车辆控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质与流程

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1.本技术属于车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

2.随着汽车智能化程度的不断提高，未来汽车将不再是单一的交通工具，娱乐影音也将成为吸引用户的重要方面。汽车的智能化程度的一个重要体现，是驾驶舱内的人车交互。现有技术中，人车交互仅限于用户与驾驶舱内的中控屏之间的交互，并未充分利用汽车的其他装置。智能化程度较低，用户体验度较低。

技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种车辆控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以提高汽车的智能化程度，进而提高用户体验度。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
5.当接收到游戏的启动指令、且车辆为驻车状态，切断所述车辆的控制设备与被控设备之间的通信连接；
6.将所述车辆的控制设备与所述游戏的虚拟操控装置进行关联；
7.获取所述游戏的场景界面；
8.通过所述车辆的平视显示系统将所述场景界面显示到所述车辆的挡风玻璃和/或车窗玻璃上。
9.在本技术实施例中，当车辆为驻车状态时，可以利用车辆上的控制设备连接游戏的虚拟操控装置，以实现车辆上的控制设备对游戏中虚拟场景的控制。另外，还可以将游戏界面通过车辆的平视显示系统显示到挡风玻璃和/或车窗玻璃上，使得用户沉浸式地体验游戏。通过上述方法，充分利用了车辆的控制装置，增强了驾驶舱内的人车交互，提高了汽车的智能化程度，进而提高了用户体验度。
10.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取所述游戏的场景界面，包括：
11.从所述车辆的行车记录仪中获取录制图像；
12.将所述录制图像生成所述场景界面。
13.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述去除所述录制图像中的车辆图像，得到背景图像，包括：
14.对所述录制图像进行图像分割处理，获得不包含所述车辆图像的第一图像；
15.对所述第一图像进行图像修复处理，获得所述背景图像。
16.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述对所述第一图像进行图像修复处理，获得所述背景图像，包括：
17.通过训练后的粗修复模型对所第一图像进行粗修复处理，获得粗修复图像；
18.通过训练后的细修复模型对所述粗修复图像进行细修复处理，获得所述背景图
像。
19.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述场景界面包括第一区域画面和第二区域画面，所述第一区域画面为所述场景界面的中间区域的画面，所述第二区域画面为所述场景界面中除所述第一区域画面外的画面；
20.所述通过所述车辆的平视显示系统将所述场景界面显示到所述车辆的挡风玻璃和/或车窗玻璃上，包括：
21.通过所述平视显示系统将所述场景界面中的所述第一区域画面显示到所述车辆的挡风玻璃上；
22.通过所述平视显示系统将所述场景界面中的所述第二区域画面显示到所述车辆的车窗玻璃上。
23.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述通过所述平视显示系统将所述场景界面中的所述第一区域画面显示到所述车辆的挡风玻璃上，包括：
24.当所述游戏为单人模式，通过所述平视显示系统将所述第一区域画面全屏显示到所述挡风玻璃上；
25.当所述游戏为双人模式，通过所述平视显示系统将第一视角中的所述第一区域画面半屏显示到所述挡风玻璃上的左侧，将第二视角中的所述第一区域画面半屏显示到所述挡风玻璃上的右侧。
26.在第一方面的一种可能的实现方式中，在将所述车辆的控制设备与所述游戏的虚拟操控装置进行关联之后，所述方法还包括：
27.若接收到所述游戏的退出指令，切断所述车辆的控制设备与所述游戏的虚拟操控装置之间的关联；
28.恢复所述车辆的控制设备与被控设备之间的通信连接。
29.第二方面，本技术实施例提供了一种车辆控制装置，包括：
30.切断单元，用于当接收到游戏的启动指令、且车辆为驻车状态，切断所述车辆的控制设备与被控设备之间的通信连接；
31.关联单元，用于将所述车辆的控制设备与所述游戏的虚拟操控装置进行关联；
32.获取单元，用于获取所述游戏的场景界面；
33.投影单元，用于通过所述车辆的平视显示系统将所述场景界面显示到所述车辆的挡风玻璃和/或车窗玻璃上。
34.第三方面，本技术实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的车辆控制方法。
