机械臂主动跟随方法、装置、设备和介质与流程

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1.本发明涉及机械臂控制领域，尤其涉及一种机械臂主动跟随方法、装置、设备和介质。

背景技术：

2.近年来，骨科手术取得了巨大的发展，已经逐步迈入了精准化微创化的阶段。但由于患者的病情各有差异，手术方案也互不相同，因此，精准的置钉操作成为了这些手术的关键步骤和技术难点。为了提高骨科手术中置钉的准确性，各式各样的骨科导航系统得以研发应用，包括机械臂(机器人)导航、ct三维重建导航、c臂机导航等。
3.目前，机械臂导航作为新兴技术，逐步受到临床医生的认可。骨科手术机器人在使用的时候，通常需要与其他设备配合使用，例如c臂机、o臂机等。然而，在机械臂与其他设备配合使用的过程中往往存在以下问题：(1)在机械臂与其他设备，例如c臂机，配合使用的过程中，需要手动调整机械臂和c臂机的位姿，且c臂机需要套上无菌罩，这会造成部分视线遮挡，因此，在调整机械臂和c臂机的位姿时，并不十分容易；(2)每次手动调整机械臂与c臂机(或其他设备)的位姿后，都要进行透视，查看二者位姿是否合适，如此往复，使辐射量大大增加。

技术实现要素：

4.本发明提供一种机械臂主动跟随方法、装置、设备和介质，可以实现机械臂对目标设备的主动跟随，在骨科手术时，可以使机械臂与c臂机(或其他设备)配合使用时，能主动跟随c臂机(或其他设备)。
5.第一方面，本发明提供了一种机械臂主动跟随方法，包括：通过机械臂末端设置的拍摄设备采集目标设备上设置的标识物的图像；根据所述标识物的图像和所述拍摄设备与所述机械臂之间的第一相对位姿信息，确定所述机械臂与所述标识物之间的第二相对位姿信息；将所述第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息进行比较，根据比较结果驱动所述机械臂跟随所述目标设备移动。
6.根据本发明提供的一种机械臂主动跟随方法，所述根据所述标识物的图像和所述拍摄设备与所述机械臂之间的第一相对位姿信息，确定所述机械臂与所述标识物之间的第二相对位姿信息，包括：通过对所述标识物的图像进行识别，确定所述标识物与所述拍摄设备之间的第三相对位姿信息；根据所述第一相对位姿信息和所述第三相对位姿信息，确定所述第二相对位姿信息。
7.根据本发明提供的一种机械臂主动跟随方法，所述将所述第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息进行比较，根据比较结果驱动所述机械臂跟随所述目标设备移动，包括：将所述第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息的差值，与预先设定的阈值进行比较；若比较结果大于预先设定的阈值，则驱动所述机械臂跟随所述目标设备移动。
8.根据本发明提供的一种机械臂主动跟随方法，所述标识物包括标签和标记球中的
一种。
9.根据本发明提供的一种机械臂主动跟随方法，所述目标设备包括磁共振设备、c臂机和o臂机中的一种。
10.第二方面，本发明还提供了一种机械臂主动跟随装置，包括：采集模块，用于通过机械臂末端设置的拍摄设备采集目标设备上设置的标识物的图像；处理模块，用于根据所述标识物的图像和所述拍摄设备与所述机械臂之间的第一相对位姿信息，确定所述机械臂与所述标识物之间的第二相对位姿信息；执行模块，用于将所述第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息进行比较，根据比较结果驱动所述机械臂跟随所述目标设备移动。
11.根据本发明提供的一种机械臂主动跟随装置，所述处理模块，包括：第一处理单元，用于通过对所述标识物的图像进行识别，确定所述标识物与所述拍摄设备之间的第三相对位姿信息；第二处理单元，用于根据所述第一相对位姿信息和所述第三相对位姿信息，确定所述第二相对位姿信息。
12.根据本发明提供的一种机械臂主动跟随装置，所述执行模块，包括：比较单元，用于将所述第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息的差值，与预先设定的阈值进行比较；执行单元，用于根据比较单元的比较结果，响应于比较结果大于预先设定的阈值，驱动所述机械臂跟随所述目标设备移动。
13.第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述机械臂主动跟随方法的步骤。
14.第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述机械臂主动跟随方法的步骤。
