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作者简介：郭恒兴（2001-）男，籍贯：陕西省兴平市，民族：汉族 清华大学附属中学秦汉学校高中学生。E-mail ：2209282216@qq
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工程科技研究
DOI ：10.19551/jki.issn1672-9129.2019.03.021
郭恒兴
（清华大学附属中学秦汉学校，陕西咸阳，712000）
摘要：本设计是具有自动循迹，蓝牙控制等功能并显示GPS 定位的智能小车。硬件设计上主要以机器人为开发平台，组装硬件实物来构建智能循迹小车系统。软件上选用最为简单和实惠的8051系列单片机STC12C5A60S2为核心进行程序的控制。选择常见的电动机为机械平台，结合传感器技术和电机控制技术 单列调心滚子轴承实现小车所需的各种功能。
关键词：智能小车；自动循迹；蓝牙控制；GPS 定位
中图分类号：TP23 文献标识码：A 文章编号：1672-9129(2019)03-0062-02
Simple Intelligent Track Location Car
Guo Heng Xing
（Qin Han School, Affiliated Middle School of Tsinghua University, Xianyang, Shaanxi 712000, China ）
固定铁丝网
Abstract ：This design is an intelligent car with functions of automatic tracking, Bluetooth control and GPS positioning display. In the hardware design, the robot is used as the development platform, and hardware objects are assembled to construct the intelligent tracking car system. In software, STC12C5A60S2, the simplest and most affordable 8051 series single chip computer, is selected as the core to control the program. The common motor is chosen as the mechanical platform, and the functions of the car are realized by combining sensor technology and motor control technology.
Key words ：Intelligent car; Automatic tracking; Bluetooth control; GPS positioning
引言
移动机器人[1]探针卡
正朝着智能化和多样化等方向发展，其应用越来越广泛。但是市场上的遥控汽车都价格昂贵，质量也参差不齐。因此，用户自己利用单片机[2]开发一个玩具小车，利用手机蓝牙来进行控制，完成循迹和定为功能，可以更好地增加用户的娱乐性，参与感和动手能力。
1 整体设计
该设计使用红外线发射和接收管等分立元件组成探头，并使用LM399电压比较器，防止临界输出
抖动作为核心器件构成中控电路。超声波通过发射信号到收到的回响信号的时间间隔可以计算得到距离，来完成避障的功能[3]。GPS 定位通过 C3-470模块来获得小车位置的经纬度，LCD 液晶可以通过按键来选择所需的功能。并且可以通过手机蓝牙来控制小车。
标本缸2 硬件设计
2.1 循迹模块
用于探测黑线的位置，位于车头前端，由若干个光电管组成，通过反射红外线的变化判断黑线的有无。当被检测物体是白时，由于白将光线反
气模
