一种造影系统、方法及存储介质与流程

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1.本技术涉及医疗器械技术领域，更具体地，涉及一种造影系统、方法及存储介质。

背景技术：

2.目前，在导管递送过程中，操作人员无法观察了解导管在管道内递送的全貌，只能通过操作人员依靠自身经验判断导管递送时是否与管道内壁发生接触以及输液机构内是否有气泡，但该方式容易受到人为因素的影响，出现人为误判的现象，造影手术安全性低。

技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种造影系统、方法及存储介质，以用于解决现有技术中造影手术安全性低的问题。
4.为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种造影系统，采用了如下所述的技术方案：
5.一种造影系统，包括输液机构、检测机构以及控制机构；
6.所述输液机构包括筒体、推杆、动力源以及液路组件；所述筒体为中空结构；所述推杆的一端滑动安装于所述筒体的内部；所述动力源与所述控制机构电连接，且所述动力源的输出端与所述推杆的另一端连接，以用于驱动所述推杆沿回抽方向或推注方向在所述筒体内滑动；所述液路组件的一端与所述筒体的输液端连通，所述液路组件的另一端用于与导管连通；
7.所述检测机构与所述控制机构电连接，且所述检测机构用于检测所述推杆沿所述回抽方向移动时的实际阻力值以及用于检测所述筒体输液端的实际气体流量；
8.所述控制机构用于接收回抽确认指令；根据所述回抽确认指令控制动力源驱动输液机构的推杆沿回抽方向运动，并获取所述输液机构的推杆沿所述回抽方向运动时的实际阻力值以及所述输液机构输液端的实际气体流量；根据所述实际阻力值与预设阻力值的第一比对结果确定导管是否处于安全状态，并根据所述实际气体流量与预设实际气体流量的第二比对结果确定所述输液机构内是否有气泡；若所述导管处于安全状态且所述输液机构内未有气泡时，执行输液操作。
9.进一步的，所述动力源包括螺纹套、丝杆以及与控制机构电连接的驱动电机，所述螺纹套与所述丝杆螺纹连接，所述驱动电机的输出端与所述丝杆传动连接，所述推杆的另一端与所述螺纹套连接固定；或，
10.所述动力源为气动驱动件，所述气动驱动件的输出端与所述推杆的另一端传动连接；或，
11.所述动力源为液压驱动件，所述液压驱动件的输出端与所述推杆的另一端传动连接；或，
12.所述动力源为蠕动泵，所述蠕动泵的两端分别与所述液路组件的一端以及筒体的输液端连通。
13.进一步的，所述检测机构包括压力传感器以及气泡传感器，所述压力传感器设于所述推杆，所述气泡传感器设于所述筒体的输液端。
14.为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种造影方法，采用了如下所述的技术方案：
15.接收回抽确认指令；
16.根据所述回抽确认指令控制动力源驱动输液机构的推杆沿回抽方向运动，并获取所述输液机构的推杆沿所述回抽方向运动时的实际阻力值以及所述输液机构输液端的实际气体流量；
17.根据所述实际阻力值与预设阻力值的第一比对结果确定导管是否处于安全状态，并根据所述实际气体流量与预设实际气体流量的第二比对结果确定所述输液机构内是否有气泡；
18.若所述导管处于安全状态且所述输液机构内未有气泡时，执行输液操作。
19.进一步的，所述根据所述实际阻力值与预设阻力值的第一比对结果确定导管是否处于安全状态的步骤包括：
20.若所述第一比对结果为所述实际阻力值满足预设阻力值时，则确定导管未处于安全状态，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆沿推注方向运动，并发送报警信息，其中所述推注方向与所述回抽方向相反；
21.若所述第一比对结果为所述实际阻力值未满足预设阻力值时，获取所述输液机构的推杆的实际位移值，根据所述实际位移值与预设位移值的第三比对结果控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆执行对应动作。
22.进一步的，所述回抽确认指令包括回抽位移值；所述根据所述实际位移值与预设位移值的第三比对结果控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆执行对应动作的步骤包括：
23.若所述实际位移值未满足预设位移值时，则确定导管未处于安全状态，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆沿所述推注方向运动，并发送报警信息；
24.若所述实际位移值满足预设位移值时，则确定导管处于安全状态，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆继续沿所述回抽方向运动，直至所述实际位移值满足所述回抽位移值时停止。