15.本发明提供的一种机械臂主动跟随方法、装置、设备和介质，通过机械臂末端设置的拍摄设备采集目标设备上设置的标识物的图像，并根据标识物的图像和拍摄设备与机械臂之间的第一相对位姿信息，确定机械臂与标识物之间的第二相对位姿信息，再将第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息进行比较，根据比较结果驱动机械臂跟随目标设备移动。可以看出，在目标设备透视前，就调节好了与机械臂的位姿关系，减少了辐射剂量。而且，机械臂是根据比较结果，自动调节与目标设备的位姿关系，因此，当机械臂与目标设备配合使用时，无需手动调整机械臂，使机械臂的使用更加方便和智能。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是根据本发明提供的机械臂主动跟随方法的一些实施例的流程示意图；
18.图2是根据本发明提供的机械臂与c臂机配合使用时的示意图；
19.图3是根据本发明提供的机械臂主动跟随方法的另一些实施例的流程示意图；
20.图4是根据本发明提供的机械臂主动跟随装置的一些实施例的结构示意图；
21.图5是根据本发明提供的电子设备的结构示意图。
22.附图标号说明：
23.1：控制台；2：机械臂；3：c臂机；4：摄像机；5：校准板；6：标签。
具体实施方式
24.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
25.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
26.需要注意，本发明中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
27.需要注意，本发明中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
28.本发明实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
29.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
30.请参阅图1，图1是本发明提供的机械臂主动跟随方法的一些实施例的流程示意图。如图1所示，该机械臂主动跟随方法，包括以下步骤：
31.步骤101，通过机械臂末端设置的拍摄设备采集目标设备上设置的标识物的图像。
32.在一些可选的实施例中，机械臂可以是骨科手术中用于置钉操作的机械臂，或者也可以是医疗领域中其它需要与目标设备配合使用的机械臂，或者还可以是其它领域中需要与目标设备配合使用的机械臂，本发明实施例对机械臂的类型不作限定。拍摄设备可以是照相机，或者也可以是摄影机，或者还可以是具有连续拍照功能的其它设备，本发明实施例对拍摄设备的类型不作限定。
33.在一些可选的实施例中，目标设备可以是骨科手术中与机械臂配合使用的设备，例如c臂机、o臂机、磁共振设备等影像设备，或者也可以是医疗领域中其它需要与机械臂配合使用的设备，或者还可以是其它领域中需要与机械臂配合使用的设备，本发明实施例对目标设备的类型不作限定。标识物可以是具有一定标识作用、或者可识别作用的物体，标识物需要设置在目标设备上拍摄设备可以拍摄到的位置，标识物可以是显示任意图像的图片，或者也可以是任意形状、材质和大小的物体，本发明实施例对标识物的形式不作限定。同时，本发明实施例对标识物的数量也不作限定，目标设备上设置的标识物的数量可以根据具体情况确定。
34.步骤102，根据标识物的图像和拍摄设备与机械臂之间的第一相对位姿信息，确定机械臂与标识物之间的第二相对位姿信息。
35.在本发明实施例中，位姿信息是用于表征物体在某个坐标系下的位置信息和姿态信息。例如，位姿信息可以包括在直角坐标系中x、y、z三个坐标轴上的位置信息，和与x、y、z三个坐标轴夹角的姿态信息。
36.在一些可选的实施例中，拍摄设备可以设置在机械臂末端，因此拍摄设备与机械
臂之间的位置相对固定。基于此，第一相对位姿信息可以根据拍摄设备定标的方式得到，第一相对位姿信息表示拍摄设备与机械臂之间的位姿关系。第一相对位姿信息可以是法兰坐标，也可以是其他坐标系。另外，拍摄设备可以通过识别显示有标识物的图像中的标识物，得到在同一个坐标系下标识物与拍摄设备之间的相对位姿信息。将标识物与拍摄设备之间的相对位姿信息与上述第一相对位姿信息进行相应计算，可以得到在同一个坐标系下，标识物与机械臂之间的第二相对位姿信息。上述相对位姿的坐标系可以是机械臂的坐标系，也可以是除机械臂的坐标系以外的其他坐标系，例如世界坐标系等，本发明实施例对此不作限定，可根据具体需要而定。