35.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的车辆控制方法。
36.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的车辆控制方法。
37.可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1是本技术实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；
40.图2是本技术实施例提供的图像修复过程的示意图；
41.图3是本技术实施例提供车辆控制装置的结构示意图；
42.图4是本技术实施例提供终端设备的结构示意图。
具体实施方式
43.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
44.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
45.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
46.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0047]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0048]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0049]
参见图1，是本技术实施例提供的车辆控制方法的流程示意图，作为示例而非限定，所述方法可以包括以下步骤：
[0050]
s101，当接收到游戏的启动指令、且车辆为驻车状态，切断所述车辆的控制设备与被控设备之间的通信连接。
[0051]
在一个应用场景中，用户通过车辆中控屏幕输入游戏的启动指令。车辆的控制中心通过中控屏幕接收到启动指令后，检测当前车辆是否为驻车状态；若是，则切断车辆的控制设备与被控设备之间的通信连接。
[0052]
本技术实施例中，判断车辆是否为驻车状态的一种方式为，检测车辆当前的档位
是否为驻车档(如p档)；若是，则判定车辆当前为驻车状态。
[0053]
进一步的，为了提高安全性，还可以检测车辆当前的车速和手刹状态。例如，判断车辆当前的车速是否为0，车辆当前的手刹是否为生效状态；若车速为0，手刹为生效状态，且当前档位为驻车档，则判定车辆当前为驻车状态。
[0054]
本技术实施例中，车辆的控制设备可以包括方向盘、油门踏板、离合踏板、、刹车踏板、档把等。车辆的被控设备可以包括车轮、离合器、刹车片、油泵和变速器等。车辆的控制设备和被控设备是对应关系。例如，方向盘用于控制车轮的转向，油门踏板用于控制油泵，离合踏板用于控制离合器，刹车踏板用于控制刹车片，档把用于控制变速器。
[0055]
切断车辆的控制设备与被控设备之间的通信连接，使得车辆的控制设备无法控制被控设备。一种应用场景下，车辆的控制设备通过车辆的控制中心向被控设备发送控制信号，以实现控制被控设备的目的。此种场景下，可由车辆的控制中心停止转发由控制设备向被控设备发送的控制信号，以实现切断控制设备与被控设备之间的通信连接。另一种应用场景下，车辆的控制设备直接向被控设备发送控制信号。此种场景下，可由车辆的控制中心发送拦截信号，以拦截由控制设备向被控设备发送的控制信号，进而实现切断车辆的控制设备与被控设备之间的通信连接。
[0056]
s102，将所述车辆的控制设备与所述游戏的虚拟操控装置进行关联。
[0057]
以赛车游戏为例，将车辆的方向盘与游戏中的虚拟方向盘关联，将车辆的油门踏板与游戏中的虚拟油门踏板关联，将车辆的离合踏板与游戏中的虚拟离合踏板关联，将车辆的刹车踏板与游戏中的虚拟刹车踏板关联，将车辆的档把与游戏中的虚拟档把关联。
[0058]
对于其他类型的游戏，可以将车辆的方向盘与游戏中的虚拟选项装置关联，用于选择不同的选项；可以将车辆的油门踏板与游戏中的确认装置关联，用于确认信息。
[0059]
需要说明的是，上述只是车辆的控制设备与游戏中的虚拟操控装置关联的示例，并不用于做具体限定，可以根据不同的游戏进行不同的关联设定。车载游戏可以在开发过程中预先设定车辆的控制设备与游戏中的虚拟操控装置之间的关联，当车辆的控制中心启动游戏时，自动关联。还可以在启动游戏时，由用户自行设定车辆的控制设备与游戏中的虚拟操控装置之间的关联。
[0060]
s103，获取所述游戏的场景界面。
[0061]
本技术实施例中，游戏的场景界面可以是预先设定好的，例如，游戏开发过程中设定好的场景界面。当启动游戏后，车辆的控制中心加载预先设定好的场景界面。另一个实施例中，游戏的场景界面也可以是后期生成的，具体方法见下述实施例的描述，在此不再赘述。
[0062]
s104，通过所述车辆的平视显示系统将所述场景界面显示到所述车辆的挡风玻璃和/或车窗玻璃上。
[0063]
