_BNK_VLD
3.#define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC 0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
4.//bit7的定义,当设置为1,辅助I2C总线高电平是VDD。当设置为0,辅助I2C总线高电平是VLOGIC
5.
6.#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC 0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
7.#define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN 0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN
8.#define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN 0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN
9.#define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN 0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN
10.
11.#define MPU6050_RA_XA_OFFS_H 0x06 //[15:0] XA_OFFS 两个寄存器合在一起
12.#define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC 0x07
13.
14.#define MPU6050_RA_YA_OFFS_H 0x08 //[15:0] YA_OFFS 两个寄存器合在一起
15.#define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC 0x09
16.
17.#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H 0x0A //[15:0] ZA_OFFS 两个寄存器合在一起
18.#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC 0x0B
19.
20.#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH 0x13 //[15:0] XG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起
21.#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL 0x14
22.
23.#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH 0x15 //[15:0] YG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起
24.#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL 0x16
25.
26.#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH 0x17 //[15:0] ZG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起
27.#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL 0x18
28.
29./*陀螺仪的采样频率*/
30./*传感器的寄存器输出,FIFO输出,DMP采样、运动检测、 31. *零运动检测和自由落体检测都是基于采样率。
32. *通过SMPLRT_DIV把陀螺仪输出率分频即可得到采样率
33. *采样率=陀螺仪输出率/ (1 + SMPLRT_DIV)
34. *禁用DLPF的情况下(DLPF_CFG = 0或7) ，陀螺仪输出率= 8 khz
35. *在启用DLPF(见寄存器26)时，陀螺仪输出率= 1 khz
36. *加速度传感器输出率是1 khz。这意味着,采样率大于1 khz时,
37. *同一个加速度传感器的样品可能会多次输入到FIFO、DMP和传感器寄存器*/
38.#define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV 0x19 //[0-7] 陀螺仪输出分频采样率
39.
40./*配置外部引脚采样和DLPF数字低通滤波器*/
41.#define MPU6050_RA_CONFIG 0x1A
42.//bit5-bit3 一个连接到FSYNC端口的外部信号可以通过配置EXT_SYNC_SET来采样
43.// 也就是说,这里设置之后,FSYNC的电平0或1进入最终数据寄存器,具体如下
44.// 0 不使用 1 FSYNC电平进入所有数据寄存器 2 FSYNC电平进入GYRO_XOUT_L 3 FSYNC电平进入GYRO_YOUT_L
45.// 4 FSYNC电平进入GYRO_ZOUT_L 5 FSYNC电平进入ACCEL_XOUT_L 6 FSYNC电平进入ACCEL_YOUT_L
46.// 7 FSYNC电平进入SYNC_ACCEL_ZOUT_L
47.//bit2-bit0 数字低通滤波器 用于滤除高频干扰 高于这个频率的干扰被滤除掉
48./*对应关系如下
49. * * | 加速度传感器 | 陀螺仪
50. * * DLPF_CFG | 带宽 | 延迟 | 带宽 | 延迟 | 采样率
51. * -------------+--------+-------+--------+------+-------------
52. * 0 | 260Hz | 0ms | 256Hz | 0.98ms | 8kHz
53. * 1 | 184Hz | 2.0ms | 188Hz | 1.9ms | 1kHz
54. * 2 | 94Hz | 3.0ms | 98Hz | 2.8ms | 1kHz
55. * 3 | 44Hz | 4.9ms | 42Hz | 4.8ms | 1kHz
56. * 4 | 21Hz | 8.5ms | 20Hz | 8.3ms | 1kHz
57. * 5 | 10Hz | 13.8ms | 10Hz | 13.4ms | 1kHz
58. * 6 | 5Hz | 19.0ms | 5Hz | 18.6ms | 1kHz
59. * 7 | Reserved | Reserved | Reserved
60. * */
61.
62.
63./*陀螺仪的配置,主要是配置陀螺仪的量程与自检(通过相应的位7 6 5 开启自检)*/
64.#define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG 0x1B
65.//bit4-bit3 量程设置如下
66.// 0 = +/- 250 度/秒
67.// 1 = +/- 500 度/秒
68.// 2 = +/- 1000 度/秒
做指挥中心控制台69.// 3 = +/- 2000 度/秒*/
气囊止血带70.
71./*加速度计的配置,主要是配置加速度计的量程与自检(通过相应的位7 6 5 开启自检)
72. *另外,还能配置系统的高通滤波器*/
73.#define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG 0x1C
74.//bit7 启动X自检 加速度计的自检
75.//bit6 启动Y自检
76.下水道井盖//bit5 启动Z自检
77.//bit4-bit3 加速度传感器的量程配置
78.// 0 = +/- 2g
79.// 1 = +/- 4g
80.// 2 = +/- 8g
81.// 3 = +/- 16g*/
82.//bit0到bit2 加速度传感器的高通滤波器
83./*DHPF是在路径中连接于运动探测器(自由落体,运动阈值,零运动)的一个滤波器模块。
84. *高通滤波器的输出值不在数据寄存器中
85. *高通滤波器有三种模式：
86. *重置:在一个样本中将滤波器输出值设为零。这有效的禁用了高通滤波器。这种模式可以快速切换滤波器的设置模式。
87. *开启:高通滤波器能通过高于截止频率的信号
88. *持续:触发后,过滤器持续当前采样。过滤器输出值是输入样本和持续样本之间的差异
89. *设置值如下所示
90. * ACCEL_HPF | 高通滤波模式| 截止频率
91. * ----------+-------------+------------------
92. * 0 | Reset | None
93. * 1 | On | 5Hz
94. * 2 | On | 2.5Hz
95. * 3 | On | 1.25Hz
96. * 4 | On | 0.63Hz
97. * 7 | Hold | None
98. */
99.
100.#define MPU6050_RA_FF_THR 0x1D
101./*自由落体加速度的阈值
102. *这个寄存器为自由落体的阈值检测进行配置。
103. *FF_THR的单位是1LSB = 2mg。当加速度传感器测量而得的三个轴的绝对值
104.压水堆核电厂的运行 *都小于检测阈值时，就可以测得自由落体值。这种情况下，(加速度计每次检测到就+1以下,所以还要依靠加速度采样率)
105. *自由落体时间计数器计数一次 (寄存器30)。当自由落体时间计数器达到
106. *FF_DUR中规定的时间时，自由落体被中断(或发生自由落体中断)
107. **/
108.
109.#define MPU6050_RA_FF_DUR 0x1E
110./*
111. *自由落体加速度的时间阈值
112.* 这个寄存器为自由落体时间阈值计数器进行配置。
113.* 时间计数频率为1 khz,因此FF_DUR的单位是 1 LSB = 1毫秒。
114.* 当加速度器测量而得的绝对值都小于检测阈值时，
115.* 自由落体时间计数器计数一次。当自由落体时间计数器
116.* 达到该寄存器的规定时间时，自由落体被中断。
117.* (或发生自由落体中断)
118.* */
119.
120.#define MPU6050_RA_MOT_THR 0x1F
121./*
122. *运动检测的加速度阈值
焦化废水123. *这个寄存器为运动中断的阈值检测进行配置。
124. *MOT_THR的单位是 1LSB = 2mg。
125. *当加速度器测量而得的绝对值都超过该运动检测的阈值时，
126. *即可测得该运动。这一情况下，运动时间检测计数器计数一次。
127. *当运动检测计数器达到MOT_DUR的规定时间时，运动检测被中断。
128. * 运动中断表明了被检测的运动MOT_DETECT_STATUS (Register 97)的轴和极性。