25.进一步的，所述并根据所述实际气体流量与预设实际气体流量的第二比对结果确定所述输液机构内是否有气泡的步骤包括：
26.若所述第二比对结果为所述实际气体流量未满足预设气体阈值时，则确定所述输液机构内未有气泡，待所述实际位移值满足所述回抽位移值时，执行输液操作；
27.若所述第二比对结果为所述实际气体流量满足预设气体阈值时，则确定所述输液机构内有气泡，控制所述动力源停止驱动所述输液机构的推杆沿回抽方向运动，并发送报警信息。
28.进一步的，在所述执行输液操作的步骤之前，还包括：
29.接收输液指令；
30.所述执行输液操作的步骤包括：
31.若所述输液指令的类型为全自动输液指令时，获取所述输液机构的当前注射参
数，根据所述当前注射参数确定所述输液机构的推杆的目标注射速度，并根据所述目标注射速度与预设注射速度的第四比对结果确定实际注射速度，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆以所述实际注射速度沿推注方向运动；
32.若所述输液指令的类型为半自动输液指令时，从所述半自动输液指令中提取设定注射速度，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆以设定注射速度沿所述推注方向匀速移动。
33.进一步的，所述当前注射参数包括当前注射时长；所述并根据所述目标注射速度与预设注射速度的第四比对结果确定实际注射速度，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆以所述实际注射速度沿推注方向运动的步骤包括：
34.若所述第四比对结果为所述目标注射速度满足预设注射速度时,将目标注射速度作为实际注射速度，控制所述输液机构的推杆继续以实际注射速度沿推注方向运动，直至所述当前注射时长到达预设注射时长为止；
35.若所述第四比对结果为所述目标注射速度未满足预设注射速度时，根据所述目标注射速度与预设注射速度的差值调整所述目标注射速度，得到实际注射速度，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆以实际注射速度沿推注方向运动，并将所述实际注射速度作为所述目标注射速度，重新判断所述目标注射速度是否满足预设注射速度。
36.为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种存储介质，采用了如下所述的技术方案：
37.所述存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被控制机构执行时实现如上所述的造影方法的步骤。
38.与现有技术相比，本技术实施例主要有以下有益效果：通过接收回抽确认指令；根据所述回抽确认指令控制动力源驱动输液机构的推杆沿回抽方向运动，并获取所述输液机构的推杆沿所述回抽方向运动时的实际阻力值；根据所述实际阻力值与预设阻力值的第一比对结果确定当前导管状态后，根据所述当前导管状态控制所述动力源驱动所述推杆执行对应的运动动作。在本技术中，当根据回抽确认指令驱动输液机构的推杆沿回抽方向移动时，分别根据所述实际阻力值与预设阻力值的第一比对结果确定导管是否处于安全状态以及所述实际气体流量与预设实际气体流量的第二比对结果确定所述输液机构内是否有气泡，以确认是否满足安全输液的条件，如此相对于现有技术中通过操作人员根据经验判断的方式，有效提升导管的安全状态以及输液机构内是否有气泡的判断准确性，并在导管处于安全状态且输液机构内未有气泡，执行输液操作，实现手术流程的自动化，有效提升手术效率及安全性，避免操作人员受到设备辐射。
附图说明
39.为了更清楚地说明本技术的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1是根据本技术的造影系统的一个实施例的结构示意图(动力源包括驱动电机)；
41.图2是根据本技术的造影系统的一个实施例的结构示意图(动力源包括气动驱动
件)；
42.图3是根据本技术的造影系统的一个实施例的结构示意图(动力源包括液压驱动件)；
43.图4是根据本技术的造影系统的一个实施例的结构示意图(动力源包括蠕动泵)；
44.图5是根据本技术的造影系统的一个实施例的结构框图；
45.图6是根据本技术的造影系统的一个实施例中显示终端带有机械按钮的结构示意图。
46.图7是根据本技术的造影系统的一个实施例中显示终端未带机械按钮的结构示意图。
47.图8是根据本技术的造影方法的一个实施例的流程图。
48.附图标记：
49.110、输液机构；111、筒体；112、推杆；113、输液头；114、动力源；1141、螺纹套；1142、丝杆；1143、驱动电机；115、液路管；120、压力传感器；130、气泡传感器；140、位移传感器；150、流量传感器；160、控制机构；170、显示终端；171、机械按钮。