平视显示系统(head up display，hud)可以将车辆各种信息以投影方式显示在风挡玻璃上或车前两米处，使得信息直接被投影在司机视线之内。
[0064]
本技术实施例中，hud以驾驶员视角显示游戏画面，可选择半屏显示还是全屏显示。以赛车游戏为例，显示内容包含车道信息，当前车3d形象，联网竞速时其他选手信息等。在左右车门车窗也可以使用hud技术，显示游戏道路景，沉浸式体验游戏。
[0065]
在一个实施例中，所述场景界面包括第一区域画面和第二区域画面，所述第一区
域画面为所述场景界面的中间区域的画面，所述第二区域画面为所述场景界面中除所述第一区域画面外的画面。
[0066]
例如，若场景界面为赛车游戏界面，第一区域画面为视角中的前方道路的画面，第二区域画面为视角中的道路两侧的风景画面。
[0067]
相应的，s104可以包括：通过所述平视显示系统将所述场景界面中的所述第一区域画面显示到所述车辆的挡风玻璃上；通过所述平视显示系统将所述场景界面中的所述第二区域画面显示到所述车辆的车窗玻璃上。
[0068]
以赛车游戏为例，用户视角中的游戏画面包括前方道路的画面(第一区域画面)和道路两旁景的画面(第二区域画面)。将前方道路的画面显示在前挡风玻璃上，将道路左侧景的画面显示在驾驶侧车窗玻璃上，将道路右侧景的画面显示在副驾驶侧车窗玻璃上。
[0069]
通过上述显示方式，能够更立体地显示游戏画面，使用户在车舱内沉浸式地游戏，提高了用户体验度。
[0070]
可选的，通过所述平视显示系统将所述场景界面中的所述第一区域画面显示到所述车辆的挡风玻璃上的步骤，可以分为以下几种情况：
[0071]
当所述游戏为单人模式，通过所述平视显示系统将所述第一区域画面全屏显示到所述挡风玻璃上；
[0072]
当所述游戏为双人模式，通过所述平视显示系统将第一视角中的所述第一区域画面半屏显示到所述挡风玻璃上的左侧，将第二视角中的所述第一区域画面半屏显示到所述挡风玻璃上的右侧。
[0073]
副驾可通过外接游戏手柄的方式参与双人游戏模块式，体验双人游戏。
[0074]
可选的，当所述游戏为双人模式，也可以通过所述平视显示系统将第一视角中的所述第一区域画面半屏显示到所述挡风玻璃上的右侧，将第二视角中的所述第一区域画面半屏显示到所述挡风玻璃上的左侧。至于显示在左侧还是右侧，可以根据实际情况设定，在此不做具体限定。
[0075]
其中，第一视角和第二视角分别为双人模式中两个用户的视角。可选的，对于双人模式，可以将第一视角中的游戏画面的第二区域显示到第一视角中的第一区域画面所显示的那一侧的车窗玻璃上。例如，若第一视角中的第一区域画面半屏显示到挡风玻璃上的左侧，相应的，将第一视角中的第一区域左侧的第二区域半屏显示到驾驶侧车窗玻璃上。若第二视角中的第一区域画面半屏显示到挡风玻璃上的右侧，相应的，将第二视角中的第一区域右侧的第二区域半屏显示到副驾驶侧车窗玻璃上。
[0076]
另一个实施例中，还可以由用户选择投影游戏画面的方式。例如：当游戏为单人模式，用户可以选择将游戏画面全屏显示或半屏显示。当选择半屏显示，用户可以根据自己的座位选择由哪半侧玻璃显示。例如：若用户坐在驾驶侧，用户可以选择将第一区域画面半屏显示到挡风玻璃上的左侧；若用户坐在副驾驶侧，用户可以选择将第一区域画面半屏显示到挡风玻璃上的右侧。
[0077]
通过上述显示方法，双人游戏时，hud显示为全屏显示，左右各为主、副驾驶员的视角，显示为两个用户各自的游戏界面，使主副驾可一起进行游戏，增强游戏的娱乐性。
[0078]
在上述s101-s104实施例中，当车辆为驻车状态时，可以利用车辆上的控制设备连
接游戏的虚拟操控装置，以实现车辆上的控制设备对游戏中虚拟场景的控制。另外，还可以将游戏界面通过车辆的平视显示系统显示到挡风玻璃和/或车窗玻璃上，使得用户沉浸式地体验游戏。通过上述方法，充分利用了车辆的控制装置，增强了驾驶舱内的人车交互，提高了汽车的智能化程度，进而提高了用户体验度。
[0079]
为了增加游戏的真实体验，在一个实施例中，s103包括：
[0080]
从所述车辆的行车记录仪中获取录制图像；将所述录制图像生成所述场景界面。
[0081]
通过上述方法，在平时行车过程中，车辆的控制中心通过行车记录仪搜集道路信息，并进行深度算法学习，将关键的、具有特的道路信息融合到游戏中，并可以进行发布分享，在游戏中还可以顺便旅游。除游戏本身提供的默认场景界面，用户还可以一键智能生成专属游戏场景界面。
[0082]
行车记录仪录制的视频中，同时存在周围车辆等干扰信息，且行车记录仪录制的是2d视频，用于游戏是不够的。因此，需要将录制图像转换为游戏中的场景界面。可选的，将录制图像生成场景界面，可以包括以下步骤：
[0083]
i、去除所述录制图像中的车辆图像，得到背景图像。
[0084]
可选的，可以利用现有的图像分割技术，将录制图像中的车辆图像分割出去，剩下的图像即为背景图像。
[0085]