37.比如，标识物可以是一个球体，通过识别球体的形状，得到球体的关键点信息，并将其与拍摄设备和机械臂在法兰坐标系下的法兰坐标结合，计算得到机械臂与标识物之间的第二相对位姿信息。第二相对位姿信息可以是任意种类坐标系下的坐标。
38.步骤103，将第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息进行比较，根据比较结果驱动机械臂跟随目标设备移动。
39.在一些可选的实施例中，可以将第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息直接比较，也可以计算二者的差值，通过差值和预先设定的值比较，或以将二者做商的方式进行比较，根据比较结果驱动机械臂跟随目标设备移动。另外，也可以预先设定一个位姿信息的范围，若第二相对位姿信息在整个范围内，表示跟随成功，反之驱动机械臂跟随目标设备移动。
40.本发明一些实施例公开的机械臂主动跟随方法，通过机械臂末端设置的拍摄设备采集目标设备上设置的标识物的图像，并根据标识物的图像和拍摄设备与机械臂之间的第一相对位姿信息，确定机械臂与标识物之间的第二相对位姿信息，再将第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息进行比较，根据比较结果驱动机械臂跟随目标设备移动。可以看出，在目标设备透视前，就调节好了与机械臂的位姿关系，减少了辐射剂量。而且，机械臂是根据比较结果，自动调节与目标设备的位姿关系，因此，当机械臂与目标设备配合使用时，无需手动调整机械臂，使机械臂的使用更加方便和智能。
41.请参阅图3，图3是根据本发明的机械臂主动跟随方法的另一些实施例的流程图。如图3所示，该机械臂主动跟随方法，包括以下步骤：
42.步骤301，通过机械臂末端设置的拍摄设备采集目标设备上设置的标识物的图像。
43.在一些实施例中，在采集标识物的图像之前，一般需要校准拍摄设备，即拍摄设备定标(或校准)，通过校准板(或者标记板，这里名称不做限定)对机械臂上的拍摄设备定标，对于普通的拍摄设备，可以采用黑白格的校准板校准，如图2所示，校准本设置在机械臂末端。另外，可以在校准板上设置至少4个金属球，通过至少4个金属球确定机械臂的至少6个自由度。
44.在一些实施例的可选实现方式中，标识物包括标签和标记球中的一种。
45.作为示例，标签可以是显示有任意图形和内容的图像，标签本身可以是任意形状的，比如长方形、正方形、三角形、圆形灯。标记球可以的表面可以有任意图案，标记球表面可以是凹凸不平的不规则表面、也可以是光滑的表面。标识物也可以是任意形状的材质的立体物体。
46.在一些实施例的可选实现方式中，目标设备包括c臂机和o臂机中的一种。
47.作为示例，目标设备还可以是其他影像设备，该设备可以根据具体需要选定。如图2所示，目标设备可以是c臂机。
48.步骤302，通过对标识物的图像进行识别，确定标识物与拍摄设备之间的第三相对位姿信息。
49.在一些实施例中，以标签作为标识物为例，可以对显示有标签的图像进行识别，确定标签在图像坐标系中的坐标，将图像坐标系转换为拍摄设备坐标系，运算得到标签在拍摄设备坐标系下的坐标，即得到第三相对位姿信息。其中，标识物也可以是一个立体的物体，通过识别物体的三维立体特征，确定第三相对位姿信息。若标识物是球体，可以识别图像中的球体的特征点，提取球体的关键特征点的参数，从而确定球体在图像坐标系中的坐标，并将图像坐标系转换为拍摄设备坐标系，进而得到第三相对位姿信息。
50.步骤303，根据第一相对位姿信息和第三相对位姿信息，确定第二相对位姿信息。
51.在一些实施例中，第一相对位姿信息和第三相对位姿信息可以是同一坐标系下的坐标，也可以是不同坐标系下的坐标。对于不同坐标系下的坐标，需要进行坐标转换，将第一相对位姿信息和第三相对位姿信息转化在同一坐标系下。这关于坐标系的转换方式和坐标系都不做限制，可以依据具体情况而定。
52.步骤304，将第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息的差值，与预先设定的阈值进行比较。
53.在一些实施例中，可以将第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息转换到同一坐标系下，然后，分别求出关于第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息的标量值，并做差，得到二者差值，再将得到的差值与预先设定的阈值进行比较。