具体实施方式
50.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术；本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
51.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
52.为便于理解，下面首先对具体实施方式中提及的术语进行说明：
53.(1)推注方向，表征为推杆沿输液机构的输液方向移动；
54.(2)回抽方向，表征为推杆沿输液机构输液方向的相反方向移动。
55.参见图1至图5，本技术实施例提供一种造影系统，包括输液机构110、检测机构以及控制机构160。
56.在一些实施方式中，上述输液机构110包括筒体111、推杆112、输液头113、动力源114以及液路组件；其中，上述筒体111为中空结构，该筒体111用于盛装液体(如造影剂)；上述推杆112的一端滑动安装于筒体111的内部；上述输液头113设于筒体111的输液端；上述动力源114的输出端与推杆112的另一端连接，以用于驱动推杆112沿回抽方向或推注方向在筒体111内滑动；上述液路组件的一端通过输液头113与筒体111的输液端连通，液路组件的另一端用于与导管连通，该液路组件用于在推注过程中，将筒体111内盛装的液体推注至导管中，以及用于在回抽过程中，通过推杆112回抽确认导管是否处于安全状态以及输液机构110内是否有气泡。
57.进一步的，上述动力源包括螺纹套1141、丝杆1142以及与控制机构160电连接的驱动电机1143，螺纹套1141与丝杆1142螺纹连接，驱动电机1143的输出端与丝杆1142传动连接，推杆112的另一端与螺纹套1141连接固定；当控制机构160控制驱动电机1143驱动丝杆1142沿第一方向(如丝杆1142反转的方向)转动时，丝杆1142与螺纹套1141配合带动推杆112沿回抽方向运动；当控制机构160控制驱动电机1143驱动丝杆1142沿与第一方向相反的第二方向(如丝杆1142正转的方向)转动时，丝杆1142与螺纹套1141配合带动推杆112沿推注方向运动；有效保证推杆112滑动位置的准确性。
58.在另一实施方式中，上述动力源包括与控制机构160电连接气动驱动件(如驱动气缸)/液压驱动件(如液压泵)/蠕动泵等，在此不作具体限定。
59.进一步的，上述液路组件包括液路管115以及液路阀；其中，上述液路管115的进液端与输液头113连通，液路管115的出液端通过液路阀与导管连通。
60.作为优选的，在一实施例中，液路阀为三连三通阀，该三连三通阀具有多个液路接口以及旋转阀，该旋转阀设于液路接口处，以用于打开或关闭该液路接口，上述液路管115与其中一个液路接口连通，上述导管与另一个液路接口连通，除上述其中一个液路接口和另一个液路接口外，剩余的液路接口可用于供肝素水、生理盐水等注射，还可用于连接外界的血压监测仪器等设备；在另一实施例中，液路阀为y阀，该y阀具有三个液路接口，其中一个液路接口与液路管115连通，另一个液路接口与导管连通，剩下的液路接口用于供导丝的进出。
61.在一些实施方式中，上述检测机构包括压力传感器120、气泡传感器130、位移传感器140以及流量传感器150，该压力传感器120、位移传感器140、流量传感器150和气泡传感器130均与控制机构160连接。
62.其中上述压力传感器120设于推杆112，用于将检测的推杆112的实际阻力值发送至控制机构160；作为优选的是，压力传感器120为压力传感器120或无创医用压力传感器120。
63.上述气泡传感器130设于输液机构110的筒体111的输液端，用于检测筒体111的输液端的实际气体流量，并将实际气体流量以信号的方式发送至控制机构160。
64.上述位移传感器140设于筒体111，用于检测输液机构110的推杆112的位移量，并将位移值以信号的方式发送至控制机构160。
65.上述流量传感器150设于输液机构110的输液头113或导管，用于在注液过程中检测输液机构110的输液头113单位时间内通过的流量值，并将流量值以信号的方式发送至控制机构160。
66.上述控制机构160用于执行下述的造影方法；具体地，控制机构160包括处理器，该处理器在一些实施例中可以是中央处理器(central processing unit，cpu)、处理器、微处理器、微控制器、或其他数据处理芯片。本实施例中，所述控制机构160用于运行存储器中存储的程序代码或者处理数据，例如运行下述中造影方法的程序代码。
67.在一些实施例中，上述控制机构160通过有线或无线连接方式与动力源114电连接；进一步的，有线连接方式为线缆连接方式，无线连接为5g连接方式。
