车辆行驶预警方法、装置、设备和存储介质与流程

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1.本发明涉及车辆控制技术，尤其涉及一种车辆行驶预警方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

2.现阶段，自动驾驶功能逐渐在汽车领域应用。acc(adaptive cruise control，自适应巡航)功能是辅助驾驶功能中最重要也是最实用的一项功能，通过装在车辆上的传感器实时监测车辆前方行驶环境，在设定的速度范围内自动调整行驶速度并具有减速至停止及从停止状态起步的功能，以适应前方车辆。目前行业内控制逻辑一般为按照相对距离sk和相对速度vk计算时距tk，来判断是否减速或加速。如相对速度vk为10km/h，标定的tk为1.5s时，结合考虑系统响应时间等安全系数β，则一般可认为当与前车距离小于等于sk＝vk*tk*β时，车辆会进行预警减速。
3.但是，现行的巡航功能下车辆的预警控制逻辑主要依赖于对时距tk的标定，没有考虑不同类型路面摩擦力带来的影响，以及在雨天路面湿润的情况下与路面干燥情况下的路面的摩擦力也是不同的，导致现行控制逻辑不够精确，不能对车辆进行准确预警。

技术实现要素：

4.本发明实施例的目的是提供一种车辆行驶预警方法、装置、设备和存储介质，能结合路面情况进行车辆预警，提高车辆预警的准确率。
5.为实现上述目的，本发明实施例提供了一种车辆行驶预警方法，包括：
6.响应于车辆行驶操作，获取当前道路的路面信息、车辆的当前车速以及与前车的相对距离；
7.基于所述路面信息和所述当前车速在预设的车速预警模型中获取对应的制动距离；其中，所述车速预警模型中预设有在不同路面信息时测试车速和制动距离的对应关系；
8.当所述相对距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作。
9.作为上述方案的改进，所述路面信息包括路面类型和路面湿润程度中的至少一种。
10.作为上述方案的改进，所述减速预警操作包括以下至少一种：
11.当车辆中的自适应巡航系统启动时，所述自适应巡航系统控制所述车辆减速；
12.当车辆中的自适应巡航系统关闭时，发出需要减速的提示信息给驾驶员。
13.作为上述方案的改进，所述获取当前道路的路面信息，包括：
14.当所述当前车辆的处于预设的白天时间段时，获取安装在车辆中的图像识别装置获取的路面图片；
15.对所述路面图片进行识别分析，得到当前道路的路面信息。
16.作为上述方案的改进，所述获取当前道路的路面信息，包括：
17.当所述当前车辆的处于预设的夜晚时间段时，获取安装在车辆中的图像识别装置
获取的路面图片，以及获取安装在车辆中的雨量传感器获取的降雨信息；
18.对所述路面图片进行识别分析，并结合所述降雨信息得到当前道路的路面信息。
19.作为上述方案的改进，所述基于所述路面信息和所述当前车速在预设的车速预警模型中获取对应的制动距离后，所述方法还包括：
20.获取所述车辆的轮速信息；
21.判断所述轮速信息与当前车速是否匹配；
22.当所述轮速信息与当前车速不匹配时，执行所述当所述相对距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作；
23.当所述轮速信息与当前车速匹配时，将所述相对距离与预设滑动距离相加，得到滑移距离；则，所述当所述相对距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作，具体包括：
24.当所述滑移距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作。
25.为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种车辆行驶预警装置，包括：
26.数据获取模块，用于响应于车辆行驶操作，获取当前道路的路面信息、车辆的当前车速以及与前车的相对距离；基于所述路面信息和所述当前车速在预设的车速预警模型中获取对应的制动距离；其中，所述车速预警模型中预设有在不同路面信息时测试车速和制动距离的对应关系；
27.预警模块，用于当所述相对距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作。
28.作为上述方案的改进，所述路面信息包括路面类型和路面湿润程度中的至少一种。
29.为实现上述目的，本发明实施例还提供一种车辆行驶预警设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的车辆行驶预警方法。
30.为实现上述目的，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一实施例所述的车辆行驶预警方法。