54.步骤305，若比较结果大于预先设定的阈值，则驱动机械臂跟随目标设备移动。
55.在一些实施例中，若比较结果小于或者等于预先设定的阈值，则跟随完成。
56.从图3中可以看出，与图1对应的一些实施例的描述相比，图3对应的一些实施例中的机械臂主动跟随方法体现了如何根据标识物的图像和拍摄设备与机械臂之间的第一相对位姿信息，确定机械臂与标识物之间的第二相对位姿信息，以及如何将第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息进行比较。通过对标识物的图像进行识别，确定标识物与拍摄设备之间的第三相对位姿信息，再确定第二相对位姿信息，利用坐标转换，确定第二相对位姿信息，避免了人工移动机械臂，省时省力。通过比较差值与预先设定的阈值，驱动机械臂跟随目标设备移动，可以更好的把握机械臂的移动范围和方向，使机械臂等定位更准确。
57.请参阅图4，图4是根据本发明提供的机械臂主动跟随装置的一些实施例的结构示意图，作为对上述各图所示方法的实现，本发明还提供了一种机械臂主动跟随装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的一些方法的实施例相对应，且该装置可以应用于各种电子设备中。
58.如图4所示，一些实施例的机械臂主动跟随装置400包括采集模块401、处理模块402、执行模块403：采集模块401，用于通过机械臂末端设置的拍摄设备采集目标设备上设置的标识物的图像；处理模块402，用于根据标识物的图像和拍摄设备与机械臂之间的第一相对位姿信息，确定机械臂与标识物之间的第二相对位姿信息；执行模块403，用于将第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息进行比较，根据比较结果驱动机械臂跟随目标设备移动。
59.在一些实施例的可选实现方式中，处理模块402，包括：第一处理单元(图中未示出)，用于通过对标识物的图像进行识别，确定标识物与拍摄设备之间的第三相对位姿信息；第二处理单元(图中未示出)，用于根据第一相对位姿信息和第三相对位姿信息，确定第二相对位姿信息。
60.在一些实施例的可选实现方式中，执行模块403，包括：比较单元(图中未示出)，用于将第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息的差值，与预先设定的阈值进行比较；执行单元(图中未示出)，用于根据比较单元的比较结果，响应于比较结果大于预先设定的阈值，驱动机械臂跟随目标设备移动。
61.在一些实施例的可选实现方式中，标识物包括标签和标记球中的一种。
62.在一些实施例的可选实现方式中，目标设备包括磁共振设备、c臂机和o臂机中的一种。
63.可以理解的是，该装置400中记载的各模块与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置400及其中包含的模块、单元，在此不再赘述。
64.图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(communications interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行机械臂主动跟随方法，该方法包括：通过机械臂末端设置的拍摄设备采集目标设备上设置的标识物的图像；根据标识物的图像和拍摄设备与机械臂之间的第一相对位姿信息，确定机械臂与标识物之间的第二相对位姿信息；将第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息进行比较，根据比较结果驱动机械臂跟随目标设备移动。
65.此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
66.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，上述计算机程序包括程序指令，当上述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的机械臂主动跟随方法，该方法包括：通过机械臂末端设置的拍摄设备采集目标设备上设置的标识物的图像；根据标识物的图像和拍摄设备与机械臂之间的第一相对位姿信息，确定机械臂与标识物之间的第二相对位姿信息；将第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息进行比较，根据比较结果驱动机械臂跟随目标设备移动。