68.需要说明的是，上述存储器内置于造影系统中，该存储器至少包括一种类型的存储介质，所述存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随
机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、带电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器可以是计算机设备的内部存储单元，例如该计算机设备的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。当然，所述存储器还可以既包括所述计算机设备的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器通常用于存储安装于所述计算机设备的操作系统和各类应用软件，例如造影方法的程序代码等。此外，所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
69.上述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
70.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，介入机器人或者网络设备等)执行下述本技术中各个实施例所述的方法。
71.在一些实施例中，造影系统具有操作端与执行端，其中操作端包括与控制机构160电连接的显示终端170，上述输液机构110和检测机构设于执行端，操作人员可通过操作虚拟按钮/机械按钮生成控制指令(如回抽确认指令)，并由显示终端发送至控制机构，由控制机构110根据控制指令控制执行端(输液机构110和检测机构)执行，如此操作人员通过显示终端170对执行端进行远程控制，以避免操作人员暴露在手术环境中，造成操作人员辐射影响。
72.在一些实施例中，参见图6，上述显示终端170具有机械按钮171，操作人员可通过机械按钮171生成对应的控制指令，并发送至控制机构160；在另一实施例中，参见图7，上述显示终端表面未具有机械按钮171，此时显示终端未触摸屏，可通过操作显示终端显示的虚拟按钮生成对应的控制指令，并发送至控制机构160。
73.在一些实施例中，上述控制机构160通过有线或无线连接方式与显示终端170电连接；进一步的，有线连接方式为线缆连接方式，无线连接为5g连接方式。
74.在一些实施例中，造影系统应用于介入机器人中，造影系统上的操作端应用于介入机器人的主端中，造影系统上的输液机构110和检测机构安装于介入机器人的从端中，操作人员可从主端远程发送操作指令，由从端上的造影系统中的控制机构160接收，并控制输液机构110和检测机构执行相应动作。
75.参见图8，本实施例提供一种造影方法，包括由控制机构执行的如下步骤：
76.s201、接收回抽确认指令。
77.具体地，上述回抽确认指令可在血管内递送导管时自动生成；示例的，在血管内递送导管前，操作人员设置回抽导管运动行程和/或回抽导管运动时间，其中，上述回抽导管运动行程表征为导管每次递送移动预设距离后进行回抽确认，如导管每次递送移动2厘米
(cm)的预设距离后生成一次回抽确认指令；上述回抽导管运动时间表征为导管每次递送移动预设时间后进行回抽确认，如导管每次递送移动1秒(s)的预设距离后生成一次回抽确认指令。在导管递送时，若导管运动行程满足回抽导管运动行程、或导管运动时间满足回抽导管运动时间时，生成上述回抽确认指令。
78.此外，上述回抽确认指令也可由操作人员在操作端(如pc机、平板电脑等)中操作生成(如点击操作端中的回抽确认按钮)。
79.这样，操作人员可根据不同的使用场景自行设定回抽确认指令的生成时机，适用性广，且实现操作人员远程控制执行手术，避免操作人员受到手术设备的辐射。
80.s202、根据所述回抽确认指令控制动力源驱动输液机构的推杆沿回抽方向运动，并获取所述输液机构的推杆沿所述回抽方向运动时的实际阻力值以及所述输液机构输液端的实际气体流量。
81.具体地，在接收到回抽确认指令后，控制机构根据回抽确认指令控制动力源的推杆沿回抽方向运动，此时通过压力传感器实时采集输液机构的推杆的实际阻力值，并将实际阻力值以信号的方式传输至控制机构，同时通过气泡传感器实时采集输液机构中筒体的输液端的实际气体流量，并将实际气体流量以信号的方式传输至控制机构。
82.s203、根据所述实际阻力值与预设阻力值的第一比对结果确定导管是否处于安全状态，并根据所述实际气体流量与预设实际气体流量的第二比对结果确定所述输液机构内是否有气泡。
83.具体地，预设阻力值和预设实际气体流量可根据预先实验得到，通过将采获取的实际阻力值与预设阻力值比对、以及实际气体流量与预设实际气体流量比对的方式，判断是否满足安全输液的条件，从而保证输液的安全性。