31.相比于现有技术，本发明实施例所述的车辆行驶预警方法、装置、设备和存储介质，通过预先模拟在不同路面信息时不同车速下车辆所需的制动距离，从而建立车速-制动距离的车速预警模型。在车辆实际行驶过程中，首先获取当前道路的路面信息、车辆的当前车速以及与前车的相对距离，然后基于所述路面信息和所述当前车速在预设的车速预警模型中获取对应的制动距离，最后当检测到所述相对距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作。由于在车辆预警判断过程中，考虑了不同路面信息作为影响因素，能结合路面情况进行车辆预警，提高车辆预警的准确率。
附图说明
32.图1是本发明实施例提供的一种车辆行驶预警方法的流程图；
33.图2是本发明实施例提供的拟合的测试车速和制动距离的曲线图；
34.图3是本发明实施例提供的一种车辆行驶预警装置的结构框图；
35.图4是本发明实施例提供的一种车辆行驶预警设备的结构框图。
具体实施方式
36.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.参见图1，图1是本发明实施例提供的一种车辆行驶预警方法的流程图，所述车辆行驶预警方法包括：
38.s1、响应于车辆行驶操作，获取当前道路的路面信息、车辆的当前车速以及与前车的相对距离；
39.s2、基于所述路面信息和所述当前车速在预设的车速预警模型中获取对应的制动距离；其中，所述车速预警模型中预设有在不同路面信息时测试车速和制动距离的对应关系；
40.s3、当所述相对距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作。
41.值得说明的是，本发明实施例所述的车辆巡航控制方法由车辆中的控制器执行实现，所述控制器集成了数据处理和数据通信等多项功能，具有强大的业务调度功能和数据处理能力。本发明实施例所述的车辆具备自适应巡航功能，即acc,上述步骤s1～s3可在acc功能启动或关闭时应用。
42.具体地，所述路面信息包括路面类型和路面湿润程度中的至少一种。其中，所述路面类型包括沥青路、水泥路等路面类型；所述路面湿润程度可以包括两种，一种是干燥路面，一种是湿润路面。进一步地，为了提高预警的准确率，可以划分多种路面湿润情况，比如：干燥时路面湿润程度为0％、大雾天气或者小雨天气时路面湿润程度不高，此时可以设路面湿润程度为50％、大雨天气路面基本全湿，此时可以设路面湿润程度为100％。
43.具体地，在本发明实施例，预先在不同路面情况下对车辆进行制动测试，此时所述车速预警模型的构建过程包括步骤s101～s10：
44.s101、选取若干个测试车速；
45.s102、分别在不同路面情况下依次对所有测试车速进行制动测试，获取车辆在不同车速下的制动距离，得到若干组测试车速与制动距离对应的参数组合；
46.s103、根据所述若干组对应的参数组合进行高斯拟合，得到测试车速-制动距离的拟合曲线即为所述车速预警模型。
47.示例性的，参见图2，图2是本发明实施例中拟合的路面信息为沥青路以及干燥路面情况下测试车速和制动距离的拟合曲线，选取的测试车速一共有4个，对应得出有4个制动距离，则对应的参数组合有4组，分别对应图2中的a、b、c、d四个点的参数。值得说明的是，图2中仅示出了一种路面信息下的测试车速和制动距离的拟合曲线，在实际情况下，所述车速预警模型包括了多条拟合曲线，其他拟合曲线与该拟合曲线的拟合过程相同，不再一一赘述。另外，高斯拟合曲线的过程可参考现有技术中常用的高斯曲线拟合方式，本发明在此不再赘述。
48.进一步地，在本发明实施例中，为了提高拟合增加预警的及时性，需要给制动距离增加一点余量，则在计算所述制动距离时，需要加入标定量安全系数β(为一常数)，则所述制动距离满足sx'＝sx*β，其中，sx为实测的制动距离，sx'为加入余量后的制动距离。
49.具体地，在步骤s1中，响应于车辆行驶操作，获取当前道路的路面信息、车辆的当前车速以及与前车的相对距离。所述相对距离可以基于雷达信号获取，实时计算与前车的相对距离。
50.可选地，所述获取当前道路的路面信息，包括步骤s11～s12：
51.s11、当所述当前车辆的处于预设的白天时间段时，获取安装在车辆中的图像识别装置获取的路面图片；
52.s12、对所述路面图片进行识别分析，得到当前道路的路面信息。
53.示例性的，当车辆在白天行驶时，因白天光线较好，此时摄像头拍摄的路面图片较为清晰，可以准确识别出路面信息。可以理解的，所述图像识别装置含有预先训练好的图片识别模型，所述图片识别模型可以为cnn(convolutional neural network，卷积神经网络)模型。在训练所述图片识别模型时，通过预先获取若干种不同路面信息的图片作为训练集对所述图片识别模型进行训练，具体的模型训练过程可参考现有技术，本发明在此不再赘述。