示例性的，可以采用端到端深度学习的方法，深度学习模型是基于unet的encoder-decoder结构。其中，encoder对图像下采样、并提取丰富的语义特征和纹理特征，decoder对图像上采样、恢复到输入分辨率，并且与encoder特征融合，得到边缘较完整的分割图像。
[0086]
上述方式中，由于从录制图像中抠除了车辆图像，因此，得到的背景图像中存在空缺，直接利用该背景图像生成的游戏场景界面也是不完整的，影响用户的游戏体验。为了解决上述问题，可选的，步骤i的一种实现方式为：
[0087]
对所述录制图像进行图像分割处理，获得不包含所述车辆图像的第一图像；对所述第一图像进行图像修复处理，获得所述背景图像。
[0088]
图像修复处理是将车辆图像抠掉后出现空洞区域补全的技术。
[0089]
为了提高图像修复的精细程度，可选的，对第一图像进行图像修复处理的一种实现方式为：
[0090]
通过训练后的粗修复模型对所第一图像进行粗修复处理，获得粗修复图像；通过训练后的细修复模型对所述粗修复图像进行细修复处理，获得所述背景图像。
[0091]
本技术实施例中，可以采用端到端深度学习的方法，深度学习模型是基于context encoders结构。该结构一种基于深度生成模型的方法，该方法能够合成新颖的图像结构，而且可以在网络训练期间明确地利用周围的图像特征作为图像修复的参考，进而生成更好的预测。该结构主要用于修复的图片在视觉上具有合理结构和纹理，分为两阶段，其中第一阶段为粗修复处理(如图2所示的coarse network)，可以使用空洞卷积网络(如图2所示的dilated conv.)，使用reconstruction loss训练，得到一个粗略的修复图像(如图2所示的coarse result)；第二阶段为细修复处理(如图2所示的refinement network)，可以使用内容感知层(contextual attention layer)来完成精细的修复，得到精细修复的结果(如图2所示的inpainting result)，即最终的背景图像。
[0092]
如图2所示，第一阶段的空洞卷积网络和第二节点的空洞卷积网络均为训练后的网络。在训练过程中，将录制图像(图2所示的raw)进行图像分割处理，获得第一图像(如图2所示的input and mask)；将第一图像一次输入第一阶段的网络和第二阶段的网络，获得全局结果(如图2所示的global critic)和局部结果(如图2所示的local critic)；根据全局结果和局部结果计算损失值(如图2所示的spatial discounted l
1 loss)，再根据损失值分别更新第一阶段的网络和第二阶段的网络各自的网络参数。直到满足预设条件，终止训练，获得训练后的第一阶段和第二阶段的网络。预设条件可以为训练次数达到预设次数，或训练精度达到预设精度。
[0093]
ii、估计所述背景图像的深度信息。
[0094]
本技术实施例中，可以采用现有的单目深度估计技术来估计背景图像的深度信息。单目深度估计技术是通过修复后的视频帧图像(rgb图像)，估计每帧图像的深度信息。本技术采用自监督学习的方法，可不需要深度信息的真值，直接学习到深度信息。深度学习模型可以采用monodepthv2，该方法使用深度估计和姿态估计网络的组合来预测单帧图像中的深度。它通过在一系列运动的图像序列上训练一个建立在自监督损失函数上的架构来实现,这一架构包括两个网络,一个用来在单目图像上预测深度,另一个在运动图像之间预测姿态。此方法不需要标注训练数据集。
[0095]
iii、根据所述背景图像的深度信息，将所述背景图像渲染为所述场景界面。
[0096]
本技术实施例中，图像渲染可以采用现有的渲染引擎，如directx或opengl等。在此不做具体赘述。
[0097]
通过上述实施例，可以将行车记录仪平时记录的道路图像生成游戏界面，使得用户在游戏过程中体验真实的道路场景，提高了用户的游戏体验度。
[0098]
在一个实施例中，在将所述车辆的控制设备与所述游戏的虚拟操控装置进行关联之后，所述方法还包括：
[0099]
若接收到所述游戏的退出指令，关闭hud；切断所述车辆的控制设备与所述游戏的虚拟操控装置之间的关联；恢复所述车辆的控制设备与被控设备之间的通信连接。
[0100]
与s101相应，恢复车辆的控制设备与被控设备之间的通信连接，使得车辆的控制设备能够控制被控设备。在车辆的控制设备通过车辆的控制中心向被控设备发送控制信号的应用场景下，车辆的控制中心恢复转发由控制设备向被控设备发送的控制信号，以实现恢复控制设备与被控设备之间的通信连接。在车辆的控制设备直接向被控设备发送控制信号的应用场景下，可由车辆的控制中心停止发送拦截信号，进而实现恢复车辆的控制设备与被控设备之间的通信连接。
[0101]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0102]
对应于上文实施例所述的车辆控制方法，图3是本技术实施例提供的车辆控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0103]