84.s204、若所述导管是否处于安全状态且所述输液机构内未有气泡时，执行输液操作。
85.具体地，上述安全状态表征为导管的远端与血管的内壁保持安全距离；在当导管处于安全状态且输液机构内未有气泡时，则判定处于安全输液的条件，可执行输液操作，注射造影剂；而当导管未处于安全状态和/或输液机构内有气泡时，则判定处于非安全输液的条件，不执行输液操作。
86.在本技术中，当根据回抽确认指令驱动输液机构的推杆沿回抽方向移动时，分别根据所述实际阻力值与预设阻力值的第一比对结果确定导管是否处于安全状态以及所述实际气体流量与预设实际气体流量的第二比对结果确定所述输液机构内是否有气泡，以确认是否满足安全输液的条件，如此相对于现有技术中通过操作人员根据经验判断的方式，有效提升导管处于安全状态以及输液机构内是否有气泡的判断准确性，并在导管处于安全状态且输液机构内未有气泡，执行输液操作，实现手术流程的自动化，有效提升手术效率及安全性，避免操作人员受到设备辐射。
87.在一些可选的实施方式中，上述步骤s203，所述根据所述实际阻力值与预设阻力值的第一比对结果确定导管是否处于安全状态的步骤包括：
88.若所述第一比对结果为所述实际阻力值满足预设阻力值时，则确定所述导管未处于安全状态，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆沿推注方向运动，并发送报警信息，其中所述推注方向与回抽方向相反；
89.若所述第一比对结果为所述实际阻力值未满足预设阻力值时，获取所述输液机构的推杆的实际位移值，根据所述实际位移值与预设位移值的第三比对结果控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆执行对应动作。
90.具体地，当导管远端与管道内壁未保持安全距离时，若控制机构控制动力源驱动输液机构的推杆沿回抽方向运动，血管的内壁可能会被吸附在导管的远端上，造成输液机构的推杆回抽阻力大的现象；基于此，根据导管远端与管道内壁的安全距离设定预设阻力值，以保证导管的安全递送。
91.若第一比对结果为实际阻力值满足预设阻力值时，则确定导管未处于安全状态，即导管的远端与管道的内壁未保持安全距离，此时控制机构控制动力源驱动输液机构的推杆沿推注方向运动，以避免推杆继续沿回抽方向运动导致管道的内壁被吸附在导管的远端上，造成管道损伤，并发送报警信息(如通过短信提醒、信号灯提醒、语音提醒等)，以通知操作人员对导管的位置进行调整，在导管状态调整完成后，操作人员通过操作端(如pc机、平板电脑等)重新发送回抽确认指令后，重新执行步骤s201。
92.若第一比对结果为实际阻力值未满足预设阻力值时，通过位移传感器采集输液机构的推杆的实际位移值，并根据实际位移值与预设位移值的第三比对结果，对导管的远端与血管的内壁之间的位置关系进一步的验证，从而进一步的保证导管递送的安全性。
93.在一些可选的实施方式中，所述回抽确认指令包括回抽位移值；所述根据所述实际位移值与预设位移值的第三比对结果控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆执行对应动作的步骤包括：
94.若所述实际位移值未满足预设位移值时，则确定所述当前导管状态未处于安全状态，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆沿所述推注方向运动，并发送报警信息；
95.若所述实际位移值满足预设位移值时，则确定所述当前导管状态处于安全状态，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆继续沿所述回抽方向运动，直至所述实际位移值满足所述回抽位移值时停止。
96.具体地，当导管的远端越靠近血管的内壁时，通过压力传感器检测得到输液机构的推杆沿回抽方向运动时的实际阻力值越大，此时输液机构的推杆实际位移值越小；基于此，在通过实际阻力值与预设阻力值对比判断后，再根据实际位移值与预设位移值进行对比验证，从而进一步的提升当前造影的准确性。
97.进一步的，初始时，可通过预先实验建立实际位移值与预设位移值的位移差值与导管的远端与血管内壁的距离的对应关系，以在确定位移差值后，根据位移差值获知当前导管的远端与管道内壁的距离，再根据预先设定的回抽导管运动行程/回抽导管运动时间确认在下次接收回抽确认指令之前，导管的远端是否会抵靠于管道的内壁上，形成对导管递送安全的预警。示例的，若位移差值为3厘米(cm)，根据位移差值与导管的远端与管道内壁的距离的对应关系，确认此时导管的远端与管道内壁的距离为2厘米(cm)，如若上述回抽导管运动行程小于2厘米(cm)时，则表征导管的远端在接收下次回抽确认指令之前不会碰撞到管道的内壁，若回抽导管运动行程大于2厘米(cm)时，则表征导管的远端在接收下次回抽确认指令之前会碰到管道的内壁，需对导管的位置进行调整；又如若回抽导管运动时间为1s，获取单位时间内导管的预设递送速度(由操作人员设定)，通过预设递送速度与回抽导管运动时间的相乘，得到乘积值，若乘积值小于2厘米(cm)时，则表征导管的远端在接收