67.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的机械臂主动跟随方法，该方法
包括：通过机械臂末端设置的拍摄设备采集目标设备上设置的标识物的图像；根据标识物的图像和拍摄设备与机械臂之间的第一相对位姿信息，确定机械臂与标识物之间的第二相对位姿信息；将第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息进行比较，根据比较结果驱动机械臂跟随目标设备移动。
68.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
69.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分上述的方法。
70.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种机械臂主动跟随方法，其特征在于，包括：通过机械臂末端设置的拍摄设备采集目标设备上设置的标识物的图像；根据所述标识物的图像和所述拍摄设备与所述机械臂之间的第一相对位姿信息，确定所述机械臂与所述标识物之间的第二相对位姿信息；将所述第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息进行比较，根据比较结果驱动所述机械臂跟随所述目标设备移动。2.根据权利要求1所述的机械臂主动跟随方法，其特征在于，所述根据所述标识物的图像和所述拍摄设备与所述机械臂之间的第一相对位姿信息，确定所述机械臂与所述标识物之间的第二相对位姿信息，包括：通过对所述标识物的图像进行识别，确定所述标识物与所述拍摄设备之间的第三相对位姿信息；根据所述第一相对位姿信息和所述第三相对位姿信息，确定所述第二相对位姿信息。3.根据权利要求1或2所述的机械臂主动跟随方法，其特征在于，所述将所述第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息进行比较，根据比较结果驱动所述机械臂跟随所述目标设备移动，包括：将所述第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息的差值，与预先设定的阈值进行比较；若比较结果大于预先设定的阈值，则驱动所述机械臂跟随所述目标设备移动。4.根据权利要求1所述的机械臂主动跟随方法，其特征在于，所述标识物包括标签和标记球中的一种。5.根据权利要求1所述的机械臂主动跟随方法，其特征在于，所述目标设备包括磁共振设备、c臂机和o臂机中的一种。6.一种机械臂主动跟随装置，其特征在于，包括：采集模块，用于通过机械臂末端设置的拍摄设备采集目标设备上设置的标识物的图像；处理模块，用于根据所述标识物的图像和所述拍摄设备与所述机械臂之间的第一相对位姿信息，确定所述机械臂与所述标识物之间的第二相对位姿信息；执行模块，用于将所述第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息进行比较，根据比较结果驱动所述机械臂跟随所述目标设备移动。7.根据权利要求6所述的机械臂主动跟随装置，其特征在于，所述处理模块，包括：第一处理单元，用于通过对所述标识物的图像进行识别，确定所述标识物与所述拍摄设备之间的第三相对位姿信息；第二处理单元，用于根据所述第一相对位姿信息和所述第三相对位姿信息，确定所述第二相对位姿信息。8.根据权利要求6或7所述的机械臂主动跟随装置，其特征在于，所述执行模块，包括：比较单元，用于将所述第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息的差值，与预先设定的阈值进行比较；执行单元，用于根据比较单元的比较结果，响应于比较结果大于预先设定的阈值，驱动所述机械臂跟随所述目标设备移动。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述的机械臂主动跟随方法的步骤。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的机械臂主动跟随方法的步骤。

技术总结

本发明提供一种机械臂主动跟随方法装置、设备和介质，其中，该方法包括：通过机械臂末端设置的拍摄设备采集目标设备上设置的标识物的图像；根据标识物的图像和拍摄设备与机械臂之间的第一相对位姿信息，确定机械臂与标识物之间的第二相对位姿信息；将第二相对位姿信息与预设的目标相对位姿信息进行比较，根据比较结果驱动机械臂跟随目标设备移动。本发明可以实现机械臂对目标设备的主动跟随，在骨科手术时，可以使机械臂与目标设备的配合使用更加灵活、方便。方便。方便。