参照图3，该装置包括：
[0104]
切断单元31，用于当接收到游戏的启动指令、且车辆为驻车状态，切断所述车辆的控制设备与被控设备之间的通信连接.
[0105]
关联单元32，用于将所述车辆的控制设备与所述游戏的虚拟操控装置进行关联。
[0106]
获取单元33，用于获取所述游戏的场景界面。
[0107]
投影单元34，用于通过所述车辆的平视显示系统将所述场景界面显示到所述车辆的挡风玻璃和/或车窗玻璃上。
[0108]
可选的，获取单元33还用于：
[0109]
从所述车辆的行车记录仪中获取录制图像；
[0110]
将所述录制图像生成所述场景界面。
[0111]
可选的，获取单元33还用于：
[0112]
去除所述录制图像中的车辆图像，得到背景图像；
[0113]
估计所述背景图像的深度信息；
[0114]
根据所述背景图像的深度信息，将所述背景图像渲染为所述场景界面。
[0115]
可选的，获取单元33还用于：
[0116]
对所述录制图像进行图像分割处理，获得不包含所述车辆图像的第一图像；
[0117]
对所述第一图像进行图像修复处理，获得所述背景图像。
[0118]
可选的，获取单元33还用于：
[0119]
通过训练后的粗修复模型对所第一图像进行粗修复处理，获得粗修复图像；
[0120]
通过训练后的细修复模型对所述粗修复图像进行细修复处理，获得所述背景图像。
[0121]
可选的，所述场景界面包括第一区域画面和第二区域画面，所述第一区域画面为所述场景界面的中间区域的画面，所述第二区域画面为所述场景界面中除所述第一区域画面外的画面。
[0122]
相应的，投影单元34还用于：
[0123]
通过所述平视显示系统将所述场景界面中的所述第一区域画面显示到所述车辆的挡风玻璃上；
[0124]
通过所述平视显示系统将所述场景界面中的所述第二区域画面显示到所述车辆的车窗玻璃上。
[0125]
可选的，投影单元34还用于：
[0126]
当所述游戏为单人模式，通过所述平视显示系统将所述第一区域画面全屏显示到所述挡风玻璃上；
[0127]
当所述游戏为双人模式，通过所述平视显示系统将第一视角中的所述第一区域画面半屏显示到所述挡风玻璃上的左侧，将第二视角中的所述第一区域画面半屏显示到所述挡风玻璃上的右侧。
[0128]
可选的，装置3还包括：
[0129]
恢复单元35，用于在将所述车辆的控制设备与所述游戏的虚拟操控装置进行关联之后，若接收到所述游戏的退出指令，切断所述车辆的控制设备与所述游戏的虚拟操控装置之间的关联；恢复所述车辆的控制设备与被控设备之间的通信连接。
[0130]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0131]
另外，图3所示的车辆控制装置可以是内置于现有的终端设备内的软件单元、硬件单元、或软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述终端设备中，还可以作为独立的终端设备存在。
[0132]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0133]
图4是本技术实施例提供的终端设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的终端设备4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个)处理器、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个车辆控制方法实施例中的步骤。
[0134]
所述终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备4的举例，并不构成对终端设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
[0135]
所称处理器40可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0136]
所述存储器41在一些实施例中可以是所述终端设备4的内部存储单元，例如终端设备4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述终端设备4的外部存储设备，例如所述终端设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0137]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0138]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0139]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方