下次回抽确认指令之前不会碰撞到管道的内壁，若乘积值大于2厘米(cm)时，则表征导管的远端在接收下次回抽确认指令之前会碰到管道的内壁，需对导管的位置进行调整。
98.上述若所述实际位移值未满足预设位移值，则表征为输液机构的推杆回抽阻力大，确定导管未处于安全状态，即导管的远端与管道的内壁未保持安全距离，此时控制机构控制动力源驱动输液机构的推杆沿推注方向运动，以避免推杆继续沿回抽方向运动导致管道的内壁被吸附在导管的远端上，造成管道损伤，并发送报警信息(如通过短信提醒、信号灯提醒、语音提醒等)，以通知操作人员对导管的位置进行调整，在导管的位置调整完成后，操作人员通过操作端(如pc机、平板电脑等)重新发送回抽确认指令后，本方法重新执行步骤s201。
99.上述若所述实际位移值满足预设位移值，则表征为输液机构的推杆回抽阻力小，确定导管处于安全状态，即导管的远端与管道(腔道)的内壁保持安全距离，此时控制机构控制动力源驱动输液机构的推杆继续沿回抽方向运动，直至所述实际位移值等于所述回抽位移值时停止。
100.在一些可选的实施方式中，上述步骤s203，所述并根据所述实际气体流量与预设实际气体流量的第二比对结果确定所述输液机构内是否有气泡的步骤包括：
101.若所述第二比对结果为所述实际气体流量未满足预设气体阈值时，则确定所述输液机构内未有气泡，待所述实际位移值满足所述回抽位移值时，执行输液操作；
102.若所述第二比对结果为所述实际气体流量满足预设气体阈值时，则确定所述输液机构内有气泡，控制所述动力源停止驱动所述输液机构的推杆运动，并发送报警信息。
103.具体地，当动力源驱动输液机构的推杆沿回抽方向运动的过程中，同时通过安装于输液头的气泡传感器采集输液头处的实际气体流量，当所述实际气体流量小于或等于预设气体阈值时，则确定所述输液机构未有气泡，在待所述实际位移值满足所述回抽位移值之后，执行输液操作；当实际气体流量大于预设气体阈值时，确定所述输液机构内有气泡，控制动力源停止驱动输液机构的推杆沿回抽方向运动，并发送报警信息，操作人员根据报警信息人工进行排气处理。
104.进一步的，可能由于输液机构的气体含量低，导致气泡传感器检测得到的实际气体流量小于预设气体流量，基于此，可通过增设抖动组件，抖动组件的输出端与输液机构连接，在确定所述输液机构未有气泡后，控制机构可控制抖动组件使输液机构整体发生抖动，以模拟人为弹输液机构筒体的动作，使筒体内盛装的液体中的气体上升至筒体内盛装的液体的液面最上端，从而避免推注时将液体注入至液路管内。
105.作为优选的是，上述抖动组件可为旋转电机，该旋转电机的输出端与筒体连接，以驱动筒体进行旋转，从而模拟人为弹输液机构筒体的动作。
106.进一步的，当实际气体流量大于预设气体阈值时，可通过抖动组件使输液机构的输液机构整体发生抖动，若筒体内的气体可上升至液面的最上端时，则继续控制动力源停止驱动推杆沿回抽方向移动，并获取所述输液机构的推杆沿所述回抽方向运动时的实际阻力值，执行步骤s203；若筒体内的气体未能上升至液面的最上端时，则发送报警信息后，通知操作人员进行处理。
107.在一些可选的实施方式中，步骤s204，在所述执行输液操作的步骤之前，还包括：
108.接收输液指令；
109.所述执行输液操作的步骤包括：
110.若所述输液指令的类型为全自动输液指令时，获取所述输液机构的当前注射参数，根据所述当前注射参数确定所述输液机构的推杆的目标注射速度，并根据所述目标注射速度与预设注射速度的第四比对结果确定实际注射速度，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆以所述实际注射速度沿推注方向运动；
111.若所述输液指令的类型为半自动输液指令时，从所述半自动输液指令中提取设定注射速度，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆以设定注射速度沿所述推注方向匀速移动。
112.具体地，上述自动输液指令和半自动输液指令均携带有输液标识，当接收到输液指令后，从输液指令中提取输液标识，根据输液标识确定输液指令的类型。
113.在一些实施方式中，上述当前注射参数包括当前注射时长以及当前已注射流量，其中当前已注射流量为当前注射时长下的已注射流量，且该当前已注射流量通过流量传感器在当前注射时长下持续采集的流量值累计得到。若操作人员需执行全自动输液时，先在操作端(如pc机、平板电脑等)设定注射参数，其中注射参数包括预设注射液体量、预设注射速度、预设注射时长中的至少一种；在操作人员在操作端中输入全自动输液指令后，通过当前已注射流量除以当前注射时长得到目标注射速度，之后根据目标注射速度与预设注射速度的第四比对结果控制动力源驱动输液机构的推杆执行对应动作(具体请参见下文)，从而实现精确输液。