54.可选地，所述获取当前道路的路面信息，还包括步骤s13～s14
55.s13、当所述当前车辆的处于预设的夜晚时间段时，获取安装在车辆中的图像识别装置获取的路面图片，以及获取安装在车辆中的雨量传感器获取的降雨信息；
56.s14、对所述路面图片进行识别分析，并结合所述降雨信息得到当前道路的路面信息。
57.示例性的，当车辆在夜晚行驶时，因夜晚光线较差，此时摄像头拍摄的路面图片可以识别出路面类型，但可能无法准确判断路面湿润程度，此时则可以结合雨量传感器进一步判断，比如：当所述图像识别装置仅识别出路面类型，但无法识别出路面湿润程度，若雨量传感器此时未检测有下雨，则判定湿润程度为干燥，若雨量传感器此时检测到有下雨，则判定湿润程度为湿润路面。
58.在本发明实施例中，通过判断车辆所处时间段采用不同的路面信息判断方法，能够提高判断路面信息的准确性。
59.具体地，在步骤s2中，基于所述路面信息和所述当前车速在预设的车速预警模型中获取对应的制动距离。
60.示例性的，当所述路面信息为沥青路以及干燥路面、车辆的当前车速为v'时,根据所述路面信息获取对应的拟合曲线，以及在所述拟合曲线中到与所述当前车速v'对应的测试车速，比如当v'＝v4时，可以得到所述制动距离为s4。
61.具体地，在步骤s3中，判断所述相对距离和所述制动距离之间的大小关系，当所述相对距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作；当所述相对距离大于或等于所述制动距离时，不对所述车辆执行速度控制操作。
62.可选地，所述减速预警操作包括以下至少一种：
63.s31、当车辆中的自适应巡航系统启动时，所述自适应巡航系统控制所述车辆减速；
64.s32、当车辆中的自适应巡航系统关闭时，发出需要减速的提示信息给驾驶员。
65.示例性的，当车辆中的自适应巡航系统开启时，此时因车速的控制权掌握在所述自适应巡航系统中，因此需要所述自适应巡航系统对车速进行减速控制。当车辆中的自适
应巡航系统关闭时，此时因车速的控制权掌握在驾驶员身上，因此需要发出预警提示告知驾驶员此时需要减速行驶，所述提示信息可以为语音提示，比如车载语音系统发出提醒驾驶员“保持车距”、“与前车车距短，请减速”等等的语音提示。
66.进一步地，在本发明实施例中，除了在车辆车速预警过程中考虑路面影响因素之外，还需要考虑车辆滑移率带来的影响。当加速或制动时，需要获取轮速信息，所述轮速信息为车轮的实际运行速度，当观察到的轮胎实际运行速度与车辆的当前车速不匹配时，这意味着除了由于轮胎与道路接触区域上方的部分变形而滚动之外，轮辋外表面与道路之间似乎还有明显的滑动，此时会造成车辆的当前车速与实际车速不对应，导致计算制动距离也不准确。
67.因此，为解决上述问题，本发明实施例中还考虑了滑移率，则在执行步骤s2后，还包括：
68.s201、获取所述车辆的轮速信息；
69.s202、判断所述轮速信息与当前车速是否匹配；
70.s203、当所述轮速信息与当前车速不匹配时，执行所述步骤s3；
71.s204、当所述轮速信息与当前车速匹配时，将所述相对距离与预设滑动距离相加，得到滑移距离；则，所述步骤s3具体包括：当所述滑移距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作。
72.示例性的，当检测到所述车辆处于加速或制动工况下时，需要获取所述车辆轮速信息判断是否产生滑移率。所述预设滑动距离可以通过对不同轮胎型号、不同路面信息以及不同车速下进行实测得到，本发明对实测值不做具体限定。
73.相比于现有技术，本发明实施例所述的车辆行驶预警方法，通过预先模拟在不同路面信息时不同车速下车辆所需的制动距离，从而建立车速-制动距离的车速预警模型。在车辆实际行驶过程中，首先获取当前道路的路面信息、车辆的当前车速以及与前车的相对距离，然后基于所述路面信息和所述当前车速在预设的车速预警模型中获取对应的制动距离，最后当检测到所述相对距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作。由于在车辆预警判断过程中，考虑了不同路面信息作为影响因素，能结合路面情况进行车辆预警，提高车辆预警的准确率。
74.参见图3，图3是本发明实施例提供的一种车辆行驶预警装置10的结构框，所述车辆行驶预警装置10包括：
75.数据获取模块11，用于响应于车辆行驶操作，获取当前道路的路面信息、车辆的当前车速以及与前车的相对距离；基于所述路面信息和所述当前车速在预设的车速预警模型中获取对应的制动距离；其中，所述车速预警模型中预设有在不同路面信息时测试车速和制动距离的对应关系；
76.预警模块12，用于当所述相对距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作。