法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0140]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0141]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0142]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0143]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0144]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：当接收到游戏的启动指令、且车辆为驻车状态，切断所述车辆的控制设备与被控设备之间的通信连接；将所述车辆的控制设备与所述游戏的虚拟操控装置进行关联；获取所述游戏的场景界面；通过所述车辆的平视显示系统将所述场景界面显示到所述车辆的挡风玻璃和/或车窗玻璃上。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述游戏的场景界面，包括：从所述车辆的行车记录仪中获取录制图像；将所述录制图像生成所述场景界面。3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述将所述录制图像生成所述场景界面，包括：去除所述录制图像中的车辆图像，得到背景图像；估计所述背景图像的深度信息；根据所述背景图像的深度信息，将所述背景图像渲染为所述场景界面。4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述去除所述录制图像中的车辆图像，得到背景图像，包括：对所述录制图像进行图像分割处理，获得不包含所述车辆图像的第一图像；对所述第一图像进行图像修复处理，获得所述背景图像。5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行图像修复处理，获得所述背景图像，包括：通过训练后的粗修复模型对所第一图像进行粗修复处理，获得粗修复图像；通过训练后的细修复模型对所述粗修复图像进行细修复处理，获得所述背景图像。6.如权利要求1至5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述场景界面包括第一区域画面和第二区域画面，所述第一区域画面为所述场景界面的中间区域的画面，所述第二区域画面为所述场景界面中除所述第一区域画面外的画面；所述通过所述车辆的平视显示系统将所述场景界面显示到所述车辆的挡风玻璃和/或车窗玻璃上，包括：通过所述平视显示系统将所述场景界面中的所述第一区域画面显示到所述车辆的挡风玻璃上；通过所述平视显示系统将所述场景界面中的所述第二区域画面显示到所述车辆的车窗玻璃上。7.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述通过所述平视显示系统将所述场景界面中的所述第一区域画面显示到所述车辆的挡风玻璃上，包括：当所述游戏为单人模式，通过所述平视显示系统将所述第一区域画面全屏显示到所述挡风玻璃上；当所述游戏为双人模式，通过所述平视显示系统将第一视角中的所述第一区域画面半屏显示到所述挡风玻璃上的左侧，将第二视角中的所述第一区域画面半屏显示到所述挡风
玻璃上的右侧。8.如权利要求1至5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，在将所述车辆的控制设备与所述游戏的虚拟操控装置进行关联之后，所述方法还包括：若接收到所述游戏的退出指令，切断所述车辆的控制设备与所述游戏的虚拟操控装置之间的关联；恢复所述车辆的控制设备与被控设备之间的通信连接。9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：切断单元，用于当接收到游戏的启动指令、且车辆为驻车状态，切断所述车辆的控制设备与被控设备之间的通信连接；关联单元，用于将所述车辆的控制设备与所述游戏的虚拟操控装置进行关联；获取单元，用于获取所述游戏的场景界面；投影单元，用于通过所述车辆的平视显示系统将所述场景界面显示到所述车辆的挡风玻璃和/或车窗玻璃上。10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

技术总结

本申请适用于车辆控制技术领域，提供了一种车辆控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：当接收到游戏的启动指令、且车辆为驻车状态，切断所述车辆的控制设备与被控设备之间的通信连接；将所述车辆的控制设备与所述游戏的虚拟操控装置进行关联；获取所述游戏的场景界面；通过所述车辆的平视显示系统将所述场景界面显示到所述车辆的挡风玻璃和/或车窗玻璃上。通过上述方法，可以提高汽车的智能化程度，进而提高用户体验度。进而提高用户体验度。进而提高用户体验度。