114.在一些实施方式中，若所述第四比对结果为所述目标注射速度满足预设注射速度时，则表征为目标注射速度适宜，将目标注射速度作为实际注射速度，控制所述输液机构的推杆继续以实际注射速度沿推注方向运动，直至所述当前注射时长到达预设注射时长为止，以避免造成最终输液总量过多，对血管造成损伤；若所述第四比对结果为所述目标注射速度未满足预设注射速度时，根据所述目标注射速度与预设注射速度的差值调整所述目标注射速度，得到实际注射速度，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆以实际注射速度沿推注方向运动，并将所述实际注射速度作为所述目标注射速度，重新判断所述目标注射速度是否满足预设注射速度，从而保证输液的精确性。
115.在一些实施方式中，若所述输液指令的类型为半自动输液指令的步骤中，操作人员先在操作端(如pc机、平板电脑等)设置设定注射速度，当操作人员点击操作端上的按钮(如机械按钮或虚拟按钮)后，控制机构根据设定注射速度控制动力源驱动输液机构的推杆以设定注射速度沿推注方向匀速移动，从而实现匀速输液。
116.本技术还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被至少一个控制机构执行，以使所述至少一个控制机构执行如上述的本技术的造影方法的步骤。
117.在本技术中，当根据回抽确认指令驱动输液机构的推杆沿回抽方向移动时，分别根据所述实际阻力值与预设阻力值的第一比对结果确定导管是否处于安全状态以及所述实际气体流量与预设实际气体流量的第二比对结果确定所述输液机构内是否有气泡，以确认是否满足安全输液的条件，如此相对于现有技术中通过操作人员根据经验判断的方式，有效提升导管的安全状态以及输液机构内是否有气泡的判断准确性，并在导管处于安全状态且输液机构内未有气泡，执行输液操作，实现手术流程的自动化，有效提升手术效率及安
全性，避免操作人员受到设备辐射。
118.显然，以上所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本技术的较佳实施例，但并不限制本技术的专利范围。本技术可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本技术说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本技术专利保护范围之内。

技术特征：

1.一种造影系统，其特征在于，包括输液机构、检测机构以及控制机构；所述输液机构包括筒体、推杆、动力源以及液路组件；所述筒体为中空结构；所述推杆的一端滑动安装于所述筒体的内部；所述动力源与所述控制机构电连接，且所述动力源的输出端与所述推杆的另一端连接，以用于驱动所述推杆沿回抽方向或推注方向在所述筒体内滑动；所述液路组件的一端与所述筒体的输液端连通，所述液路组件的另一端用于与导管连通；所述检测机构与所述控制机构电连接，且所述检测机构用于检测所述推杆沿所述回抽方向移动时的实际阻力值以及用于检测所述筒体输液端的实际气体流量；所述控制机构用于接收回抽确认指令；根据所述回抽确认指令控制动力源驱动输液机构的推杆沿回抽方向运动，并获取所述输液机构的推杆沿所述回抽方向运动时的实际阻力值以及所述输液机构输液端的实际气体流量；根据所述实际阻力值与预设阻力值的第一比对结果确定导管是否处于安全状态，并根据所述实际气体流量与预设实际气体流量的第二比对结果确定所述输液机构内是否有气泡；若所述导管处于安全状态且所述输液机构内未有气泡时，执行输液操作。2.根据权利要求1所述的造影系统，其特征在于，所述动力源包括螺纹套、丝杆以及与控制机构电连接的驱动电机，所述螺纹套与所述丝杆螺纹连接，所述驱动电机的输出端与所述丝杆传动连接，所述推杆的另一端与所述螺纹套连接固定；或，所述动力源为气动驱动件，所述气动驱动件的输出端与所述推杆的另一端传动连接；或，所述动力源为液压驱动件，所述液压驱动件的输出端与所述推杆的另一端传动连接；或，所述动力源为蠕动泵，所述蠕动泵的两端分别与所述液路组件的一端以及筒体的输液端连通。3.根据权利要求1所述的造影系统，其特征在于，所述检测机构包括压力传感器以及气泡传感器，所述压力传感器设于所述推杆，所述气泡传感器设于所述筒体的输液端。4.一种造影方法，其特征在于，包括下述步骤：接收回抽确认指令；根据所述回抽确认指令控制动力源驱动输液机构的推杆沿回抽方向运动，并获取所述输液机构的推杆沿所述回抽方向运动时的实际阻力值以及所述输液机构输液端的实际气体流量；根据所述实际阻力值与预设阻力值的第一比对结果确定导管是否处于安全状态，并根据所述实际气体流量与预设实际气体流量的第二比对结果确定所述输液机构内是否有气泡；若所述导管处于安全状态且所述输液机构内未有气泡时，执行输液操作。5.根据权利要求4所述的造影方法，其特征在于，所述根据所述实际阻力值与预设阻力值的第一比对结果确定导管是否处于安全状态的步骤包括：若所述第一比对结果为所述实际阻力值满足预设阻力值时，则确定导管未处于安全状态，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆沿推注方向运动，并发送报警信息，其中所述