77.值得说明的是，本发明实施例所述的车辆巡航控制装置10为车辆中的控制器，所述控制器集成了数据处理和数据通信等多项功能，具有强大的业务调度功能和数据处理能力。本发明实施例所述的车辆具备自适应巡航功能，即acc。
78.具体地，所述路面信息包括路面类型和路面湿润程度中的至少一种。
79.具体地，所述预警模块12用于：
80.当车辆中的自适应巡航系统启动时，所述自适应巡航系统控制所述车辆减速；
81.当车辆中的自适应巡航系统关闭时，发出需要减速的提示信息给驾驶员。
82.具体地，所述数据获取模块11用于：
83.当所述当前车辆的处于预设的白天时间段时，获取安装在车辆中的图像识别装置获取的路面图片；对所述路面图片进行识别分析，得到当前道路的路面信息；
84.当所述当前车辆的处于预设的夜晚时间段时，获取安装在车辆中的图像识别装置获取的路面图片，以及获取安装在车辆中的雨量传感器获取的降雨信息；对所述路面图片进行识别分析，并结合所述降雨信息得到当前道路的路面信息。
85.具体地，所述数据获取模块11还用于：
86.获取所述车辆的轮速信息；
87.则，所述车辆行驶预警装置10还包括：
88.判断模块，用于判断所述轮速信息与当前车速是否匹配；
89.当所述轮速信息与当前车速不匹配时，则所述预警模块12用于执行所述当所述相对距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作；
90.当所述轮速信息与当前车速不匹配时，，则将所述相对距离与预设滑动距离相加，得到滑移距离；则，所述预警模块12用于当所述滑移距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作。
91.值得说明的是，本发明实施例所述的车辆行驶预警装置10中各个模块的工作过程可参考上述车辆行驶预警方法中的工作过程，本发明在此不再赘述。
92.相比于现有技术，本发明实施例所述的车辆行驶预警方装置10，通过预先模拟在不同路面信息时不同车速下车辆所需的制动距离，从而建立车速-制动距离的车速预警模型。在车辆实际行驶过程中，首先获取当前道路的路面信息、车辆的当前车速以及与前车的相对距离，然后基于所述路面信息和所述当前车速在预设的车速预警模型中获取对应的制动距离，最后当检测到所述相对距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作。由于在车辆预警判断过程中，考虑了不同路面信息作为影响因素，能结合路面情况进行车辆预警，提高车辆预警的准确率。
93.参见图4，图4是本发明实施例提供的一种车辆行驶预警设备20的结构框图，所述车辆行驶预警设备20包括：处理器21、存储器22以及存储在所述存储器22中并可在所述处理器21上运行的计算机程序。所述处理器21执行所述计算机程序时实现上述各个车辆行驶预警方法实施例中的步骤。或者，所述处理器21执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
94.示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器22中，并由所述处理器21执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述车辆行驶预警设备20中的执行过程。
95.所述车辆行驶预警设备20可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述车辆行驶预警设备20可包括，但不仅限于，处理器21、存储器22。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是车辆行驶预警设备20的示例，并不构成对车辆行驶预警设备20的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部
件，例如所述车辆行驶预警设备20还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
96.所称处理器21可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器21是所述车辆行驶预警设备20的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆行驶预警设备20的各个部分。
97.所述存储器22可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器21通过运行或执行存储在所述存储器22内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器22内的数据，实现所述车辆行驶预警设备20的各种功能。所述存储器22可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器22可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