推注方向与所述回抽方向相反；若所述第一比对结果为所述实际阻力值未满足预设阻力值时，获取所述输液机构的推杆的实际位移值，根据所述实际位移值与预设位移值的第三比对结果控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆执行对应动作。6.根据权利要求5所述的造影方法，其特征在于，所述回抽确认指令包括回抽位移值；所述根据所述实际位移值与预设位移值的第三比对结果控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆执行对应动作的步骤包括：若所述实际位移值未满足预设位移值时，则确定导管未处于安全状态，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆沿所述推注方向运动，并发送报警信息；若所述实际位移值满足预设位移值时，则确定导管处于安全状态，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆继续沿所述回抽方向运动，直至所述实际位移值满足所述回抽位移值时停止。7.根据权利要求6所述的造影方法，其特征在于，所述并根据所述实际气体流量与预设实际气体流量的第二比对结果确定所述输液机构内是否有气泡的步骤包括：若所述第二比对结果为所述实际气体流量未满足预设气体阈值时，则确定所述输液机构内未有气泡，待所述实际位移值满足所述回抽位移值时，执行输液操作；若所述第二比对结果为所述实际气体流量满足预设气体阈值时，则确定所述输液机构内有气泡，控制所述动力源停止驱动所述输液机构的推杆沿回抽方向运动，并发送报警信息。8.根据权利要求4至7中的任一项所述的造影方法，其特征在于，在所述执行输液操作的步骤之前，还包括：接收输液指令；所述执行输液操作的步骤包括：若所述输液指令的类型为全自动输液指令时，获取所述输液机构的当前注射参数，根据所述当前注射参数确定所述输液机构的推杆的目标注射速度，并根据所述目标注射速度与预设注射速度的第四比对结果确定实际注射速度，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆以所述实际注射速度沿推注方向运动；若所述输液指令的类型为半自动输液指令时，从所述半自动输液指令中提取设定注射速度，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆以设定注射速度沿所述推注方向匀速移动。9.根据权利要求8所述的造影方法，其特征在于，所述当前注射参数包括当前注射时长；所述并根据所述目标注射速度与预设注射速度的第四比对结果确定实际注射速度，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆以所述实际注射速度沿推注方向运动的步骤包括：若所述第四比对结果为所述目标注射速度满足预设注射速度时,将目标注射速度作为实际注射速度，控制所述输液机构的推杆继续以实际注射速度沿推注方向运动，直至所述当前注射时长到达预设注射时长为止；若所述第四比对结果为所述目标注射速度未满足预设注射速度时，根据所述目标注射速度与预设注射速度的差值调整所述目标注射速度，得到实际注射速度，控制所述动力源驱动所述输液机构的推杆以实际注射速度沿推注方向运动，并将所述实际注射速度作为所
述目标注射速度，重新判断所述目标注射速度是否满足预设注射速度。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被控制机构执行时实现如权利要求4至9中任一项所述的造影方法的步骤。

技术总结

本申请实施例属于医疗器械领域，涉及一种造影系统，包括输液机构、检测机构及控制机构；输液机构包括筒体、滑动安装于筒体的推杆、与推杆连接的动力源及用于连通筒体输液端和导管的液路组件；动力源和检测机构均与控制机构电连接；控制机构用于获取推杆沿回抽方向运动时的实际阻力值及输液机构输液端的实际气体流量；根据实际阻力值与预设阻力值的第一比对结果确定导管是否处于安全状态，并根据实际气体流量与预设实际气体流量的第二比对结果确定输液机构内是否有气泡；若导管处于安全状态且输液机构内未有气泡时，执行输液操作。本申请还涉及一种造影方法及存储介质。本申请有效提升造影手术的安全性。提升造影手术的安全性。提升造影手术的安全性。