98.其中，所述车辆行驶预警设备20集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器21执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
99.需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
100.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

技术特征：

1.一种车辆行驶预警方法，其特征在于，包括：响应于车辆行驶操作，获取当前道路的路面信息、车辆的当前车速以及与前车的相对距离；基于所述路面信息和所述当前车速在预设的车速预警模型中获取对应的制动距离；其中，所述车速预警模型中预设有在不同路面信息时测试车速和制动距离的对应关系；当所述相对距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作。2.如权利要求1所述的车辆行驶预警方法，其特征在于，所述路面信息包括路面类型和路面湿润程度中的至少一种。3.如权利要求1所述的车辆行驶预警方法，其特征在于，所述减速预警操作包括以下至少一种：当车辆中的自适应巡航系统启动时，所述自适应巡航系统控制所述车辆减速；当车辆中的自适应巡航系统关闭时，发出需要减速的提示信息给驾驶员。4.如权利要求1所述的车辆行驶预警方法，其特征在于，所述获取当前道路的路面信息，包括：当所述当前车辆的处于预设的白天时间段时，获取安装在车辆中的图像识别装置获取的路面图片；对所述路面图片进行识别分析，得到当前道路的路面信息。5.如权利要求1所述的车辆行驶预警方法，其特征在于，所述获取当前道路的路面信息，包括：当所述当前车辆的处于预设的夜晚时间段时，获取安装在车辆中的图像识别装置获取的路面图片，以及获取安装在车辆中的雨量传感器获取的降雨信息；对所述路面图片进行识别分析，并结合所述降雨信息得到当前道路的路面信息。6.如权利要求1所述的车辆行驶预警方法，其特征在于，所述基于所述路面信息和所述当前车速在预设的车速预警模型中获取对应的制动距离后，所述方法还包括：获取所述车辆的轮速信息；判断所述轮速信息与当前车速是否匹配；当所述轮速信息与当前车速不匹配时，执行所述当所述相对距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作；当所述轮速信息与当前车速匹配时，将所述相对距离与预设滑动距离相加，得到滑移距离；则，所述当所述相对距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作，具体包括：当所述滑移距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作。7.一种车辆行驶预警装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于响应于车辆行驶操作，获取当前道路的路面信息、车辆的当前车速以及与前车的相对距离；基于所述路面信息和所述当前车速在预设的车速预警模型中获取对应的制动距离；其中，所述车速预警模型中预设有在不同路面信息时测试车速和制动距离的对应关系；预警模块，用于当所述相对距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作。8.如权利要求7所述的车辆行驶预警装置，其特征在于，所述路面信息包括路面类型和路面湿润程度中的至少一种。
9.一种车辆行驶预警设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任意一项所述的车辆行驶预警方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至6中任意一项所述的车辆行驶预警方法。

技术总结

本发明公开了一种车辆行驶预警方法，包括：响应于车辆行驶操作，获取当前道路的路面信息、车辆的当前车速以及与前车的相对距离；基于所述路面信息和所述当前车速在预设的车速预警模型中获取对应的制动距离；其中，所述车速预警模型中预设有在不同路面信息时测试车速和制动距离的对应关系；当所述相对距离小于所述制动距离时，执行减速预警操作。本发明还公开一种车辆行驶预警装置、一种车辆行驶预警设备和一种计算机可读存储介质。采用本发明实施例，能结合路面情况进行车辆预警，提高车辆预警的准确率。辆预警的准确率。辆预警的准确率。